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公开(公告)号：CN110340893A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910628437.2
申请日：2019-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海市机器人与智能装备产业研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于语义激光交互的机械臂抓取方法，其解决了现有载臂轮椅式助老助残机器人靠手柄来操作，存在的操作不方便、负担重、精度差、效率低；人机交互不够友好，用户体验差的技术问题，其包括以下步骤：获取物体的图像；识别出图像中存在的激光光斑；根据激光光斑识别目标物体；确定目标物体的抓取位姿；当图像中的激光光斑消失，根据抓取位姿使机械臂动作进而抓住目标物体；机械臂动作移动目标物体。本发明广泛用于控制机械臂抓取物品或操作载臂轮椅式助老助残机器人。
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公开(公告)号：CN109653604A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811401364.5
申请日：2018-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种基于物联网的智能锁，其解决了现有锁具可靠性低，安全性低的技术问题；其包括U型锁杆、支架、电磁铁、挡块、开锁压杆、复位弹簧、复位弹簧定位轴、连杆座、左连杆、右连杆、左锁舌、右锁舌、左弹簧、右弹簧、左锁舌导向套和右锁舌导向套，挡块设有复位弹簧容纳槽，复位弹簧定位轴与支架的下部连接，电磁铁与支架的下部连接，挡块与电磁铁的输出端连接，复位弹簧套在复位弹簧定位轴上，开锁压杆穿过支架，连杆座与开锁压杆连接，左连杆与连杆座铰接，右连杆与连杆座铰接，左锁舌与左连杆铰接，右锁舌与右连杆铰接。本发明广泛用于居家、仓储系统。
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公开(公告)号：CN107313914A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710739174.3
申请日：2017-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种非接触式循环泵，其解决了现有输血泵在使用时，泵体容易对血液造成污染，存在卫生及安全隐患的技术问题，其包括泵头、电机和转轴，泵头包括泵体，泵体的两侧连接有第一转轮和第二转轮，第二转轮和第一转轮对称设置，所述转轴的下端与电机的输出轴连接，转轴的上端与泵体连接。本发明广泛用于医疗器械技术领域。
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公开(公告)号：CN105014684A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510393023.8
申请日：2015-07-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种自重构机器人对接机构，其包括有环形卡盘、电磁铁、柔绳、扭簧、卡爪、卡爪固定座等，所述环形卡盘周向设有环形卡槽；所述两只卡爪通过对接转轴安装到卡爪固定座上；所述卡爪固定座通过螺钉安装在环形卡盘上；所述电磁铁安装在环形卡盘内部，其移动轴与柔绳中部相连；所述柔绳两端分别与两只卡爪的尾部连接固定；所述扭簧安装在两只卡爪的后叉之间；电磁铁通过移动轴向后拉动柔绳，主动对接机器人的卡爪以前叉闭合状态插入到被动对接机器人的环形卡槽内；电磁铁松开柔绳，在扭簧作用下，两只卡爪沿环形卡盘纵切方向张开，卡钩钩住环形卡槽的外边，实现两机器人的对接锁紧。本发明对接效率高，重构形状多，对接过程占用空间小。
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公开(公告)号：CN101874999B
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201010234893.8
申请日：2010-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B01J4/00
Abstract: 本发明涉及一种翻转式自动投料装置，其包括有容器、进料槽、料斗、支撑架、电机，容器壁上设有一投料口，支撑架安装容器壁上投料口下方，支撑架包括有托板和一对丝杠，电机安装在托板下侧，通过同步带轮带动丝杠转动，进料槽活动安装在支撑架的托板上，其后端通过螺栓与一推板连接固定，推板两端各有一个螺纹孔，与丝杠形成螺旋副，通过丝杠的旋转带动推板与进料槽前后移动，可翻转的料斗安装在中空的进料槽中。本发明结构简单、合理，操作方便、可靠，安装容易，成本低，能够实现自动翻转式投料，适合于密封条件下的生物或化学实验投料。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101121266A
公开(公告)日：2008-02-13
申请号：CN200710144315.3
申请日：2007-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种微小型自校正重构装置。它包括固连的重构销和重构孔，重构销内设置CMOS摄像头，通过连接件与机器人模块固连；重构孔与另一机器人模块固连，重构孔圆孔内径向设置记忆合金驱动的锁定销，记忆合金驱动的锁定销包括滑销、设置于滑销下方的复位弹簧和记忆合金弹簧，记忆合金弹簧两端接有铜基电连接件，上端与滑销固连，下端与重构孔固连。重构销通过连接件与一机器人模块固连、重构孔与另一机器人模块固连，当两个机器人模块进行对接时，由于销、孔具有自校正功能，通过调整机器人自身位姿使重构销、重构孔中心线大致对齐便可，两模块相向运动后使销、孔完成配合，锁定销将重构销锁定，实现对接重构。
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公开(公告)号：CN118641629A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410820356.3
申请日：2024-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N29/04 , G01N29/265 , G01N29/22 , G01N21/88 , G06T7/00 , G06V10/40 , G06V10/75 , G06V30/10 , B25J11/00 , B25J19/04 , B25J19/02
Abstract: 本发明涉及一种基于机器人搭载视觉的焊缝缺陷检测方法，其解决了反应堆压力容器的焊缝通过工作人员手持超声探头进行人工质量检测效率低、准确性低、安全性低的技术问题；其首先通过多个数字钢印定位焊缝轨迹，其次通过机器视觉采集多个数字钢印的图像并计算得到运动轨迹，然后通过结合力反馈的阻抗控制方法控制机械臂动作使超声探头贴合运动轨迹实施检测。
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公开(公告)号：CN118379276A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410610172.4
申请日：2024-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T7/00 , G06T7/70 , G06N3/0464 , G06T7/10 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于融合深度可分离卷积YOLOv8的碳纤维预浸料缺陷检测方法，其解决了现有技术基于机器视觉的碳纤维表面缺陷检测方法检测准确度低，检测精度低，检测速度慢的技术问题。本发明采用CIS线扫相机采集图像，融合深度可分离卷积的YOLOv8算法，实现了对碳纤维预浸料的表面缺陷的实时、动态、快速且精确的检测，满足了工业生产的高标准要求，显著提升生产效率和产品质量，降低生产成本，展现出广阔的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN110422596B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910885714.8
申请日：2019-09-19
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B65G47/14
Abstract: 本发明涉及一种上料装置，其解决了现有靠人工手动分拣、包装茭白劳动强度大，人工成本高，效率低的技术问题，其包括分料移送机构、分料移送机构支架、引导板和规整机构，分料移送机构包括左侧立板、右侧立板、分料驱动电机、主动转轴、从动同步带轮连接轴、主动同步带轮、从动带轴承同步带轮、同步带和两个支撑板，同步带连接于主动同步带轮和从动带轴承同步带轮之间，同步带上固定连接有若干个移送板，引导板设有至少两个凹糟；规整机构包括安装架、靠拢分开驱动机构、左规整板、右规整板、放料门和开门驱动机构，靠拢分开驱动机构与安装架连接，左规整板和右规整板分别与靠拢分开驱动机构连接。本发明广泛用于将茭白等棒状物体或长条状物体移送到传送带上。
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公开(公告)号：CN113763346B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202111016263.8
申请日：2021-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的立面作业效果与表面缺陷检测方法，其解决了现有爬壁机器人对船舶、储罐的立面除锈、喷漆后无法检测作业效果的技术问题，其首先确定当前立面作业机器人工作种类，分别为立面除锈、喷漆和表面缺陷检测，其次分别进行视觉检测，为机器人提供新的作业参数，然后对新作业参数下的作业效果继续检测，实时动态调整新的作业参数。本发明可广泛应用于船舶、储罐的立面除锈、喷漆等作业效果以及立面表面缺陷进行检测。
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