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公开(公告)号：CN111709434B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202010597667.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种鲁棒的基于最近邻特征点匹配的多尺度模板匹配方法，属于计算机视觉、图像处理领域，解决了现有的基于最邻近点匹配的方法存在，检测目标出现较大尺度缩放时检测准确度不够的问题。本发明通过对模板图像和被搜索图像的像素点提取特征；对像素点间进行最近邻特征匹配；根据初步匹配的相关性系数初步筛选搜索位置；对不同尺度，所有初步筛选搜索位置进行模板匹配相关性计算，并获得最优匹配结果。本发明适用于图像匹配使用。
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公开(公告)号：CN107504896B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710685974.1
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于点匹配的球形引脚元件的定位算法，涉及球形引脚元件定位领域。本发明是为了解决现有缺少能够准确测量球形引脚芯片的位置和角度的问题。根据球形引脚的半径大小绘制白色圆形图像并进行距离变换；对原芯片图像进行边缘检测并进行相关性滤波，得到焊球点中心坐标；选取芯片外围端点焊球中心坐标进行点匹配得到芯片的旋转角度和芯片实体中心相对于芯片图像中心的偏移位置坐标位置；将芯片的边缘图像与坐标集采用圆拟合方法进行拟合，得到芯片精确的旋转角度和芯片实体中心相对于芯片图像中心精确的偏移位置坐标，从而实现球形引脚元件的定位。本发明应用于贴片机球形引脚芯片测试过程。
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公开(公告)号：CN107484341A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710687500.0
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H05K3/30 , H05K3/0008 , H05K2203/163
Abstract: 一种自适应的不对称引脚型芯片的绘制方法，涉及一种不对称引脚芯片的绘制方法。解决了现有芯片信息采集系统，对所采集的芯片参数信息的准确性无法直观观测的问题。该方法包括步骤一：根据实测芯片本体参数，绘制芯片本体矩形轮廓，此时，芯片本体的位置默认为初始位置；步骤二：根据实测芯片本体每条边上引脚个数、引脚长度、引脚宽度和相邻引脚间距，依次对芯片本体每条边上的引脚进行绘制；所述引脚长度等于引脚根部长度与引脚足部长度之和；步骤三：根据实测芯片偏移量和旋转角度，对绘制完的芯片本体和引脚作为整体进行平移及旋转，从而完成了对不对称引脚型芯片的绘制。本发明主要用于对不对称引脚进行绘制。
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公开(公告)号：CN106485739A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610842937.2
申请日：2016-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/30
Abstract: 本发明提供一种鲁棒好及精度高的基于L2距离的点集配准方法，属于图像处理中的图像配准技术领域。包括如下步骤：步骤一：获取参考点集和目标点集；步骤二：建立从参考点集到目标点集的空间变换函数；步骤三：根据参考点集和目标点集及建立的空间变换函数，建立参考点集和目标点集的匹配矩阵；步骤四：使得L2距离最小，得到最佳的匹配矩阵和空间变换函数；步骤五：根据得到最佳的匹配矩阵和空间变换函数，完成点集配准。本发明利用L2距离来进一步提升配准算法的效果，配准精度高及改善了鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106485284A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610911421.9
申请日：2016-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06K9/6215 , G06K9/2054 , G06K9/4604 , G06K9/48 , G06K2009/485
Abstract: 一种基于模板匹配的元件定位方法，属于图像处理技术领域，涉及一种元件定位方法。解决了现有贴片元件定位算法通用性差和对光照的鲁棒性不高的问题。本发明采用图像处理方法建立模板图像，以模板图像的中心为原点建立直角坐标系，获得模板图像的向量场；利用工业相机，对元件进行拍照，获得元件图像；根据距离变换方法，计算元件边缘图像中的每个非边缘像素点到边缘点的距离，从而获得元件的距离图像；进而获得距离图像的梯度向量场；根据刚体力学原理对待定位元件的旋转角度进行估计，利用距离图像的梯度向量场的收敛性质，对元件在元件图像中的位置进行估计，实现对基于模板匹配的元件定位。本发明适用于进行元件定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106376230A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610872994.5
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H05K13/08 , H05K13/0408 , H05K13/046
Abstract: 贴片头偏移量的校正方法，属于贴片机贴片头偏移量校正领域。人工完成的贴片头安装工作，导致芯片的拾取精度和贴装精度低。一种贴片头偏移量的校正方法，包括以下步骤：备初始化操作；通过补偿误差将标定吸嘴头的中心与固定相机的视野中心重合；将1号贴片头进行旋转，获得此时1号贴片头在设备坐标系中的位置坐标，计算标定吸嘴头1号点在固定相机坐标系中的平均位置坐标；用2号贴片头吸取标定吸嘴头，将2号贴片头进行旋转，获得2号贴片头的圆心相对于1号贴片头圆心的精确坐标；直到得到3～6号贴片头圆心相对于1号贴片头圆心的精确位置坐标。本发明能够有效地提高芯片的拾取精度和贴装精度。
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公开(公告)号：CN106304832A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610872993.0
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H05K13/08 , H05K13/046
Abstract: 一种贴片轴偏移量的校正方法，本发明涉及贴片轴偏移量的校正方法。本发明是要解决贴片机芯片的贴装精度降低的问题，而提出的一种贴片轴偏移量的校正方法。该方法是通过一、将标定吸嘴头移动到固定相机视野的正上方；二、记录下n次顺时针旋转i度后标定吸嘴头上4号点和2号点在固定相机坐标系中的位置坐标；三、计算n次旋转i度后标定吸嘴头上4号和2号点组成的直线与固定相机坐标系x轴的夹角；四、计算出n次顺时针旋转i度后标定吸嘴头上4号和2号点组成的直线与设备坐标系X轴的夹角；五、得到不同旋转角度下1号贴片轴旋转偏移量；六、计算出2～6号贴片轴在旋转角度i度下的偏移量步骤实现的。本发明应用于贴片轴偏移量的校正领域。
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公开(公告)号：CN110717936B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910978286.3
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于相机姿态估计的图像拼接方法，它属于计算机视觉与图像处理技术领域。本发明解决了现有图像拼接方法存在的拼接结果畸变严重以及拼接效率低的问题。本发明通过以下步骤实现：1.对图像提取并匹配特征点；2.对特征点对进行分类和筛选；3.估计相机的焦距、平移矩阵、旋转矩阵参数；4.对相机的姿态进行折中更新；5.计算每类点对所在平面的法向量；6.进行图像变换与拼接。本发明可以应用于不同视角下、相同场景图像的拼接。
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公开(公告)号：CN111709434A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010597667.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种鲁棒的基于最近邻特征点匹配的多尺度模板匹配方法，属于计算机视觉、图像处理领域，解决了现有的基于最邻近点匹配的方法存在，检测目标出现较大尺度缩放时检测准确度不够的问题。本发明通过对模板图像和被搜索图像的像素点提取特征；对像素点间进行最近邻特征匹配；根据初步匹配的相关性系数初步筛选搜索位置；对不同尺度，所有初步筛选搜索位置进行模板匹配相关性计算，并获得最优匹配结果。本发明适用于图像匹配使用。
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公开(公告)号：CN107464240B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201710685980.7
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于模板匹配的带矩形引脚芯片的定位算法，涉及带矩形引脚芯片定位领域。本发明是为了解决现有缺少准确定位带矩形引脚芯片的问题。根据芯片的参数绘制不同角度的模板图像；对模板图像进行处理得到模板频域图像；利用快速傅里叶变换的方法计算模板图像和模板频域图像的相关性图像；用不同角度的模板频域图像分别匹配频域图像得到芯片的最佳角度和最佳位置；通过缩放图像提高算法的计算效率；根据模板匹配得到的角度和位置，通过角点检测得到精确的匹配角度和位置。它应用于贴片机带矩形引脚芯片测试过程。
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