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公开(公告)号：CN115407649A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210874918.3
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明主要包括智能控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于神经网络控制与H∞控制相结合的控制方法，神经网络控制，涉及了神经网络控制BP权值控制与H∞控制单元。微型卫星姿态运动在空间环境的智能控制方法中，神经网络控制BP权值控制与H∞控制策略，被设置为：设备自检、初始化系统参数、俯仰、保持或停止、横滚、偏置等姿态运动操作。采用此方法的主要优点是可以动态的解决未知空间环境对微型卫星的姿态控制所造成的扰动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115390434A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210835013.5
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明主要包括复合航行器在顺风环境中的人工智能控制方法，其核心控制策略是基于神经网络与PID控制相结合的控制方法，其中，神经网络，涉及了神经网络BP单边权值控制与PID控制单元。复合航行器的帆在顺风环境的智能控制方法中，神经网络BP单边权值控制与PID控制单元中，被设计了神经网络控制器、神经网络辨识器、PID控制器等。神经网络控制器、被设置在智能控制器的中心，神经网络辨识器，被设置在智能控制器的两端，PID控制器，被设置在智能控制器的后端。此方法的主要优势是处理复杂的非线性事件、未知环境情况下的鲁棒性明显提升，与传统其他的控制方法来比，可以提升复合航行器的作业能力。
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公开(公告)号：CN115339654A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210874919.8
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明一种用于空间环境的神经网络控制与H∞控制微型航天器的智能控制方法，主要包括了智能控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于神经网络控制与H∞控制相结合的控制方法，神经网络控制，涉及了神经网络控制BP权值控制与H∞控制单元。微型航天器姿态运动在空间环境的智能控制方法中，神经网络控制BP权值控制与H∞控制单元中，被设计了神经网络控制器、神经网络控制辨识器、H∞控制器等。采用此方法的主要优点是可以动态的解决未知空间环境对微型航天器的姿态控制所造成的扰动。
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公开(公告)号：CN115214864A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210828700.4
申请日：2022-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H9/067
Abstract: 本发明一种复合航行器的双层变结构横帆装置，包括主横帆组件、左边变结构横帆A组件、左边变结构横帆B组件、左边变结构横帆C组件、变结构横帆双层驱动组件等。主横帆组件包括主横帆与主横帆驱动组件，所述主横帆链接主横帆的驱动组件，并且主横帆组件可以通过主横帆驱动组件进行转动；左边变结构横帆A组件包括左横帆组件与左横帆驱动组件，所述左边横帆链接左边变结构横帆的驱动组件，并且左边变结构横帆组件可以通过左边变结构横帆驱动组件进行转动；右边变结构横帆B组件包括右横帆组件与右横帆驱动组件，右边横帆链接右边变结构横帆的驱动组件，并且右边变结构横帆组件可以通过右边变结构横帆驱动组件进行转动；主横帆链接在主横帆驱动组件上；左边变结构横帆A链接在左边变结构驱动组件上；左边变结构横帆B链接在左边变结构驱动组件上；可以提高风能的利用效率，同时操作简单，易于维护等优点。
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公开(公告)号：CN110509277A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910825704.5
申请日：2019-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人运动控制系统及机器人，涉及机器人技术领域。本发明所述的机器人运动控制系统，包括主控装置和分控装置，所述分控装置包括运动控制装置、通讯装置、输入装置及输出装置，所述主控装置分别与所述运动控制装置、所述通讯装置、所述输入装置及所述输出装置连接；所述分控装置为分散控制结构，所述运动控制装置、所述通讯装置、所述输入装置及所述输出装置分散分布在所述机器人运动控制系统内。本发明所述的机器人运动控制系统及机器人，通过设置各装置分散分布在系统内，防止由于电磁干扰造成各装置之间传递的指令紊乱的情况发生，从而能够提高机器人运动控制系统的工作效率，最终提高了机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN109000557A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810446870.X
申请日：2016-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01B11/002 , G01B11/24
Abstract: 本发明一种核燃料棒位姿自动识别方法属于机器视觉与核电装备制造自动化技术领域；所述方法包括以下三个步骤：步骤a、提取核燃料棒下端塞的图像特征；步骤b、计算核燃料棒下端塞的空间位姿信息；步骤c、按照空间位姿信息，组装核燃料棒；本发明自动识别方法能够监测核燃料棒的形状变化及位姿变化，为核燃料棒与栅板的自动化组装提供装置基础及理论基础，有利于实现核燃料棒束的自动化组装，不仅可以提高核电装备制造的安全性，而且可以大幅提高核电装备制造的智能化水平。
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