公开(公告)号：CN117389553A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311263136.7

申请日：2023-09-27

Applicant: 黑龙江省公路建设中心 ,  哈尔滨工业大学 ,  哈工(青岛)交通智能装备科技有限公司

Inventor： 姜在阳 ,  刘洋 ,  王俊 ,  邢宏涛 ,  高庆飞 ,  陈秀艳

IPC: G06F8/38 ,  G06F8/10 ,  G06F8/34 ,  G06F30/13 ,  G06F30/20 ,  G06F30/12

Abstract: 本发明公开了一种Revit环境下桥梁安全监测数字孪生体服务端模块构建方法，所述方法对桥梁结构监测数字孪生体从功能、性能以及安全性需求分析，确定了数字孪生体服务端系统功能需求，分别对服务端系统功能以及数据库设计；最后，为保证开发系统功能使用及效率，对系统进行功能测试、性能测试，进而达到提高开发系统功能使用及效率的效果。本发明解决了现有基于Revit的数字孪生体服务端模块方法对面对一些复杂功能繁琐操作、面对一些大型项目建模时批量操作的使用变得非常多以及数据的缺失，数据信息适用性的问题。本发明可以有效地提升开发系统功能使用及效率，适用于运营周期内桥梁结构评估及监测。

公开(公告)号：CN115855087A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211383923.0

申请日：2022-11-07

Applicant: 国网安徽省电力有限公司信息通信分公司 ,  厦门亿力吉奥信息科技有限公司 ,  国网信息通信产业集团有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 赵煜阳 ,  马永 ,  张子健 ,  王俊 ,  郭洋 ,  张迪 ,  王佩光 ,  林黎鸣 ,  苏簪铀 ,  余业胜 ,  吕喜容 ,  马樱

IPC: G01C21/34 ,  B60L53/00 ,  B60L53/62 ,  B60L53/60 ,  B60L53/30 ,  B60L53/31

Abstract: 本发明提供了一种基于电网实时数据的电动汽车充电导航系统，包括采集模块、中央服务器和终端设备，所述采集模块安装于充电网点，用于采集对应充电网点的实时可充电量并将采集的数据发送给所述中央服务器，所述中央服务器汇总采集模块的采集数据并对每个充电网点进行特征分析，所述终端设备用于接收中央服务器的分析结果并根据需求制定合适的导航路径。本系统能够基于采集的电网数据给用户匹配到最佳的充电网点并进行导航，提高电车用户的充电体验。

公开(公告)号：CN104698854A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510137121.5

申请日：2015-03-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李传江 ,  王俊 ,  孙延超 ,  马广富 ,  王鹏宇 ,  姜丽松

IPC: G05B13/04

Abstract: 网络Euler-Lagrange系统分布式模糊协同跟踪控制方法，本发明涉及分布式模糊协同跟踪控制方法。本发明是要解决现有技术是针对线性系统提出具有较大局限性；没有考虑网络传输和传感器可视范围的约束存在较大保守性；现有控制算法是有向网络是连通的具有较大局限性等问题。步骤1：对多跟随智能体Euler-Lagrange动力学模型进行处理，将系统的广义不确定性根据其来源进行分类；步骤2：采用自适应模糊控制系统设计，分别实现对系统的两类广义不确定性进行动态在线逼近；步骤3：采用分布式自适应模糊协同跟踪控制算法设计，设计τi使所有的跟随智能体能渐近跟踪领航智能体的轨迹。本发明应用于多智能体协同跟踪控制领域。

公开(公告)号：CN103984236A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410239119.4

申请日：2014-05-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李传江 ,  孙延超 ,  赵文锐 ,  马广富 ,  王文佳 ,  刘萌萌 ,  王俊

IPC: G05B13/04

Abstract: 天基布撒器异面轨道布撒控制方法，涉及卫星控制技术领域。本发明为了准确控制发射至目标卫星相近异面轨道的安装有布撒器的卫星喷洒干扰云团，以对目标卫星进行干扰，使目标卫星失去相应的功能。设定tadjust时刻布撒器发射干扰材料完毕；解算tadjust时刻目标星相对于布撒卫星的v0_tar、r0_tar；同时利用r0_tar、v0_tar通过求解方程组计算布撒器喷头与布撒卫星轨道系三轴夹角θx、θy、θz的余弦值以及期望的撞击时间thit；若thit有适当正实数解，则两星相对状态是在发射窗口内，可继续下一步骤；否则等待进入发射窗口；在小于tadjust-tjet时间内计算出θx、θy、θz，并控制布撒器喷头指向期望发射方向；在tadjust-tjet时刻开始发射出干扰云团，使其在tadjust时刻彻底与布撒器分离。本发明方法用于反卫星的控制过程中。

公开(公告)号：CN101655708B

公开(公告)日：2011-08-17

申请号：CN200810218057.3

申请日：2008-12-05

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 王昕 ,  王俊 ,  管大功

IPC: G05B19/418 ,  E04H6/12

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明涉及车辆智能搬运器及其控制系统及控制方法。该车辆智能搬运器包括行走驱动电机、推板驱动电机、夹持臂驱动电机，且上述电机均为伺服电机。车辆智能搬运器的控制系统包括：作为核心单元的运动控制器，以及多个与运动控制器连接，以便运动控制器与外界进行数据交换的外围模块；所述运动控制器包括：主要管理逻辑流程的DSP模块，和进行逻辑的具体实现及逻辑输出的逻辑运算模块，所述DSP模块与逻辑运算模块连接。本发明相对现有技术的有益效果是：由于采用伺服电机作为动力元件，使得车辆智能搬运器的整体高度可以更低，而且运动控制精度以及响应速度更高。控制系统架构清晰，可靠性、稳定性及工作效率都更高。

公开(公告)号：CN201383099Y

公开(公告)日：2010-01-13

申请号：CN200820234807.1

申请日：2008-12-05

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 王昕 ,  王俊 ,  管大功

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本实用新型涉及车辆智能搬运器及其控制系统。该车辆智能搬运器包括行走驱动电机、推板驱动电机、夹持臂驱动电机，且上述电机均为伺服电机。车辆智能搬运器的控制系统包括：作为核心单元的运动控制器，以及多个与运动控制器连接，以便运动控制器与外界进行数据交换的外围模块；所述运动控制器包括：主要管理逻辑流程的DSP模块，和进行逻辑的具体实现及逻辑输出的逻辑运算模块，所述DSP模块与逻辑运算模块连接。本实用新型相对现有技术的有益效果是：由于采用伺服电机作为动力元件，使得车辆智能搬运器的整体高度可以更低，而且运动控制精度以及响应速度更高。控制系统架构清晰，可靠性、稳定性及工作效率都更高。