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公开(公告)号：CN111419236A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010237501.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/103 , A61B5/11 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法，属于外骨骼动力学建模技术领域。所述实时结算方法包括以下步骤：步骤一、基本假设：将人体简化为7杆9自由度模型，定义人体的相关几何参数，确定人体模型参数；步骤二、建立人体行走运动学模型；步骤三、求解人体脚底作用力；步骤四、从足部出发求解人体关节内力；步骤五、从上肢出发求解关节力矩。本发明提出了基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法，主要解决了解算人体下肢关节力矩所需的设备限制问题，利用低成本的方法实时、准确、便捷地解算人体下肢关节力矩，并提供了一种基于IMU的人体行走时的下肢逆动力学建模方法。
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公开(公告)号：CN115290670B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210800767.7
申请日：2022-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
IPC: G01N21/94
Abstract: 本发明提供了一种清洁度检测设备定位机械结构，属于定位结构领域。解决了手持测量危险及仅能实现局部检测，测试结果精度差以及固定设备的测量位置无法二次调节的问题。它包括水平支架、立式支架、滑台底座、两组点清洁度检测组件、两组激光组件和两组相机组件，滑台底座固定在水平支架的前端，两组点清洁度检测组件呈左右对称安装在滑台底座上，每组点清洁度检测组件均能够实现X轴方向移动、Y轴方向移动及绕X轴的摆动，立式支架固定在水平支架的后端，两组激光组件和两组相机组件均呈左右对称安装在立式支架上，激光组件和相机组件均能实现Z轴方向、Y方向移动和绕X轴摆动。本发明提高清洁度检测的精度且提高生产效率。
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公开(公告)号：CN115309097A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210800766.2
申请日：2022-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 一种高炉泥炮加泥载重无人车的控制系统和控制方法，属于机器人控制技术领域，解决现有技术针对高炉泥炮加泥工作无法实现完全无人化、自动化的问题。本发明的系统包括：所述系统包括：高炉炉前监控中心、泥炮作业系统、无人车和充电控制系统；所述泥炮作业系统包括信号传输模块、炉前PLC控制系统、炉前自动门、泥炮状态监测及控制系统、开口机控制系统、掀盖机控制系统；所述无人车包括载重无人车信息处理系统、充电控制系统、SLAM导航、视觉6自由度机械臂、车载炮泥多层存放机构、高灵敏度水平自稳装置、区域人体安防检测系统、车载显示屏、声光报警器和行走系统。本发明适用于冶炼中高炉泥炮加泥。
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公开(公告)号：CN119372571A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411490300.2
申请日：2024-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
IPC: C23C2/06
Abstract: 一种用于热镀锌锌锅电磁驱渣方法及装置，本发明涉及锌锅设备领域。解决现有技术中采用人工清渣，不但增加了人工劳动强度，人工清渣也限制了机组速度的提升，制约了生产效率提高的问题。所述方法为：设计电磁绕组的缠绕方式；将电磁绕组通过样机固定单元置于锌液表面上方，并在电磁绕组上通变化电流以产生行波磁场，并建立行波磁场模型；利用行波磁场发生器控制所述行波磁场模型，对所述行波磁场模型进行仿真分析，确定行波磁场模型的相位变化，根据行波磁场模型的相位变化使得锌液中产生感应电动势和感应电流；感应电流在磁场的作用下产生安培力，锌液在安培力作用下产生定向移动，完成无接触式驱渣过程。还适用于多场耦合研究技术领域中。
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公开(公告)号：CN111506189B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202010245327.0
申请日：2020-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01 , G06F18/213 , G06F18/214
Abstract: 本发明涉及面向人体复杂运动的运动模式预测及切换控制方法，属于外骨骼助力技术领域。首先，对人体下肢EMG信号及IMU信号进行采集；随后，对采样后的每段EMG信号及IMU信号提取时域特征，并组成特征向量；最后，采用梯度提升树算法(GradientTreeBoosting,GBRT)，将特征向量输入该模式识别算法实现下肢运动模式及运动相位分类。本发明适用于外骨骼助力机器人相关技术，为外骨骼助力策略提供丰富先验知识，提升系统助力性能与安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111419236B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010237501.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/103 , A61B5/11 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法，属于外骨骼动力学建模技术领域。所述实时结算方法包括以下步骤：步骤一、基本假设：将人体简化为7杆9自由度模型，定义人体的相关几何参数，确定人体模型参数；步骤二、建立人体行走运动学模型；步骤三、求解人体脚底作用力；步骤四、从足部出发求解人体关节内力；步骤五、从上肢出发求解关节力矩。本发明提出了基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法，主要解决了解算人体下肢关节力矩所需的设备限制问题，利用低成本的方法实时、准确、便捷地解算人体下肢关节力矩，并提供了一种基于IMU的人体行走时的下肢逆动力学建模方法。
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公开(公告)号：CN115309097B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210800766.2
申请日：2022-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 一种高炉泥炮加泥载重无人车的控制系统和控制方法，属于机器人控制技术领域，解决现有技术针对高炉泥炮加泥工作无法实现完全无人化、自动化的问题。本发明的系统包括：所述系统包括：高炉炉前监控中心、泥炮作业系统、无人车和充电控制系统；所述泥炮作业系统包括信号传输模块、炉前PLC控制系统、炉前自动门、泥炮状态监测及控制系统、开口机控制系统、掀盖机控制系统；所述无人车包括载重无人车信息处理系统、充电控制系统、SLAM导航、视觉6自由度机械臂、车载炮泥多层存放机构、高灵敏度水平自稳装置、区域人体安防检测系统、车载显示屏、声光报警器和行走系统。本发明适用于冶炼中高炉泥炮加泥。
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公开(公告)号：CN115289960A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210801745.2
申请日：2022-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
IPC: G01B7/28
Abstract: 钢卷端面质量检测系统及方法，涉及大型生产线设备领域。为解决现有系统易出现钢卷与机械臂同时运动的情况，进而造成生产事故的发生的问题，本发明提供了钢卷端面质量检测系统及方法，具体的：钢卷端面质量检测系统，用于对钢卷进行检测，系统包括：运输装置、机械臂和中央处理单元；运输装置用于在接收到工作信号后运输钢卷、在接收到暂停信号后停止；机械臂用于在接收到检测信号后靠近运输装置，对钢卷进行检测、在检测完成后向中央处理单元发送完成信号，并远离运输装置；中央处理单元用于向机械臂发送检测信号，同时向运输装置发送暂停信号、在接受到完成信号后，向运输装置发送工作信号。适合在钢卷端面质量检测工作中应用。
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公开(公告)号：CN111887856A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010117558.3
申请日：2020-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性传感器的抗位置窜动关节角度解算实时方法。步骤1：惯性传感器设置在待测关节两端的肢体上，并开始测量和读取数据；步骤2：将惯性传感器采集到的加速度以及角速度数据作为输入，建立坐标；步骤3：惯性传感器固连坐标系中的关节轴线向量的坐标j1，j2上面，积分得到关节角度qw；步骤4：惯性传感器测得的加速度a1，a2的前两项分量投影到关节轴线向量的前两项上，求解两个投影的夹角qa，步骤5：关节角度qw与两个投影的夹角qa融合；步骤6：将不同滑动窗口解算的关节轴线向量对比，继续进行解算或更新关节轴线向量坐标。本发明其目的是解决应用惯性传感器估算人体关节角度过程中传感器相对于肢体发生窜动所导致的测量误差问题。
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公开(公告)号：CN111506189A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010245327.0
申请日：2020-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及面向人体复杂运动的运动模式预测及切换控制方法，属于外骨骼助力技术领域。首先，对人体下肢EMG信号及IMU信号进行采集；随后，对采样后的每段EMG信号及IMU信号提取时域特征，并组成特征向量；最后，采用梯度提升树算法(GradientTreeBoosting,GBRT)，将特征向量输入该模式识别算法实现下肢运动模式及运动相位分类。本发明适用于外骨骼助力机器人相关技术，为外骨骼助力策略提供丰富先验知识，提升系统助力性能与安全性。
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