公开(公告)号：CN112987721B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202110137260.3

申请日：2021-02-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李治军 ,  林炽杰 ,  李峰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种多AGV调度装置及其全局规划与局部规划融合方法。所述应用层为开发人员提供接口去使用AGVTroop框架；所述AGVTroop框架根据发布的任务、地图信息、AGV信息完成任务分配以及路径规划；所述ROS层构建通信框架、控制底层设备以及结合ROS提供的软件包和AGV的激光信息实现AGV的定位。本发明采用全局规划与局部规划融合的方法。首先基于改进后的A*算法根据全局指标规划一条具有全局最优性的路线，局部规划器会根据局部信息按指定策略和指标对全局路线进行动态调整。

公开(公告)号：CN113794752A

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202110971036.4

申请日：2021-08-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李治军 ,  王万优

IPC: H04L29/08 ,  H04L29/06

Abstract: 本发明是一种基于QUIC优化MQTT的方法。采用QUIC的0‑RTT特性优化MQTT的连接过程；采用QUIC的无队头阻塞的多路复用特性优化MQTT的数据传输过程；采用QUIC的连接迁移特性优化MQTT适应移动场景的能力。MQTT客户端重新建立连接的时间与现有技术相比，可以缩短75％的连接时间。当网络较弱或其他异常情况时，MQTT客户端和MQTT代理服务器会频繁掉线，需要重新建立连接。使用MQTT 0‑RTT优化可以显著降低重连的延迟。MQTT的传输延迟降低，在弱网环境下，性能提升效果更明显。

公开(公告)号：CN112890764A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110061402.2

申请日：2021-01-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李治军 ,  陈晓丹 ,  张英涛

IPC: A61B3/14 ,  A61B3/12 ,  A61B3/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/194 ,  G06T7/12 ,  G06T9/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06F21/60 ,  G06F21/62 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明公开了一种无人化低成本便携式眼底疾病检测方法，包括：利用检测镜对眼底进行成像和解析，得到清晰眼底图像，并将其传输至移动设备；当移动设备接收到清晰眼底图像，则新建一个病例，并对清晰眼底图像压缩加密上传至服务器；当服务器接收到后进行反操作解压解密，再输入至图像处理模块中进行图像分析，得到筛查报告，并将筛查报告反馈给移动设备。该方法可以完全摆脱医院及医生的环境，无需医院设备以及医生的参与，检测者独立使用，使用便捷，节约了人力成本。

公开(公告)号：CN112857373A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110217057.7

申请日：2021-02-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李治军 ,  高铭浩 ,  王勃然 ,  金晶

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种最小化无用动作的节能性无人车路径导航方法，属于自主导航领域。节能性无人车路径导航方法包括以下步骤：步骤一、根据光流图像以及动作前一张光流图像预测出机器人执行的对应动作；步骤二、设置新的reward函数，根据过去一定“窗口”范围内的机器人动作序列以及当前的观测，预测出机器人目前应执行的动作从而进行躲避障碍，并在导航的同时减少多余无用的左右摇摆转向动作。本发明避免了传统SLAM方法中复杂繁琐的流程，通过视觉信息可以减少机器人强化学习决策过程中做出多余无用的摆动动作，从而提高导航的效率同时减少多余能量的消耗。

公开(公告)号：CN112580550A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011556291.4

申请日：2020-12-24

Applicant: 康佳集团股份有限公司 ,  哈尔滨工业大学(深圳) ,  深圳哈工大科技创新产业发展有限公司

Inventor： 李治军 ,  张玉圻 ,  刘劼 ,  谢昊 ,  罗朝欣 ,  杨波 ,  梁兴伟 ,  杨建祥

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06Q10/04 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种利用人机物时空交互关系的用户意图预测方法及装置，所述方法包括：获取图像数据，对所述图像数据进行检测，确定所述图像数据中包含的对象以及所述对象对应的边框信息和标签信息；根据所述对象以及所述对象对应的边框信息和标签信息确定人和对象间的交互关系信息以及人和对象间的空间关系信息；根据所述人和对象间的交互关系信息、所述人和对象间的空间关系信息分别对用户的动作和场景进行预测，以实现对用户意图的预测。本发明在实施时不需要对场景进行限定，可以应用于多个场景或者变化的场景下对下一步场景及人可能的动作进行预测，有效解决了现有技术中无法对多个场景下或者变化场景下的用户意图进行预测的问题。