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公开(公告)号：CN110883633B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201911166926.7
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种大型薄壁筒状零件的定位支撑夹紧装置，涉及工业机器人辅助加工领域。本发明是为了解决现有技术中的夹具不适用于机器人作业，从而影响机器人加工的效率的问题。本发明所述的装置包括电动转台、N个支撑座和M个定位夹紧机构，每个支撑座对应安装在一个支撑座安置台上，每个定位夹紧机构对应安装在一个定位夹紧机构安置台上，内焊缝打磨机器人支座设置在电动转台的中心处，外焊缝打磨机器人支座设置在电动转台的外侧，本发明主要作为大型桶型件在进行机器人处理焊缝时的夹具。
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公开(公告)号：CN109035238B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201810872173.0
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种面向自由曲面零件的加工余量离线分析方法，是为了解决现有的配准方法精度较低的缺点而提出的，包括：获取能够使得毛坯的质心和设计模型的质心平移至重合的平移向量；将毛坯和设计模型的所有表面法线分别映射至扩展高斯图像球面上，获取能够使毛坯的扩展高斯图像和设计模型的扩展高斯图像达到预设的相关性条件的三维姿态角组合；确定能够使毛坯和设计模型满足全包络条件、基准对齐条件以及余量均匀条件的旋转矩阵和平移量。本发明适用于曲面零件加工过程中的配准方法。
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公开(公告)号：CN109079656B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201811012667.8
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B41/06
Abstract: 一种用于薄壁零件打磨的支撑装置，它涉及磨削技术领域。本发明解决了现有的人工方式、专用设备或机器人磨削方式中的支撑保护装置存在机动性差、对于薄壁零件的适应能力弱的问题。本发明的随形托架、支撑架和电动旋转台由上至下依次设置，支撑架的下端面与电动旋转台的动力输出端转动连接，随形托架可拆卸地安装在支撑架的上端面上，升降机构、平移支架和水平移动组件由上至下依次设置在电动旋转台的下部，平移支架与水平移动组件水平滑动连接，升降机构与平移支架竖直滑动连接，升降机构的上部与电动旋转台的下部固接，升降伺服电机设置在平移支架的内部，升降伺服电机的输出轴与升降机构的动力输入端连接。本发明用于薄壁零件的打磨支撑。
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公开(公告)号：CN110883633A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911166926.7
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种大型薄壁筒状零件的定位支撑夹紧装置，涉及工业机器人辅助加工领域。本发明是为了解决现有技术中的夹具不适用于机器人作业，从而影响机器人加工的效率的问题。本发明所述的装置包括电动转台、N个支撑座和M个定位夹紧机构，每个支撑座对应安装在一个支撑座安置台上，每个定位夹紧机构对应安装在一个定位夹紧机构安置台上，内焊缝打磨机器人支座设置在电动转台的中心处，外焊缝打磨机器人支座设置在电动转台的外侧，本发明主要作为大型桶型件在进行机器人处理焊缝时的夹具。
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公开(公告)号：CN109127991B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201811011341.3
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人自动化铆接打磨系统，它涉及航空翼板类工件压铆铆接及打磨技术领域。本发明解决了现有的机器人自动化磨削加工方式存在不能综合考虑铆接工序及后处理工序的情况，不能针对于翼板类等中小型工件的机器人自动化铆接打磨系统的情况的问题。本发明包括零件输送模块、零件搬运模块、零件夹持及翻转模块、零件铆接模块、零件打磨保护模块和零件打磨模块；零件搬运模块架设在零件输送模块上，零件夹持及翻转模块与零件搬运模块对应设置，零件铆接模块位于铆接用搬运模块的另一侧，零件打磨模块位于打磨用搬运模块的另一侧，零件打磨模块与打磨用搬运模块之间设有零件打磨保护模块。本发明用于翼板类组件的铆接及打磨。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109345571A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811190655.4
申请日：2018-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/30
Abstract: 一种基于扩展高斯图像的点云配准方法，本发明涉及图像的点云配准方法。本发明的目的是为了解决现有点云配准领域常用的粗配准算法SAC-IA算法开销过大，基于EGI算法将高斯球等分为多面体或经纬度，花费时间较长，以及基于EGI算法计算旋转矩阵时直接在可行域内搜索最优解，难以平衡效率和精度的双重要求的问题。过程为：将法线在各自本体坐标系下的坐标集合记为NT和NS；对高斯扩展图像进行网格化分；将初步匹配后的网格按照网格内法线数量降序排序；得到修正后的网格；计算旋转矩阵；输出iter、Corr和M。本发明用于计算机图形学和机械加工技术的交叉领域。
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公开(公告)号：CN109127991A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811011341.3
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人自动化铆接打磨系统，它涉及航空翼板类工件压铆铆接及打磨技术领域。本发明解决了现有的机器人自动化磨削加工方式存在不能综合考虑铆接工序及后处理工序的情况，不能针对于翼板类等中小型工件的机器人自动化铆接打磨系统的情况的问题。本发明包括零件输送模块、零件搬运模块、零件夹持及翻转模块、零件铆接模块、零件打磨保护模块和零件打磨模块；零件搬运模块架设在零件输送模块上，零件夹持及翻转模块与零件搬运模块对应设置，零件铆接模块位于铆接用搬运模块的另一侧，零件打磨模块位于打磨用搬运模块的另一侧，零件打磨模块与打磨用搬运模块之间设有零件打磨保护模块。本发明用于翼板类组件的铆接及打磨。
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公开(公告)号：CN109035238A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810872173.0
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T7/30
Abstract: 本发明涉及一种面向自由曲面零件的加工余量离线分析方法，是为了解决现有的配准方法精度较低的缺点而提出的，包括：获取能够使得毛坯的质心和设计模型的质心平移至重合的平移向量；将毛坯和设计模型的所有表面法线分别映射至扩展高斯图像球面上，获取能够使毛坯的扩展高斯图像和设计模型的扩展高斯图像达到预设的相关性条件的三维姿态角组合；确定能够使毛坯和设计模型满足全包络条件、基准对齐条件以及余量均匀条件的旋转矩阵和平移量。本发明适用于曲面零件加工过程中的配准方法。
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公开(公告)号：CN110976986A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911166920.X
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种用于薄板件的坡口加工装置，本发明涉及一种坡口加工装置，本发明的目的是为了解决薄壁轻质零件由于其尺寸大、形状不规则、刚度低的特点，加工过程中易产生形变，难以控制精度的问题，它包括机械手臂，它还包括加工机构、夹紧固定机构和换刀架组件，加工机构包括快换块活动端、快换块固定端、转接座、电主轴、电主轴固定座、压紧盖板和铣刀，机械手臂与快换块固定端连接，快换块与快换块活动端连接，转接座与快换块活动端连接，电主轴固定座固定安装在转接座的另一端上，铣刀安装在电主轴上，电主轴安装在电主轴固定座和压紧盖板上，夹紧固定机构靠近机械手臂设置在加工机构下方，换刀架组件靠近机械手臂设置。本发明用于薄板件坡口加工领域。
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公开(公告)号：CN109079656A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811012667.8
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B41/06
Abstract: 一种用于薄壁零件打磨的支撑装置，它涉及磨削技术领域。本发明解决了现有的人工方式、专用设备或机器人磨削方式中的支撑保护装置存在机动性差、对于薄壁零件的适应能力弱的问题。本发明的随形托架、支撑架和电动旋转台由上至下依次设置，支撑架的下端面与电动旋转台的动力输出端转动连接，随形托架可拆卸地安装在支撑架的上端面上，升降机构、平移支架和水平移动组件由上至下依次设置在电动旋转台的下部，平移支架与水平移动组件水平滑动连接，升降机构与平移支架竖直滑动连接，升降机构的上部与电动旋转台的下部固接，升降伺服电机设置在平移支架的内部，升降伺服电机的输出轴与升降机构的动力输入端连接。本发明用于薄壁零件的打磨支撑。
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