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公开(公告)号：CN109176505B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201810911536.7
申请日：2018-08-10
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种基于球杆仪的六轴关节工业机器人空间误差标定方法，涉及机器人。通过采用高精度(分辨率达0.1μm)的球杆仪和圆光栅等设备，测量机器人空间运动上存在的误差，并将该误差补偿到机器人的运动学模型中，以此来减小机器人运动的偏差。所设计的实验采用的空间轨迹具有的特征为，所设定的轨迹是以球杆仪为母线的圆锥体的底面轮廓，圆锥顶角的大小可根据球杆仪杆件和水平面的夹角γ的变化进行调节，测量过程中不断的调节球杆仪杆件和水平面的角度γ，通过足够多次的测量来实现机器人空间误差的检测。
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公开(公告)号：CN109176505A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810911536.7
申请日：2018-08-10
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种基于球杆仪的六轴关节工业机器人空间误差标定方法，涉及机器人。通过采用高精度(分辨率达0.1μm)的球杆仪和圆光栅等设备，测量机器人空间运动上存在的误差，并将该误差补偿到机器人的运动学模型中，以此来减小机器人运动的偏差。所设计的实验采用的空间轨迹具有的特征为，所设定的轨迹是以球杆仪为母线的圆锥体的底面轮廓，圆锥顶角的大小可根据球杆仪杆件和水平面的夹角γ的变化进行调节，测量过程中不断的调节球杆仪杆件和水平面的角度γ，通过足够多次的测量来实现机器人空间误差的检测。
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公开(公告)号：CN108592817A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810400228.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种批量化滚珠圆度误差检测及筛选装置，上料机构设有进料斗、传送带底座和工业传送带；滚珠传送机构和筛选机构设有待测滚珠、放料透明板、散光板、光源、机构底座、转动轴和滚珠挡板，相机安装机构设有固定板、相机支撑杆、高度调节杆、相机安装板和工业相机；进料斗与机构底座上的开口对齐，机构底座居中放置在工业传送带上，待测滚珠通过传送带底座上的开口落入放料透明板对应的孔位上，放料透明板与机构底座上的凸起连接，散光板固接在放料透明板下方，光源设在散光板的下方，待测滚珠与转动轴为点接触，转动轴与机构底座连接，固定板安装在传送带底座的一侧，工业相机放置于相机安装板上，相机镜头正下方为待测滚珠。
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公开(公告)号：CN105136076B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510288034.X
申请日：2015-05-29
Applicant: 厦门大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 大行程联动机构二维平面圆度误差标定方法，涉及工作加工二维平面误差。将机构整体联动区域划分成多个局部区域，每相邻局部区域间拥有重叠部分，选取球杆仪杆长，在各局部区域进行联动误差检测，得到多个基于各局部区域中心的局部联动误差信息量；将基于各局部区域中心的局部联动误差信息进行误差分离，得到两联动直线轴在各检测区域的局部运动误差，继而得到球杆仪端部在各运动位置的实际坐标；根据相邻检测区域在重叠部分具有相同的分离误差信息，拼接出基于各个局部的整体联动轨迹；设定整体检测区域中心为公共基点，计算整体联动轨迹上各点到该基点的径向误差，基于最小二乘算法，分离出各直线运动轴整体运动误差，用于机构联动误差补偿。
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公开(公告)号：CN104596466B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510058200.7
申请日：2015-02-04
Applicant: 厦门大学
IPC: G01B21/20
Abstract: 大口径光学非球面元件的两段轮廓拼接测量方法，涉及非光学球面元件。首先提出一种基于曲率半径不变原理对齐重叠区域数据点的方法。其次根据多体系统运动学理论、斜率差值和逆推法建立两段面形轮廓拼接的初步优化数学模型。最后根据初步拼接数学模型的仿真结果，对初步拼接误差进行线性最小二乘拟合，去除累积误差，提出最终的两段拼接优化算法。利用Taylor Hobson轮廓仪和辅助测量夹具对150mm的平面光学元件进行测量实验并用拼接优化算法进行数据处理，实验结果表明，拼接误差的标准偏差最大为0.868μm，能满足磨削阶段光学元件的高精度面形检测要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103398686B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310365963.7
申请日：2013-08-20
Applicant: 厦门大学
IPC: G01B21/04
Abstract: 一种大口径非球面光学元件精密检测平台Z轴配重装置，涉及三坐标测量机。设连接支板、导轨、滑块、Z轴运动组件、测头、拉线、测量组件、凹形滑轨、配重组件及控制电路；导轨设于连接支板左侧，Z轴运动组件与滑块连接，测头设于Z轴运动组件上，Z轴运动组件与测量组件下端之间经第一拉线连接，测量组件位于连接支板左侧，测量组件设壳体、传感器压力件和压电传感器，凹形滑轨设于连接支板上端，配重组件设磁流变液容器、磁流变液和质量块，磁流变液容器置于连接支板右侧，磁流变液盛于磁流变液容器内，质量块浸入磁流变液中，质量块上端经第二拉线与测量组件的壳体上端连接，第二拉线与凹形滑轨滑动配合，控制电路设信号转换装置和电极。
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公开(公告)号：CN103743613B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201410023791.X
申请日：2014-01-20
Applicant: 厦门大学
IPC: G01N1/32
Abstract: 一种光学元件刻蚀装置，涉及一种光学元件刻蚀装置。设有抽插式元件架、元件架基座、手柄；元件架基座设有通槽、手柄安装轴、8个T型安装槽；抽插式元件架设有元件槽、橡胶保护垫、T型安装脚；手柄设有电机、搅拌叶、手柄安装槽；手柄安装轴和手柄安装槽均设有螺纹；元件槽的上下两面分别设有若干个呈三角放置的橡胶保护垫；所述元件架基座为方形，8个T型安装槽同时安放数个带T型安装脚的抽插式元件架；元件架基座的通槽使刻蚀液进入元件架基座内部；手柄通过手柄安装槽与手柄安装轴的螺纹连接，实现元件架基座与手柄的连接，搅拌叶通过间隙配合装配在电机上，电机安装在手柄上，电机转动带动搅拌叶旋转。
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公开(公告)号：CN103743613A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410023791.X
申请日：2014-01-20
Applicant: 厦门大学
IPC: G01N1/32
Abstract: 一种用于光学元件刻蚀的专用花篮，涉及一种光学元件刻蚀装置。设有抽插式元件架、元件架基座、手柄；元件架基座设有通槽、手柄安装轴、8个T型安装槽；抽插式元件架设有元件槽、橡胶保护垫、T型安装脚；手柄设有电机、搅拌叶、手柄安装槽；手柄安装轴和手柄安装槽均设有螺纹；元件槽的上下两面分别设有若干个呈三角放置的橡胶保护垫；所述元件架基座为方形，8个T型安装槽同时安放数个带T型安装脚的抽插式元件架；元件架基座的通槽使刻蚀液进入元件架基座内部；手柄通过手柄安装槽与手柄安装轴的螺纹连接，实现元件架基座与手柄的连接，搅拌叶通过间隙配合装配在电机上，电机安装在手柄上，电机转动带动搅拌叶旋转。
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公开(公告)号：CN113733102B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202111172897.2
申请日：2021-10-08
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明提出了一种用于工业机器人的误差标定装置，包括标定组件，设置于工业机器人上，包括基座和三个光学测头，基座与工业机器人连接，三个光学测头倾斜设置于基座上且其测量轴线相交于空间内的一点；回转装置，包括位于回转中心的且不随回装装置旋转的固定球以及通过悬臂结构承载的多个可围绕回转中心旋转的活动球；回转装置固定于工作台上，工业机器人通过与标定组件连接对回转装置上的固定球和活动球进行误差标定。还公开了一种利用上述装置进行误差标定的方法，利用上述标定装置和标定方法可以实现对工业机器人的精准误差标定。
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公开(公告)号：CN110370085B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910670203.4
申请日：2019-07-24
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种基于激光测距的改进型球杆仪装置，还包括静磁球、激光测距机构、伸缩部、反射部、三点测量机构和用于调节静磁球与所述三点测量机构间距的调节部，所述静磁球一侧与所述调节部连接，另一侧吸附于所述磁力碗座上；所述调节部背离所述静磁球的一侧、激光测距机构、伸缩部、反射部和三点测量机构依次连接；所述三点测量机构套设于被测机床的高精度球外，所述三点测量机构随高精度球做插补运动；所述反射部一端嵌设于所述伸缩部背离所述激光测距机构的一端；所述三点测量机构能够随所述高精度球带动所述反射部做插补运动。本发明能够进行全空间范围的精度测量，并且测量精度的准确性高，提升数控机床精度的测量准确度。
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