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公开(公告)号：CN114077196B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111352820.3
申请日：2021-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于压电驱动器控制的技术领域，具体公开了一种基于改进Prandtl‑Ishlinskii模型的压电驱动器复合控制方法，包括步骤1：采用基于Prandtl‑Ishlinskii改进的MRAPI迟滞逆模型描述压电驱动器的迟滞非线性特性；步骤2：直接逆模型建模方式获得MRAPI迟滞逆模型；步骤3：辨识出MRAPI迟滞逆模型的参数；步骤4：辨识后的MRAPI迟滞逆模型与PID反馈控制器结合控制压电驱动器。本发明取得的有益效果：保留了Prandtl‑Ishlinskii模型的核心结构，待辨识参数少，辨识过程简单，精确地描述压电驱动器的动态迟滞过程，简化逆模型的求解过程，补偿了系统的迟滞非线性，减小建模误差和外部干扰，提高系统的鲁棒稳定性，实现压电驱动器的高精度轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN113885336A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111353308.0
申请日：2021-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于压电驱动器控制的技术领域，具体公开了一种积分型高阶滑模控制的压电驱动器轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤1：采集压电驱动器的信号，并采用二阶线性化数学模型辨识出压电驱动器的数学模型；步骤2：采用扩展状态观测器估计系统的总扰动；步骤3：根据辨识出的数学模型及扩展状态观测器估计到的总扰动，采用积分型高阶滑模控制器实现压电驱动器的高精度轨迹跟踪控制。本发明取得的有益效果：解决了扰动上界无法准确得到的问题，收敛速度快，避免出现奇异问题，保证控制量的连续性，有效改善抖振现象，提高控制精度。
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公开(公告)号：CN113885336B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111353308.0
申请日：2021-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于压电驱动器控制的技术领域，具体公开了一种积分型高阶滑模控制的压电驱动器轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤1：采集压电驱动器的信号，并采用二阶线性化数学模型辨识出压电驱动器的数学模型；步骤2：采用扩展状态观测器估计系统的总扰动；步骤3：根据辨识出的数学模型及扩展状态观测器估计到的总扰动，采用积分型高阶滑模控制器实现压电驱动器的高精度轨迹跟踪控制。本发明取得的有益效果：解决了扰动上界无法准确得到的问题，收敛速度快，避免出现奇异问题，保证控制量的连续性，有效改善抖振现象，提高控制精度。
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公开(公告)号：CN114077196A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111352820.3
申请日：2021-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于压电驱动器控制的技术领域，具体公开了一种基于改进Prandtl‑Ishlinskii模型的压电驱动器复合控制方法，包括步骤1：采用基于Prandtl‑Ishlinskii改进的MRAPI迟滞逆模型描述压电驱动器的迟滞非线性特性；步骤2：直接逆模型建模方式获得MRAPI迟滞逆模型；步骤3：辨识出MRAPI迟滞逆模型的参数；步骤4：辨识后的MRAPI迟滞逆模型与PID反馈控制器结合控制压电驱动器。本发明取得的有益效果：保留了Prandtl‑Ishlinskii模型的核心结构，待辨识参数少，辨识过程简单，精确地描述压电驱动器的动态迟滞过程，简化逆模型的求解过程，补偿了系统的迟滞非线性，减小建模误差和外部干扰，提高系统的鲁棒稳定性，实现压电驱动器的高精度轨迹跟踪控制。
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