公开(公告)号：CN218401314U

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202222610067.X

申请日：2022-09-30

Applicant: 建龙阿城钢铁有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 吴影亮 ,  安成龙 ,  杨乃辉 ,  王博 ,  柏洪升 ,  庞瑞勇 ,  王军 ,  赵劲松 ,  丁振 ,  姜峰 ,  张昌伟

IPC: B65B63/02 ,  B65B63/00

Abstract: 本实用新型提出了一种热轧生产线钢带导入结构，属于钢带导入结构技术领域。解决了当前在冶金行业所制造出的热轧成型钢带都需要牵引至卷曲机构将其打包成钢卷，但而今各工厂成型带钢头部主要靠工人用铁钳牵引，尤其是导入到卷料机时需要人工使用钢钳拖拽钢带到卷料机，工人的劳动强度大且存在安全隐患的问题。该结构的大臂呈弧形，小臂的弧度与大臂相同，大臂和小臂相对设置且中间留有夹缝，钢带能够从其夹缝中通过，大臂与小臂通过翻转机构连接，小臂在电机的驱动下能够沿翻转机构翻转到大臂上方。本实用新型保证钢带按照规定的姿态顺利进入卷筒中。

公开(公告)号：CN212706779U

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202020919188.0

申请日：2020-05-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张龙海 ,  姜峰 ,  丁振 ,  衣淳植 ,  杨炽夫 ,  张浩

IPC: B25J9/18 ,  F16F15/073

Abstract: 本实用新型提出一种基于板簧的变刚度执行器，该执行器分为三部分：变刚度机构、变刚度传动机构和轴向传动机构，变刚度部件一端固定连接伺服电机输出轴，另一端传递力矩到轴向传动部件，其中变刚度部件的刚度控制由固定在伺服电机周边的变刚度传动部件完成，并且变刚度传动机构固定在伺服电机周边，扭矩轴向传动部件负责将变刚度的扭矩传递给负载。解决了现有的变刚度机构重量大、结构布置限制能量利用，刚度范围变化不大的问题。本实用新型质量轻，变刚度范围大，变刚度时间短，额定输出扭矩可达30N.m，力控精度高，结构小，结构形式便于布置安装，适合在各种场合下使用。

公开(公告)号：CN218361332U

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202222624193.0

申请日：2022-09-30

Applicant: 建龙阿城钢铁有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 杨乃辉 ,  王博 ,  安成龙 ,  吴影亮 ,  庞瑞勇 ,  王军 ,  丁振 ,  赵劲松 ,  姜峰 ,  潘建宾 ,  温佳鑫 ,  肖雄兴 ,  宋跃峰

IPC: B21B39/00

Abstract: 一种伸缩驱动装置以及机械手装置，属于热轧钢板抓取领域技术领域。解决了现有技术人工抓取热轧钢带存在效率低、安全风险大、生产不顺畅的的问题。所述伸缩驱动装置包括支撑结构、伸缩结构和驱动装置，可以作为驱动装置驱动其他部件在一定范围内作往复运动；所述机械手装置包括所述伸缩驱动装置和机械爪，机械爪与所述伸缩驱动装置固定连接；采用此类机械手装置替代人工进行抓取，能降低人工成本、提高岗位人员的安全指数，提高生产效率；且抓取速度可以其他机械配合，使工序更连贯迅速，生产更顺畅。所述伸缩驱动装置以及机械手装置，尤其适用于热轧钢带抓取的技术领域中。

公开(公告)号：CN212736067U

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202020920443.3

申请日：2020-05-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张龙海 ,  姜峰 ,  丁振 ,  衣淳植 ,  杨炽夫 ,  张浩

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/10 ,  B25J9/00

Abstract: 本实用新型提出一种绳驱动髋关节结构，属于外骨骼机器人领域，旨在提供一个康复助力平台。该结构分为电控驱动与机械安装两个部分，两者之间由鲍登绳传递动力，电控驱动机构采集机械安装机构中的力传感器和光电编码器的信息。电控驱动部分负责输出动力、整理传感信号以及控制处理。机械部分负责将外骨骼固定在腰部以及对髋关节进行助力。解决了现有髋关节助力结构存在关节轴不对齐、冗余自由度设计、髋关节上质量大的问题。此机构能精确测得髋关节运动角度以及助力力矩，内置宽度可调机构适用于大部分人群使用，并且由于采用电控驱动于机械安装分离的方式，便于模块化更换，具有较高的应用价值。

公开(公告)号：CN212265829U

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN202020543749.1

申请日：2020-04-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张浩 ,  姜峰 ,  丁振 ,  王志鹏 ,  衣淳植 ,  杨炽夫 ,  张龙海

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型提出了一种拮抗式可变刚度膝关节外骨骼装置，属于外骨骼机械领域。解决了传统刚性下肢外骨骼质量和体积较大，助力方式简单，使用者易受到损伤，关节易错位的问题。它包括固定机构和助力机构，所述助力机构包括固定组件、柔性组件、测量组件和驱动组件，所述固定组件包括大腿基板、第一小腿基板和第二小腿基板，所述柔性组件包括弹簧杆、压缩弹簧和弹簧后端盖，所述测量组件包括旋转编码器和压力传感器，所述驱动组件包括膝关节槽轮和驱动器；所述膝关节槽轮与大腿基板转动连接，所述第一小腿基板同轴心固定在膝关节槽轮上，所述大腿基板和第二小腿基板上均设置有固定机构。它主要用于辅助人类行走或劳动。