公开(公告)号：CN119176139A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202411387650.6

申请日：2024-10-06

Applicant: 同济大学

Inventor： 沈攀 ,  张琳 ,  陈虹 ,  卢佳兴 ,  李斌 ,  孟强

IPC: B60W40/00 ,  B60W40/06 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及一种适用于松软路面的车辆轨迹跟踪控制方法，包括：建立车辆动力学模型；建立状态方程及预测方程；设计目标函数；搭建松软路面仿真环境，根据松软路面中特殊的轮地接触情况，建立更加精确的车辆动力学模型，根据模型预测控制理论，将车辆动力学模型离散化处理，得到状态方程及预测方程，考虑轨迹跟踪精度和控制的能量消耗，设计合理的目标函数，得到车辆轨迹跟踪控制器。本发明提供的考虑松软路面的车辆轨迹跟踪控制方法充分考虑了松软路面变形对车辆动力学的影响，建立了适用于松软路面的车辆动力学模型，基于此，通过模型预测控制算法实现了松软路面条件下更精确的车辆轨迹跟踪。

公开(公告)号：CN119150566A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411387651.0

申请日：2024-10-06

Applicant: 同济大学

Inventor： 张琳 ,  沈攀 ,  陈虹 ,  李斌 ,  卢佳兴 ,  孟强

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明涉及一种适用于松软路面的轮地接触模型建立方法，为一种基于Bekker轮胎模型和线性化轮胎模型的适用于松软路面的新型轮地接触模型建立方法，包括：分析并简化Bekker模型；结合线性化轮胎模型，建立适用于松软路面的轮地接触模型；搭建用于仿真验证的Matlab/Simulink模型；Chrono仿真实验得到所搭建模型对轮胎纵、侧向力的拟合效果。本发明提供的适用于松软路面的轮地接触模型理论推导以及实验验证方法，充分考虑地面变形对轮胎纵、侧向力的影响，通过复杂模型(Bekker模型)与简单模型(线性化轮胎模型)的结合，降低了模型复杂度，能够用于车辆控制。