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公开(公告)号：CN118092393A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410227039.0
申请日：2024-02-29
Applicant: 同济大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶云控测试系统及方法，该系统包括云控平台、测试专用网络、模拟交通参与者以及安装有VBOX的被测车辆，其中，云控平台用于下发测试任务、调度与规划控制模拟交通参与者、记录和实时监管测试数据；测试专用网络用于上传车辆状态信息、下发测试指令；模拟交通参与者由云控模拟非机动车和云控模拟假车组成；VBOX用于实时获取被测车辆状态信息。与现有技术相比，本发明能够模拟交通参与者集群和测试车辆连续交互，完成完整性高、贴近于真实交通环境的、涵盖危险性高、低概率、难复现场景的自动驾驶汽车测试，且具有成本低、模拟交通参与者运动控制灵活、可实时云控、测试流程简单、易操作等优点。
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公开(公告)号：CN115307651A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210864316.X
申请日：2022-07-21
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种基于仿生触须的自动驾驶路径规划方法，包括：建立自车预测模型；生成一系列曲率导数连续的初始候选触须簇；根据位于候选触须簇中间以及两侧的触须长度，确定触须长度，使触须簇之间呈正弦变化趋势；定义自车检测圆对每条触须进行碰撞检测；若检测圆没有与障碍物相交则保留触须，若检测圆与障碍物相交，则删除对应该条触须当前及之后的所有路点；根据碰撞检测结果，得到最终候选触须簇；建立触须总择优函数；利用层次分析法计算总择优函数中各评价指标的权重；将拥有最小总择优函数数值的触须作为汽车规划路径。与现有技术相比，本发明能够保证触须曲线曲率的导数连续，从而提升规划路径的平滑性、提升自动驾驶车辆的舒适性。
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公开(公告)号：CN115257745A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210863035.2
申请日：2022-07-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于规则融合强化学习的自动驾驶换道决策控制方法，包括：建立他车纵向运动控制模型及横向行为决策模型；配置高速公路驾驶环境，筛除不合理车流场景，构建自动驾驶决策训练场景；建立驾驶行为观测的状态空间、动作空间；搭建用于策略更新的深度学习网络；设计换道决策风险评估方法，建立决策的安全性评判机制；设置奖励函数；将安全性评判机制引入基于DDQN的深度学习网络；基于自动驾驶决策训练场景进行融合训练，修正决策出的危险动作，并设置两个存储经验池，结合奖励函数更新模型中目标价值网络的参数，训练后的模型用于自动驾驶换道决策。与现有技术相比，本发明在换道场景中具有更高的决策任务成功率、行驶效率以及安全性。
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公开(公告)号：CN115220454A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210863710.1
申请日：2022-07-21
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶的换道规划控制一体化方法，包括：1)建立动态障碍车辆周围的概率碰撞区域；2)构建自车预测模型；3)根据上游信息以及自车预测模型，初构建优化目标与约束条件；4)对初构建约束条件进行判断，若约束条件非凸或上界小于下界则进行步骤5)，否则进行步骤6)；5)修改约束条件与优化目标中的期望值，重构建约束条件与优化目标；6)构建非线性最优控制问题；7)求解非线性最优控制问题，获得规划控制初始状态；8)若求解失败则使用重构建的目标参考量作为规划控制初始解。与现有技术相比，本发明充分考虑环境预测不确定性，并结合变化的预测步长，能够保证求解结果的精准性、提高求解效率。
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公开(公告)号：CN114235679A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111345929.4
申请日：2021-11-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的路面附着系数估计方法及系统，所述方法包括：S1：获取不同光照条件、不同路面类型上车辆行驶中车载激光雷达采集的点云信息；S2：提取点云信息中的路面区域点云；S3：基于路面区域点云的反射强度概率分布模型参数，建立路面反射强度分布模型参数数据库；S4：获取实测路面点云数据，利用分布相似度进行路面类型辨识和附着系数估计。与现有技术相比，本发明具有估计精度高、鲁棒性强等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109910851B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910124019.X
申请日：2019-02-19
Applicant: 同济大学
IPC: B60T8/1761
Abstract: 本发明涉及一种基于IEHB的滑移率与加速度联合的防抱死控制方法及系统，所述方法包括下列步骤：1)构建运动学‑动力学联合车速估计器，并且设计估计器切换机制，通过四轮估计车速融合策略得到估计车速；2)根据运动学‑动力学联合车速估计器得到估计车速进而得到滑移率并结合轮加速度，实现基于集成式电子液压制动系统(IEHB)的以滑移率‑车轮角加速度联合被控变量的车轮制动防抱死控制。与现有技术相比，本发明具有可以有效估计全轮制动时的车速、抑制由于车速估计误差以及由于轮胎模型的误差而引起的滑移率控制效果的降低、提升安全性、舒适性好等优点。
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公开(公告)号：CN110103963B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910222782.6
申请日：2019-03-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑操纵性与车轮稳定性协调的转矩分配控制系统及方法，该方法包括以下步骤：1)获取车轮输出力矩的范围约束；2)对运动控制层的广义力需求进行预分配；3)获取路面附着系数对应的峰值滑移率和每个车轮的参考轮速，确定每个车轮的工作模式；4)构建抗饱和积分滑模变结构控制器，并以实际轮速和参考轮速的差值作为输入得到控制力矩；5)将不打滑的车轮作为二次分配的控制变量，以广义力跟踪误差最小和附着利用率最小的加权和为目标函数，优化求解；6)最后结合驱动防滑控制单元和四轮转矩分配控制单元的转矩指令，输出给电机控制器。与现有技术相比，本发明具有二次分配、有效防滑、考虑全面、控制精确等优点。
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公开(公告)号：CN110077458A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910214609.1
申请日：2019-03-20
Applicant: 同济大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明涉及一种基于自抗扰控制的智能车转角控制方法，包括以下步骤：1)建立车辆转向系统模型，并生成转向系统的动力学特征表述；2)构建转向阻力矩估计器，该转向阻力矩估计器以车辆转向系统的转角传感器获得的真实转角值和转向执行电机的输出扭矩指令值作为输入，以计算获得的转向系统中转向阻力矩的估计值和真实转角值及其微分量的估计值作为输出；3)构建转角跟踪控制器，该转角跟踪控制器以转向阻力矩估计器的输出结果和期望转角值为输入，以计算得到的输出控制量为输出，并将输出控制量指令发送到转向执行电机，实现智能车的转角跟踪控制。与现有技术相比，本发明具有降低噪声影响、适应性高等优点。
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公开(公告)号：CN107825997A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711145495.7
申请日：2017-11-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车的转矩分配控制方法，所述方法包括下列步骤：计算轮胎的输出力矩的约束范围；根据轮胎的轮胎力耦合特性，通过台架试验得到考虑了施加纵向力导致侧向力变化的动态效率矩阵；根据动态效率矩阵，建立考虑不同工况情况的转矩分配加权最小二乘优化函数，结合输出力矩的约束范围进行求解，得到转矩分配结果。与现有技术相比，本发明具有车辆稳定性高以及车辆驱动效率高等优点。
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公开(公告)号：CN115257746B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210863061.5
申请日：2022-07-21
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/18 , B60W60/00 , B60W50/00 , B60W40/105 , B60W40/10 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种考虑不确定性的自动驾驶汽车换道决策控制方法，包括：构建状态空间及动作空间，建立状态转移方程；建立自车、他车的观测空间模型及信念空间模型、他车预测轨迹的不确定性模型；设定奖励函数，结合POMDP模型，求解自车的决策状态点集、并解耦为横向空间决策集及纵向时间决策集；分别确定横向、纵向可行驶边界，引入道路边界约束，车速约束及障碍物距离约束，划分出横向可行驶区域及参考路径、纵向可行驶区域及参考速度曲线；根据决策结果，车辆规划模块输出相应车辆最优轨迹，使车辆按照最优轨迹行驶。与现有技术相比，本发明充分考虑他车预测轨迹的不确定性，决策出的自车状态点集更加稳定可靠，能有效增强车辆驾驶的舒适性及安全性。
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