公开(公告)号：CN111709989A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010394496.0

申请日：2020-05-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张贵阳 ,  霍炬 ,  杨明 ,  薛牧遥 ,  王松艳 ,  朱子健 ,  魏亮

IPC: G06T7/70 ,  G06K9/62 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明是一种基于多源特征数据控制的双向闭合模式的立体视觉全场测量方法。本发明建立多源特征数据融合框架；基于多元特征数据融合框架，建立融合函数，对不同类型的特征数据进行融合，得到多源特征数据；基于多源特征数据，建立双向闭合视觉测量模式；基于双向闭合视觉测量模式，确定特征点云集的最小代价，采用非线性迭代方法进行迭代求解空间目标参数。本发明改变传统视觉测量方法中的从图像数据到空间特征信息传递的单向过程，将已获取或确认的空间数据作为控制信息返回至测量处理过程中，构建双向闭合测量模式，并进行高效多源特征数据融合，克服特征点的单一性与低效性问题，增加了解算冗余信息，提高视觉系统整体测量精度。

公开(公告)号：CN110515392A

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201910790123.2

申请日：2019-08-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 晁涛 ,  王松艳 ,  杨明 ,  王雨潇 ,  张登辉

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提出了一种面向性能恢复的高超声速飞行器轨迹跟踪控制方法，属于吸气式高超声速飞行器轨迹跟踪控制技术领域。所述方法包括一、获得具体的发动机安全约束边界；二、根据所述最低速度约束和速度期望轨迹设置高超声速飞行器速度跟踪误差上限；三、针对高超声速飞行器纵向速度动态，采用动态逆控制方法获取速度子系统的节流率控制律；四、针对高超声速飞行器高度动态，采用反步法将系统动态模型转化为误差动态模型获取反步控制律；五、建立控制策略实现发动机的再启动；六、计算获取发动机的在启动条件；七、当飞行器达到在启动条件后，发动机重新点火，完成推进系统的性能恢复，切换回标称控制器，进而实现原期望轨迹的再次跟踪。

公开(公告)号：CN103940433B

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201410198696.3

申请日：2014-05-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李敏 ,  王松艳 ,  张迎春 ,  耿云海 ,  李华义 ,  谢成清

IPC: G01C21/24

Abstract: 一种基于改进的自适应平方根UKF算法的卫星姿态确定方法，属于卫星姿态确定技术领域。本发明解决了在卫星姿态确定系统受到不确定性干扰和噪声的影响时，由于现有的EKF,UKF和SRUKF算法数值计算的舍入误差太大所引起的卫星姿态确定系统的不稳定以及对卫星姿态估计的精度低和卫星实际状态跟踪能力弱等问题。该卫星姿态确定方法的主要实现过程为：利用改进的自适应平方根UKF估计误差四元数和陀螺漂移误差；利用陀螺测量值和估计出来的陀螺漂移误差代入姿态运动学方程计算姿态四元数；利用估计出的误差四元数对解算出的姿态四元数进行修正；利用修正的姿态四元数进行姿态解算，确定卫星的姿态。本发明适用于卫星姿态确定技术领域。

公开(公告)号：CN103940433A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410198696.3

申请日：2014-05-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李敏 ,  王松艳 ,  张迎春 ,  耿云海 ,  李华义 ,  谢成清

IPC: G01C21/24

CPC classification number: G01C21/24

Abstract: 一种基于改进的自适应平方根UKF算法的卫星姿态确定方法，属于卫星姿态确定技术领域。本发明解决了在卫星姿态确定系统受到不确定性干扰和噪声的影响时，由于现有的EKF,UKF和SRUKF算法数值计算的舍入误差太大所引起的卫星姿态确定系统的不稳定以及对卫星姿态估计的精度低和卫星实际状态跟踪能力弱等问题。该卫星姿态确定方法的主要实现过程为：利用改进的自适应平方根UKF估计误差四元数和陀螺漂移误差；利用陀螺测量值和估计出来的陀螺漂移误差代入姿态运动学方程计算姿态四元数；利用估计出的误差四元数对解算出的姿态四元数进行修正；利用修正的姿态四元数进行姿态解算，确定卫星的姿态。本发明适用于卫星姿态确定技术领域。