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公开(公告)号：CN110412465A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910722021.7
申请日：2019-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双丝杠同步驱动式直线电机测试平台，属于直线电机测试技术领域。解决了单丝杠直线电机测试平台测试精度低的问题。本发明包括基座、加载用溜板、测试用溜板、拉压力传感器、直线光栅、两套伺服电机和两套滚珠丝杠；当被测直线电机工作在主动加载模式时，两套伺服电机同步驱动两个滚珠丝杠的螺杆旋转，滚珠丝杠螺杆将旋转运动转换为螺母所连接的加载用溜板的直线运动，最终驱动被测直线电机动子做直线运动；当被测直线电机工作在被动加载模式时，被测电机的动子推动加载用溜板沿螺杆做直线运动。本发明主要用于对直线电机进行测试。
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公开(公告)号：CN110185732A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910477942.1
申请日：2019-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 航天器回收直线电磁阻尼装置，涉及航天器回收领域。本发明是为了解决现有的较多采用的航天器回收装置是降落伞着陆系统，但其存在伞面直径大、重量大等缺点，而且存在占用航天器载荷资源的问题。准备回收时，多个均匀布置的支撑架将回收网撑起，回收网的网角分别与多个支撑架的直线电磁阻尼器动子连接。当航天器落入回收网时，会拉动直线电磁阻尼器动子向下运动，此时，定子上的永磁体切割动子上的三号导体板产生磁场，将产生制动力对落入回收网内航天器的下降速度进行缓冲，起到控制航天器下降速度的作用，回收完成后，利用直线电磁阻尼中所集成的驱动线圈将动子及回收网提升，准备下一次航天器回收。它用于回收航天器。
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公开(公告)号：CN110071470A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910516617.1
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02G7/14
Abstract: 一种扭转阻尼式电磁防舞器，属于电力线缆舞动抑制技术领域。本发明是为了解决现有防舞器在抑制电力线缆扭转舞动方面效果差的问题。本发明所述的一种扭转阻尼式电磁防舞器包括两个导体盘、永磁盘、连接杆以及重锤；永磁盘位于两个导体盘之间；导体盘与永磁盘通过止推轴承连接；永磁盘通过连接杆与重锤连接；永磁盘由支撑架和若干永磁体组成，永磁体沿周向均匀布置在支撑架上，且N-S极交替排列。当电力线缆发生扭转舞动时，导体盘与永磁盘之间会产生相对旋转运动，永磁盘中永磁体产生的磁力线切割导体盘，会在导体盘中感应涡流，从而产生涡流阻尼转矩，可以有效解决电力线缆扭转舞动的问题。本发明适用于电力线缆防舞。
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公开(公告)号：CN109787447A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910087927.6
申请日：2019-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K41/02
Abstract: 一种基于双次级直线电机的两自由度运动平台,属于直线电机领域。解决了现有多自由度运动平台存在系统结构复杂、动态响应慢、定位精度低的问题。本发明包括一个具有双动次级的直线电机、一个定位台、3个连接杆和多个运动副，通过改变具有双动次级的直线电机的两个动次级之间的相对位置、运动方向和运动速度，即可实现定位台在水平面xoy或竖直面yoz上的两自由度定位运动。到两自由度直线平台制作领域。
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公开(公告)号：CN106081148B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610437493.4
申请日：2016-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F1/02
Abstract: 飞机着舰或着陆电磁拦阻装置，涉及一种电磁拦阻系统，目的是为了解决现有助降拦阻系统存在质量大、体积大、结构复杂、可靠性低等问题。该装置包括两台结构相同的旋转型电磁拦阻器和一根拦阻索；旋转型电磁拦阻器包括旋转电机、旋转型涡流制动器、拦阻索缆鼓和电机驱动控制器，旋转电机、旋转型涡流制动器和拦阻索缆鼓共用一根转轴；两台旋转型电磁拦阻器以飞机降落跑道为中心对称布置，拦阻索的两端分别缠绕在两个拦阻索缆鼓上。本发明适用于航母舰载机的着舰或着陆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109602498A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811489284.X
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 一种眼科显微手术辅助机器人标定方法，它涉及一种辅助机器人标定方法。本发明为了解决现有的眼科显微手术机器人的RCM点标定方法存在算法复杂及不易操作标定的问题。本发明的步骤一：将标定针水平安装在悬臂旋转模块的悬臂的长度方向端部上；步骤二：将手术注射器安装在末端执行器直线导轨模块上的滑块上；步骤三：调整手术注射器与患者眼部的位置；步骤四：RCM点的标定；末端执行器直线导轨模块带动手术注射器由右下向左上方先运动，光电开关检测到滑块的接近信号时立即停止电机动作，之后电机反转，手术注射器由左上向右下移动，检测到与标定针接触后停止动作，记录光栅尺脉冲数，完成标定；步骤五：标定针的拆卸。本发明用于眼底显微手术。
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公开(公告)号：CN109549775A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811487948.9
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向眼底视网膜显微手术的机器人操作臂，它涉及一种微创执行机构。本发明为了解决现有的手术器械存在手术操作的精准度和稳定性差的问题。本发明包括悬臂旋转模块(1)；它还包括连杆组件(2)、末端执行器组件(3)、基座(A)、X轴直线导轨模块(B)、Y轴直线导轨模块(C)和Z轴直线导轨模块(D)，X轴直线导轨模块(B)水平安装在基座(A)上，Y轴直线导轨模块(C)安装在X轴直线导轨模块(B)上，Z轴直线导轨模块(D)安装在Y轴直线导轨模块(C)上，悬臂旋转模块(1)安装在Z轴直线导轨模块(D)上，连杆组件(2)安装在悬臂旋转模块(1)上，末端执行器组件(3)安在连杆组件(2)上。本发明用于眼底显微手术。
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公开(公告)号：CN106964953B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201710233645.3
申请日：2017-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 一种用于炼钢机器人测温和取样探头的柔性拔除装置，它涉及冶金行业机器人领域。本发明为解决现有恶劣的热环境中机器人测温和取样探头拔除过程僵硬，机械臂运动的过定位及欠定位和拔除动作反复操作效率低的问题。本发明包括柔性拔除组件、倾斜式拔除框架和探头回收小车，探头回收小车设置在倾斜式拔除框架内部的下端，柔性拔除组件设置在倾斜式拔除框架上端的一侧，探头放置在倾斜式拔除框架的上端，探头的前端卡装在柔性拔除组件内，探头与柔性拔除组件柔性配合。本发明用于炼钢机器人测温探头的拔除。
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公开(公告)号：CN106514701B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710021391.9
申请日：2017-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种可变刚度的柔性关节，它涉及一种机器人关节，以解决现有机器人关节结构复杂、线性度差以及能量损耗大的问题，它包括刚度调节机构、主传动机构、刚调传动机构和支撑定位座；所述刚度调节机构包括输出杆、刚调内齿圈、支点齿轮、支点杆、中间杆、弹簧和两个滑块；所述主传动机构包括主动电机、主行星减速器、主电机齿轮和主传动内齿圈；所述刚调传动机构包括刚调电机、刚调行星减速器、刚调电机齿轮、刚调传动齿轮和刚调主轴；所述支撑定位座包括底座和外壳；所述刚度调节机构布置在所述外壳内，所述主动电机齿轮、所述主传动内齿圈、所述刚调电机齿轮、所述刚调传动齿轮和所述刚调主轴布置在所述外壳，本发明用于机器人肘关节。
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公开(公告)号：CN108443021A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810222575.6
申请日：2018-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种燃气轮发电机系统的启动装置，属于电机应用技术领域，解决了现有燃气轮发电机系统的启动设备脱开工作难度大，耗时长的问题。本发明所述的启动装置：永磁发电机、主励磁机、主发电机和燃气轮机依次联动。系统启动时，永磁发电机为被励磁的主励磁机提供工作所需的机械能，主励磁机为主发电机励磁及提供工作所需的机械能，主发电机对外供电并为燃气轮机的转子提供启动扭矩。系统启动后，燃气轮机为主发电机提供工作所需机械能，主发电机为主励磁机提供工作所需机械能，主励磁机为永磁发电机提供工作所需机械能，永磁发电机为主励磁机励磁，主励磁机为主发电机励磁，主发电机对外供电。本发明所述的启动装置适用于燃气轮发电机系统的启动。
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