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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113885336A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111353308.0
申请日：2021-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于压电驱动器控制的技术领域，具体公开了一种积分型高阶滑模控制的压电驱动器轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤1：采集压电驱动器的信号，并采用二阶线性化数学模型辨识出压电驱动器的数学模型；步骤2：采用扩展状态观测器估计系统的总扰动；步骤3：根据辨识出的数学模型及扩展状态观测器估计到的总扰动，采用积分型高阶滑模控制器实现压电驱动器的高精度轨迹跟踪控制。本发明取得的有益效果：解决了扰动上界无法准确得到的问题，收敛速度快，避免出现奇异问题，保证控制量的连续性，有效改善抖振现象，提高控制精度。
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公开(公告)号：CN106527347A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610966280.0
申请日：2016-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明提供一种数控机床自学习修正误差系统及方法，属于伺服系统控制领域。本发明系统包括轨迹生成模块、位置环迭代学习控制器、第二控制器、电机及传动模块，所述轨迹生成模块的输出端与位置环迭代学习控制器的输入端相连，所述第二控制器的输入端与所述位置环迭代学习控制器的输出端相连，所述第二控制器输出端与电机及传动模块输入端相连;还包括外层自学习速度规划器，所述外层自学习速度规划器的输入端与电机及传动模块输出端相连，所述外层自学习速度规划器与轨迹生成模块相连。本发明的有益效果为：实现数控系统在重复加工中积累误差经验、自主修正误差的自学习功能，数控机床的加工过程变为自动学习的过程，大大提高了加工的成品率。
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公开(公告)号：CN105204430A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510660056.4
申请日：2015-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种基于机床实体模型的五轴后置处理方法，包括以下步骤：S1、刀位源文件的预处理；S2、运动学逆解；S3、高级修正；S4、智能选解。本发明的有益效果是：具备了通用性、实用性和很强的自适应性。
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公开(公告)号：CN102068277B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201010587335.X
申请日：2010-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于压缩感知的单阵元多角度观测光声成像装置及方法，属于光声成像技术领域，本发明为解决现有光声技术进行生物组织的成像存在伪迹严重、图像变形、硬件成本较高并且图像横向分辨率差的问题。本发明采用脉冲激光器发出脉冲激光束，通过光学掩膜照射到生物组织上产生光声信号，通过两个成角度的单阵元超声探测器同步观测并采集光声信号，经放大后送到A/D转换器均匀采样，采用FPGA将采集到的光声图像数据输入到计算机中，在计算机上进行图像重建与融合处理。本发明采用单阵元超声探测器并行采集、基于压缩感知算法快速重建的处理机制和硬件平台，在降低采样数据和采集时间的前提下，保证了图像的高分辨率，成像装置操作简单。
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公开(公告)号：CN102058416A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010586862.9
申请日：2010-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于压缩感知的微波热声成像装置及方法，属于热声成像技术领域，本发明为解决现有热声成像技术存在成像过程复杂，成像效果差别明显，图像分辨率低，图像的伪迹现象严重，系统的硬件成本高的问题。本发明采用微波发生器产生脉冲微波，通过微波掩膜照射到待测样品上产生热声信号，经由超声耦合液耦合到声探测器，通过两个成角度的单阵元超声探测器同步采集热声信号，经与处理后将采集到的热声信号传输到计算机中进行图像重建与融合处理。本发明包括微波发生器、波导、微波掩膜、支架、单阵元超声探测器、热声信号采集电路和计算机。本发明采用单阵元超声探测器多角度采集热声信号，并通过压缩感知算法进行图像重建，大大降低了系统的硬件成本。
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