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公开(公告)号：CN106985703B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710135260.3
申请日：2017-03-08
Applicant: 同济大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车路面自适应防滑控制系统及方法，该系统包括电机控制器、电机力矩分配器、实测传感器单元、非线性路面估计单元、防滑控制选择性接入单元和驱动防滑控制单元，非线性路面估计单元用于获取每个车轮的路面峰值附着系数，驱动防滑控制单元根据非线性路面估计单元获取的车轮的路面峰值附着系数以及实测传感器单元的实测数据进行防滑控制输出控制力矩，防滑控制选择性接入单元根据驱动防滑控制单元输出控制力矩、电机力矩分配器的分配力矩以及实测传感器单元的实测数据进行逻辑判断进而输出控制力矩或分配力矩至电机控制器，电机控制器控制4个驱动电机运动。与现有技术相比，本发明控制精确性高，防滑效果好。
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公开(公告)号：CN101525010B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN200910048065.2
申请日：2009-03-24
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种可重组轮爪式湿吸爬壁机器人轮爪，其包括轮盘、可拆卸的爪子和足垫，爪子安装在轮盘上，轮盘由驱动电机驱动带动爪子转动；在爪子下表面安装有微结构的轻薄柔软足垫。安装时，将爪子的连杆嵌入到轮盘外沿的固定块之间，用螺钉将轮盘的螺纹孔和爪子上的台阶孔相联接，用同样的方法安装预定要求数目的爪子后，完成轮盘和爪子的联接。将轮盘套在驱动电机的转轴上，用螺钉将轮盘与电机固定，完成轮盘和电机的联接。还可以在爪子上表面安装相对厚硬的足垫，该轮爪结构简单、安装方便，与湿吸附原理相适应，便于湿吸方面的研究，还能使机器人平稳运动，能够跨越超过轮盘半径的障碍物和超过轮盘直径的壕沟。
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公开(公告)号：CN119963038A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510043727.6
申请日：2025-01-10
Applicant: 广州市市政集团有限公司 , 同济大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/08 , E21D9/06
Abstract: 一种基于大数据模型的软岩隧道TBM施工适宜性评价方法，包括下列步骤：步骤一：统计软岩隧道TBM施工案例，建立大模型数据库；步骤二：建立TBM掘进适宜性分级标准，包括：步骤21：进行大变形等级划分；步骤22：影响TBM掘进地质因素分析；步骤23：建立TBM掘进适宜性分级标准；步骤三：目标隧道TBM掘进适宜性评价，包括：步骤31：TBM掘进适宜性分级；步骤32：TBM不同等级适宜性得分赋值，定义软岩隧道TBM施工适宜性评价指标s；步骤33：计算TBM施工适宜性评价指标s，评估TBM施工适宜性；步骤34：输入大数据模型训练。本发明方法可以定性、定量的评价TBM的使用效果，以便可以提前做好施工准备和施工计划。
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公开(公告)号：CN119531892A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411599911.0
申请日：2024-11-10
Applicant: 广州市市政集团有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明公开一种滚刀磨损监测装置，其包括能够旋转的刀轴、安装固定在刀轴上的刀体、安装固定在刀体上的刀盘、设置在刀轴处并且能够检测滚刀压力的压力传感器、设置在刀轴处并且能够检测滚刀扭矩的扭矩传感器、设置在刀轴的一侧边并且罩在位于该侧边的刀体和刀盘之外的刀箱、设置在刀箱内部并且能够计算滚刀的实际转动距离的计数装置和设置在刀盘的表面并且能够定量评价围岩磨蚀性的围岩磨损检测装置。本发明实现滚刀磨损状态的实时、准确、全面监测，提升TBM工作的安全性和效率，降低了运营成本，推动地下工程建设领域的技术创新和发展，给现场施工人员提供参考，提高滚刀利用效率，减少异常磨损风险，节省施工成本。
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公开(公告)号：CN119176139A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411387650.6
申请日：2024-10-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于松软路面的车辆轨迹跟踪控制方法，包括：建立车辆动力学模型；建立状态方程及预测方程；设计目标函数；搭建松软路面仿真环境，根据松软路面中特殊的轮地接触情况，建立更加精确的车辆动力学模型，根据模型预测控制理论，将车辆动力学模型离散化处理，得到状态方程及预测方程，考虑轨迹跟踪精度和控制的能量消耗，设计合理的目标函数，得到车辆轨迹跟踪控制器。本发明提供的考虑松软路面的车辆轨迹跟踪控制方法充分考虑了松软路面变形对车辆动力学的影响，建立了适用于松软路面的车辆动力学模型，基于此，通过模型预测控制算法实现了松软路面条件下更精确的车辆轨迹跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118526913A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410822763.8
申请日：2024-06-25
Applicant: 中交天津港湾工程研究院有限公司 , 中交第一航务工程局有限公司 , 天津港湾工程质量检测中心有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明创造提供了一种用于纳米材料光催化的水气分离装置，包括筒体、以及筒体一侧设置的投料机构；所述筒体的一端设有上端盖，另一端设有下端盖，所述上端盖上设有与筒体连通的通管和放气头，所述通管至少间隔设置两个，所述下端盖朝向筒体的一端设有搅拌机构，另一端设有与筒体连通的放水头，所述筒体上对应搅拌机构与投料机构之间的位置设有用于照射筒体内物料的发光机构。本发明创造所述的一种用于纳米材料光催化的水气分离装置，具有结构简单，易于操作和使用的优点，不仅可用于水气的分离处理，而且还可以对水气混合物中的污染物进行光催化处理，提高污染物在材料下光催化的降解效率和降解效果。
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公开(公告)号：CN116861625A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310603584.0
申请日：2023-05-26
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F111/04
Abstract: 本发明属于车辆动力学参数辨识技术领域，提出了基于数据/机理融合的车辆动力学参数识别方法，包括步骤：步骤1：车辆动力学模型参数识别需求；步骤2：采集数据；步骤3：建立候选函数库及物理约束；步骤4：建立目标识别函数及求解；步骤5：BIC准则选择最终动力学模型。本发明所提出的方法能够弥补传统车辆参数识别方法不能处理未建模误差的缺点；同时，车辆模型中已知的非线性可以极大提高数据驱动方法的精度和工况适应性。
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公开(公告)号：CN116611228A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310526831.1
申请日：2023-05-10
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , B60R16/023
Abstract: 本发明提出了一种主客观融合测评的车辆底盘控制器参数寻优方法，包括：步骤S1待寻优参数的试验设计与试验数据获取；步骤S2主观测评指标的特征派生重组与映射；步骤S3建立主客观融合的综合测评体系；步骤S4待寻优参数自动化寻优。本发明融合了主观测评指标和客观实测数据指标，通过自动化寻优方法实现控制参数在主客观融合评价指标下的最优，同时大幅降低标定调试工作量。
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公开(公告)号：CN116409327A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310325902.1
申请日：2023-03-29
Applicant: 同济大学
IPC: B60W40/064 , B60W50/00
Abstract: 本发明提出侧向工况下考虑轮胎瞬态特性的路面附着系数估计方法，包括步骤：步骤一：车辆动力学建模；步骤二：基于无迹卡尔曼滤波的路面附着系数估计；步骤三：UKF估计误差调节；步骤四：时延估计。本发明解决了由于轮胎瞬态特性所产生的侧向响应滞后所导致估计路面附着系数不准的问题；同时，本发明利用时延估计方法对车辆侧向加速度估计值和实测值进行时间序列延迟估计，并在稳态轮胎模型上修正侧向滑移率，使得侧向加速度估计值与实测值之间时序一致，进而提高了路面附着系数识别精度。
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公开(公告)号：CN116304568A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310268376.X
申请日：2023-03-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提出了一种基于自适应全变分滤波的车辆状态估计方法，步骤如下：步骤1：车辆原始信号的采集与预处理；步骤2：噪声水平评价；步骤3：Teager‑Kaiser能量评价；步骤4：最优化问题构建；步骤5：利用步骤4输滤波后的信号，应用于车辆状态的估计。本发明主要基于车辆系统状态数据的全局噪声水平特征、局部强度变化特征，借助全差分TVD滤波方法实现参数自适应滤波，最大程度上剔除信号中存在的噪声，并在保持数据平滑度的同时保留信号的尖峰信息，进而将信号用于车辆状态估计，工况识别等。
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