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公开(公告)号：CN115476384B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202211314217.0
申请日：2022-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种同步绳索驱动的单自由度旋转关节，涉及蛇形臂机器人技术领域。为解决现有的绳索驱动单自由度旋转关节在转动时由于两根驱动绳索的绳索变化量不同，使用单电机同步控制两根驱动绳索时，在无其它驱动绳索张紧机构的辅助下无法使两根驱动绳索一直保持恒张力，导致关节刚度差、运动精度低的问题。关节固定段通过两组同步机构与关节活动段转动连接，关节活动段顶端通过螺栓与关节连杆底端连接，关节固定段下表面沿圆周方向边缘处设有多个一号通孔，关节活动段上表面沿圆周方向边缘处设有多个二号通孔，驱动绳索顶端依次穿过关节固定段下表面一端一号通孔和关节活动段底部一端二号通孔之后，与关节连杆内壁固定连接。本发明适用于蛇形臂机器人领域。
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公开(公告)号：CN113119769B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110527693.X
申请日：2021-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于两机协作式的电动汽车自动充电机器人及充电方法,解决了现有移动式的充电机器人需要充放电造成资源浪费的问题，属于新能源电动汽车自动充电技术领域。本发明包括辅助上线机器人、磁吸式充电线架和充电机器人主体；磁吸式充电线架通过磁铁吸附固定在辅助上线机器人上，所述充电机器人主体上设置有卡位装置，当充电机器人主体接收到电动汽车的待充电指令，充电机器人主体利用卡位装置从辅助上线机器人上取出一个磁吸式充电线架运输至汽车充电口处，并使磁吸式充电线架连接汽车充电口和电动汽车，对电动汽车进行充电。本发明的方法可同时接入的车辆较多，可以对整个车场进行充电策略调控。
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公开(公告)号：CN105691229B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201610120495.0
申请日：2016-03-03
Applicant: 上海国际汽车城(集团)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B60L11/18
CPC classification number: Y02T10/7005
Abstract: 本发明涉及一种车载自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车，该机械臂设置在电动汽车底部，通过自动插入插座实现电动汽车的自动充电，所述的机械臂包括：摆臂固定板：一端固定在电动汽车底部；第一关节：一端与所述的摆臂固定板另一端连接；平行关节单元：一端与第一关节另一端连接，不充电时，该平行关节单元与汽车底盘平行设置，充电时，平行关节单元向下移动；插头：安装于平行关节单元的末端；摄像头：安装在插头的一侧面。与现有技术相比，本发明实现自动充电、充电设施体积小、使用方便，本发明填补了国内空白，对于推动电动汽车技术发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN106086985B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201610398327.8
申请日：2016-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种豆浆机磨轮复合陶瓷化处理方法，它涉及一种豆浆机磨轮处理方法。本发明为了解决硬质阳极氧化存在膜层硬度低、耐磨性差，热喷涂制备的膜层结合力差，测控溅射制备的膜层薄的问题的技术问题。方法：在磨轮表面制备氧化铝陶瓷膜层，然后采用激光处理磨轮的各个面。本发明通过电场扩散和放电边缘效应在磨轮表面获得硬度达HV1000、厚度80μm、表面粗糙度不超过Ra2.3μm，含刚玉相均匀致密的氧化铝膜层，接着通过激光束对豆浆机磨轮的外表面进行扫描，进而起到表面二次强化的作用，使强化后的磨轮表面膜层更加致密，从而使硬度超过HV1600，又使磨轮的使用寿命延长了40％。本发明属于豆浆机磨轮陶瓷化处理领域。
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公开(公告)号：CN103233258B
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201310157270.9
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于微弧氧化和激光重熔的致密性增强型陶瓷膜层的制备方法，它涉及一种在镁、铝、钛等轻金属及其合金表面制备致密性增强型陶瓷膜层的方法。本发明是要解决微弧氧化表面处理技术在铝、镁、钛等轻金属及其合金表面制备陶瓷膜层时不能同时具备低能耗和膜层高性能的问题。方法：一、基体材料的预处理；二、配制工作液；三、微弧氧化处理；四、激光重熔处理MAO膜层；即得具有致密性增强型陶瓷膜层的样件。本发明制备的膜层与基体结合力好、组织致密、孔隙率低、硬度高且防腐和耐磨性能好；孔隙率可降至3%以下，硬度值可提高至未经激光重熔处理的原MAO膜层的两倍。本发明可用于在镁、铝、钛等轻金属及其合金表面制备致密性增强型陶瓷膜层。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205706207U
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201620162762.6
申请日：2016-03-03
Applicant: 上海国际汽车城(集团)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B60L11/18
CPC classification number: Y02T10/7005
Abstract: 本实用新型涉及一种车载自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车，该机械臂设置在电动汽车底部，通过自动插入插座实现电动汽车的自动充电，所述的机械臂包括：摆臂固定板：一端固定在电动汽车底部；第一关节：一端与所述的摆臂固定板另一端连接；平行关节单元：一端与第一关节另一端连接，不充电时，该平行关节单元与汽车底盘平行设置，充电时，平行关节单元向下移动；插头：安装于平行关节单元的末端；摄像头：安装在插头的一侧面。与现有技术相比，本实用新型实现自动充电、充电设施体积小、使用方便，本实用新型填补了国内空白，对于推动电动汽车技术发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN204639369U
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201520389152.5
申请日：2015-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电火花加工分离式电极，属于电火花加工技术领域。该电极解决目前电火花加工中冲液方法加工深孔或深槽时蚀除颗粒难以排出放电间隙容易导致侧壁二次放电的问题。方案：所述电极包括第一圆柱电极、第二圆柱电极和第三圆柱电极，第一圆柱电极位于第二圆柱电极的上端且二者垂直设置并制成一体，第三圆柱电极位于第二圆柱电极的下端且二者垂直设置，第二圆柱电极与第三圆柱电极螺纹连接，第一圆柱电极、第二圆柱电极和第三圆柱电极同轴设置，第三圆柱电极的底端面为放电加工区域，第一圆柱电极的上端面沿圆周均匀开有多个第一工作液出水孔，第一圆柱电极、第二圆柱电极和第三圆柱电极的轴线位置开有第二工作液出水孔。本实用新型用于电火花加工。
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公开(公告)号：CN205706206U
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201620162557.X
申请日：2016-03-03
Applicant: 上海国际汽车城(集团)有限公司 , 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02T10/7005 , Y02T10/7241 , Y02T90/121
Abstract: 本实用新型涉及一种可折叠的自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车，该机械臂设置在电动汽车底部，通过插入插座实现电动汽车的充电，包括：摆臂固定板：一端固定在电动汽车底部；首关节：与摆臂固定板的另一端相连，使机械臂绕首关节旋转；连接板：呈倒“U”状条形槽，与首关节相连；平行关节单元：与连接板滑动连接，不充电时，该平行关节单元位于连接板内部，充电时，平行关节单元从连接板内伸出，并绕平行关节旋转；插头：安装于平行关节单元的末端；摄像头：安装在插头的一侧面。与现有技术相比，本实用新型实现自动充电、充电设施体积小、使用方便，本实用新型填补了国内空白，对于推动电动汽车技术发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN204295081U
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201420805654.7
申请日：2014-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种新型电火花加工电极，涉及一种电火花加工中能够无死角充液的台阶式电极结构。本实用新型是为了解决现有的电火花加工用的电极自身内冲液无法直接冲向电极前端放电区域，导致存在充液死角，并且电火花加工效率低的问题。本实用新型所述二号圆柱电极位于一号圆柱电极的上端且与一号圆柱电极同轴放置，二号圆柱电极的直径大于一号圆柱电极，两圆柱电极为一体件结构，一号圆柱电极的底部为放电区域，在一号圆柱电极外侧的二号圆柱电极上设置多个均匀分布的相同直径的出水小孔，在二号圆柱电极和一号圆柱电极的轴线位置设置一个出水孔。它可用于电火花加工中。
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