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公开(公告)号：CN112441261A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011385480.X
申请日：2020-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种多空间机器人在轨协同装配超大型太空望远镜的方法，属于航天器在轨服务技术领域，本发明为了解决现有运载火箭的搭载和推进能力较差，无法满足超大口径空间光学载荷运载需求的问题，本发明所述方法首先通过将大型太空望远镜进行部件拆分，由望远镜整体拆分为：主镜部、次镜部和挡光部，并将各个部分的组成零件分别装入到一个货运舱中，再将带有三镜模块的航天器平台、计量环、可伸缩机械臂和带有主镜部的货运舱组成的在轨组装系统通过运载火箭发射至望远镜预定工作轨道，随后根据组装和拼接需要逐一发射对应部分的零件仓，使其可以与航天器平台对接，在通过可伸缩机械手逐一将各个部件拼装在一起，本发明主要用于大口径航天望远镜的发射。
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公开(公告)号：CN117262253A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311296366.3
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间在轨操控的自锁式标准载荷快换接口和快换方法，属于空间在轨服务技术领域。为了解决现有的空间对接接口体积、尺寸较大，结构复杂的问题。本发明包括主动锁紧机构和被动锁紧机构；所述的主动锁紧机构包括支撑壳体、轴系驱动组件、锁紧组件和回复组件；所述的回复组件、锁紧组件和轴系驱动组件采用套叠的方式由内至外依次同轴设置在支撑壳体内，所述的被动锁紧机构从支撑壳体的顶部伸入到锁紧组件内，并抵接在回复组件的顶部；锁紧组件在轴系驱动组件的驱动作用下对被动锁紧机构进行锁紧，所述的回复组件用于被动锁紧机构在解锁时的弹出。本发明主要用于空间机器人与空间载荷的对接。
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公开(公告)号：CN115980068A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310097700.6
申请日：2023-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的线缆表面缺陷检测系统，所述系统包括信息采集单元、中央处理单元、人机交互式平台和基本电气单元，其中：所述信息采集单元用于采集线缆表面特征信息并将采集的数据传输给中央处理单元；所述中央处理单元用于对信息采集单元采集的数据进行线缆表面缺陷识别和缺陷定位；所述人机交互式平台用于实时接收中央处理单元的处理数据，显示线缆基本信息，记录线缆检测时间、检测长度和直径、缺陷图像、缺陷类别、缺陷面积、缺陷位置，并对线缆表面破损进行实时警告显示；所述基本电气单元用于控制线缆表面缺陷检测系统运行。本发明能够替代传统人工检测方法，极大提升缺陷识别和定位效率，从而提高企业生产线缆的效率。
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公开(公告)号：CN115194764A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210792476.8
申请日：2022-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于平滑切换的机械臂碰撞响应控制方法，涉及碰撞响应领域。本发明是为了解决目前的机械臂碰撞响应方法还无法实现控制状态的平滑切换，进而导致机械臂作业安全性低的问题。本发明包括：建立机械臂动力学回归模型；设计机械臂的阈函数β(τext)，并根据阈函数β(τext)获取机械臂平滑切换函数ω；根据平滑切换函数获取机械臂关节控制力矩；将机械臂关节控制力矩代入机械臂动力学回归模型中，获取机械臂碰撞的平滑切换方式：若机械臂没有受到外力则阈函数β(τext)＜0，平滑切换函数ω＝1，机械臂则在位置控制模式下工作，若机械臂受到外力作用则阈函数β(τext)＞0，平滑切换函数ω＝0，机械臂则在柔顺控制模式下工作。本发明用于实现机械臂碰撞响应。
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公开(公告)号：CN113251208B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110525440.9
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16K99/00
Abstract: 一种气控两位三通阀，属于气控调节阀控制领域。解决了现有技术中的气控两位两通阀无法适用于更为复杂的应用场合的问题。本发明气控两位三通阀为三层结构，其由上至下依次为：阀体层、阀膜层和基底层，且阀膜层夹固在阀体层和基底层之间；阀体层下表面开设有1个气源流道和3个常闭流道；阀膜层上设有通孔；基底层上表面开设有两条非连通的控制流道，当控制气控两位三通阀的气压控制信号输入口无气压输入时，气源流道与第三常闭流道相通；当气控两位三通阀的气压控制信号输入口有气压输入时，气源流道与第二常闭流道相通，实现了气控两位三通阀的功能。本发明适用于对微量流体的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114918938A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210551422.2
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 核设施退役双臂机器人及控制系统，属于核设施退役技术领域。机器人的液压系统执行端与移动平台后端固定连接，回转平台转动安装在移动平台前端中部，液压系统执行端与工具库连接，工具库设置在液压系统与回转平台之间，工具库的每个工具后端均与一个工具端快换接头固定连接，两个机械臂均固定安装在回转平台上，两个机械臂末端均固定有机械臂快换接头；当机械臂快换接头与工具端快换接头快速对接时，实现机械臂取工具操作。远程控制系统通过网络交换机分别与两个机械臂系统信号连接，远程控制系统与网络交换机双向信号连接，网络交换机与两个机械臂系统双向信号连接。本发明用于核燃料后处理厂房设备管道拆除。
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公开(公告)号：CN114407013B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210061592.2
申请日：2022-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机械臂伺服翻滚卫星对接圆环的运动轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决现有机械臂伺服规划技术应用到失效卫星上时无法锁定失效卫星对接环的抓捕点导致跟踪过程中机械臂末端轨迹在对接环上漂移的问题。本发明包括：获取机械臂基座系相对于末端工具系的位姿矩阵eTb；获得对接环抓捕点坐标系相对于末端工具系的位姿矩阵eTg；利用eTb中机械臂基座系的姿态信息，以末端工具系为参考坐标系，重构eTg，获得重构后的对接环抓捕点坐标系相对于末端工具系的位姿信息[d_，γ_]；基于三角函数规划机械臂末端期望路径，使[d_，γ_]在预设时间内收敛到抓捕容差内；利用机械臂末端期望路径获取机械臂细分关节轨迹。本发明用于规划机械臂伺服对接圆环的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN112476399B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202011265073.5
申请日：2020-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机械臂模块化关节快速机电对接装置，属于机械臂对接技术领域。本发明的对接装置，包括分别安装在两个机械臂两端的第一连接模块及第二连接模块，第一连接模块与第二连接模块两者配合实现两个机械臂之间的连接和断开。将本发明机械臂模块快速对接机构与两个机械臂端部固定连接或置于其他部件之间，并与其他部件固定连接，磁吸座与电磁铁吸合，同时控制一根记忆金属丝收缩，经过导轮，拉动凸轮，带动四只勾爪，在到达凸轮最高点时将第一连接模块的爪抓紧并锁死，实现两个机械臂机械连接。当第二连接模块中的四只勾爪锁紧第一连接模块时，电气连接弹簧触点与电气连接触点接触实现电气连接。本发明体积小，重量轻，可使机械臂快速连接或分离。
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公开(公告)号：CN113251207A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110521886.4
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16K99/00
Abstract: 一种基于PDMS材料的气动梭阀及控制方法，属于微流控技术领域，本发明为解决了现有气动逻辑元件在微流控技术上不适用的问题。本发明包括阀体、PDMS薄膜和基底，PDMS薄膜夹持在阀体和基底之间；阀体内设置气体流道，基底内设置控制腔，气体流道与控制腔之间通过PDMS薄膜的通孔连通；通过控制PDMS薄膜的变形实现气动梭阀阀口的开闭。单向气动梭阀的控制方法为：当某一个气体流道进气口有气压输入或两个气体流道进气口同时有气体输入时，气体流道出气口输出气体，气动梭阀实现气动回路中逻辑或门的功能。
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公开(公告)号：CN109131956B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811217130.5
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种非合作目标星箭对接环捕获机构及其捕获方法，它涉及一种非合作目标对接环捕获机构和捕获方法。本发明解决了现有非合作目标对接环捕获机构存在集成度低、体积大、质量重以及容差小、捕获时间长的问题。本发明采用电机直接驱动滚珠丝杠轴，带动通过螺钉固定在转接件上的丝杠螺母进行直线运动；转接件和捕获手指下端通过滚针轴承组件形成回转副；在捕获手指的定位槽中间放置上支撑壳体滚针轴承组件；转接件的上下运动使得捕获手指完成张开和闭合运动，完成非合作目标的捕获；行程开关和行程开关信号采集板用于控制捕获手指的张开和闭合。本发明适用于星箭对接环的捕获，具有体积小、容差大、连接刚度高、捕获时间短等优点。
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