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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111687845A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010581116.4
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于惯性测量单元的机械臂运动学参数标定方法，它包括一、构建机械臂末端笛卡尔坐标下的线速度、关节空间下的速度关系和雅可比矩阵三者之间的关系表达，并求导；二、对求导后的关系式进行归一化处理；三、获取机械臂的末端笛卡尔空间下的线加速度以及机械臂关节空间下的角度、角速度和角加速度；四、利用递推最小二乘法进行机械臂参数辨识，获得每个方向上机械臂运动学参数的计算值；五、对得到的三个值取均方根值，输出此时机械臂运动学参数最终估计值并绘制曲线。本发明降低了机械臂运动学标定的成本。随着惯性测量单元技术的不断完善，其测量精度会越来越高，标定结果精度会越来越高，本发明具有很广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN103538263B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310549121.7
申请日：2013-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C70/28
Abstract: 一种碳纤维复合材料电机护环的制备方法，本发明涉及电机护环的制备方法。本发明要解决现有复合材料电机护环的制备方法存在使用金属材料制备，旋转时离心惯性力高，限制了大容量发电机护环的设计，并限制了发电机的尺寸，成本高，制造工艺复杂的问题。方法：一、预处理；二、金属芯模的安装及纤维缠绕机参数设定；三、缠绕；四、固化，即得到碳纤维复合材料电机护环。本发明一种碳纤维复合材料电机护环的制备方法可设计性强，提高发电机的尺寸，成本低，制造工艺简单。本发明用于一种碳纤维复合材料电机护环的制备方法。
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公开(公告)号：CN103817950A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410105103.4
申请日：2014-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B29C70/32
Abstract: 一种混杂纤维复合材料电机护环的制备方法，本发明涉及电机护环的制备方法。本发明要解决现有复合材料电机护环的制备方法存在使用金属材料制备，旋转时离心惯性力高，限制了大容量发电机护环的设计，并限制了发电机的尺寸，成本高，制造工艺复杂的问题。方法：一、预处理；二、金属芯模的安装及纤维缠绕机参数设定；三、缠绕；四、固化，即得到混杂纤维复合材料电机护环。本发明一种混杂纤维复合材料电机护环的制备方法设计性强，且提高发电机的尺寸，成本低，制造工艺简单。本发明用于制备混杂纤维复合材料电机护环。
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公开(公告)号：CN101833986B
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN201010177959.4
申请日：2010-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 国家计算机网络与信息安全管理中心
Abstract: 一种三级音频索引的创建方法及音频检索方法，属于多媒体领域，为了解决现有技术针对大规模数据库和网络环境下的音频样例检索缺少快速、有效的索引机制的问题。本发明创建一种三级索引结构：对n维的音频特征向量降维，生成第一级索引；将第一级索引按单元长度截成一系列片段，计算其向量模，排序后作为第二级索引；计算片段的类别分，分组后作为第三级索引。基于三级索引的检索方法为：首先，计算出查询音频的一级索引值、片段向量模和类别分，然后依次利用第三级和第二级索引缩小查询范围，最后利用第一级索引计算查询音频与索引音频片段的相似度，将满足检出阈值的数据作为结果返回。
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公开(公告)号：CN1558595A
公开(公告)日：2004-12-29
申请号：CN200410013532.5
申请日：2004-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L9/32
Abstract: 数字签名和数字水印条码的制作及验证方法，它涉及一种条码的防伪方法。现有的数字条码水印存在水印信息的鲁棒性差等弊端。本发明的制作方法中的水印嵌入法为：水印信息生成水印信息比特流，判断水印信息比特位的值，是“1”，则对嵌入水印信息的条码字符里的每个条的宽度增加Δx的误差；是“0”，则对嵌入水印信息的条码字符里的每个条的宽度减少Δx的误差。它的验证方法中的水印检测法为：获取条码中起始符与终止符模块的平均宽度，然设置水印提取的阈值，再计算其它条码字符里的误差值Tn，若Tn＞s，则嵌入的水印信息为“1”；若Tn＜－s，则嵌入的水印信息为“0”。本发明具有得到的水印信息的鲁棒性较强，不易被人眼察觉等优点。
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