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公开(公告)号：CN115487041A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211008604.1
申请日：2022-08-22
Applicant: 南开大学深圳研究院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种踝关节康复训练机器人和方法；包括踏板、驱动机构和球面执行机构，驱动机构与球面执行机构连接，用于带动球面执行机构运动，球面执行机构连接踏板，用于带动踏板做球面旋转运动，拟合踝关节的旋转运动。本发明通过驱动机构带动球面执行机构运动，球面执行机构带动踏板做球面旋转运动，拟合成踝关节的旋转运动，踏板支撑脚部，带动脚部以踝关节为中心进行旋转，从而使踝关节做旋转运动，全面的对踝关节进行康复训练。符合人体踝关节的生理结构和运动特点，提高踝关节康复训练的效果。
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公开(公告)号：CN114642405A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210290023.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种基于动态脑功能网络的帕金森病辅助诊断方法，包含如下步骤：a、基于神经肌肉协调的任务平台及采集设备搭建，设计基于神经肌肉协调任务，首先受试者需要按照计算机命令指示，跟随要求的握力大小，进行相应的动态握力任务，实时采集任务过程中EEG信号，将采集到的EEG信号进行预处理操作；b、动态脑功能网络构建；c、网络分析与结果评估。本发明可辅助医生进行帕金森病的诊断，有助于量化评估运动障碍，为医生提供临床辅助诊断的手段。
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公开(公告)号：CN113317780A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110630916.5
申请日：2021-06-07
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种基于长短时记忆神经网络的异常步态检测方法，包含以下步骤：数据预处理；数据预处理包含基于数据库进行试验对象类别划分，采集受试者步态过程中的足底压力数据，按实验对象划分数据集，保证同一病人的数据只出现在训练集或者测试集；基于长短时记忆神经网络的模型搭建，将每个LSTM单元的输出进行均值池化，每个LSTM单元的输出代表了对当前时刻之前的所有输入数据学习到的抽象特征，将这些抽象特征与最后时刻的特征拼接，送人全连接层中，最后使用激活函数输出概率值，二分类时使用Sigmoid函数，多分类使用Softmax函数；模型训练与结果评估。本发明有助于定量评估步态障碍，为医生提供诊断辅助。
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公开(公告)号：CN112587796A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011451690.4
申请日：2020-12-10
IPC: A61N1/36
Abstract: 本发明提供一种脑深部电刺激促醒效果量化方法及设备，所述方法包括获取患者在接受脑深部电刺激促醒术之前和之后的多个脑区的近红外信号，其中所述近红外信号是在患者接受视/听觉刺激时所采集的信号；根据术前和术后的近红外信号计算术前和术后的分析数据，所述分析数据包括对应于所述多个脑区的氧合血红蛋白浓度信息、脑区信息交流强度信息和功能分化程度信息。
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公开(公告)号：CN112205980A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011152623.2
申请日：2020-10-16
Applicant: 南开大学 , 天津市环湖医院(天津市神经外科研究所、天津市脑系科中心医院)
Abstract: 一种基于光学立体测量的脑深部电刺激术中手部动作评估方法，所述评估方法包括步骤：a、根据预先建立的手部模型通过光学传感器对人体手部进行关键点识别；b、对各个关键点在动作任务状态时的三维空间坐标数据进行采集；所述动作任务包括对指、抓握和手掌翻转；c、对三种不同的动作任务，通过确定的关键点，设计特征，进行特征计算与分析。本发明在术中进行刺激前后分别对患者进行手部关键点识别与手部动作任务的特征提取，实现术中的快速客观的运动迟缓与震颤的评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106618941A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610828718.9
申请日：2016-09-18
Applicant: 南开大学
IPC: A61H1/00
CPC classification number: A61H1/00 , A61H2201/1207 , A61H2201/50 , A61H2201/5071
Abstract: 本发明为一种基于力位耦合的绳牵引串联弹性驱动器。其中包括滑轨、动板、压簧、磁栅尺、压力传感器、电缸、卷绳电机和绞盘。吊绳通过卷绳电机驱动的绞盘、电缸一侧的滑轮、动板上的滑轮、压力传感器顶端滑轮和拉力传感器，最终连接到目标物体上。此串联弹性驱动器只有一个自由度却需要完成位置随动和拉力控制两个目标，是典型的欠驱动系统，本发明采用绳牵引串联弹性驱动的设计，使用电缸同时控制吊绳的拉力和位置。通过在吊绳上串联一个弹性元件，将吊绳位置和吊绳拉力耦合起来，将吊绳位置和吊绳拉力的复合控制转化为对串入拉簧的形变量的控制，在位置跟随的同时实现精确的力输出控制。
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公开(公告)号：CN103231388B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310173918.1
申请日：2013-05-10
Applicant: 南开大学
IPC: B25J18/06
Abstract: 本发明公开了一种用于服务机器人的柔性操作臂。该操作臂包括关节和连杆，所述的连杆是能够在三维立体空间中任意弯曲成一定形状并能保持相应形状的柔性连杆，如定型软管；连杆弯曲时长度和大小基本稳定，且弯曲后具有一定的支撑力。该操作臂关节少，却拥有多关节操作臂才拥有的丰富的工作空间，可执行多自由度操作臂才能完成的任务。并且该操作臂具有多种用途，可实现复用同一支操作臂来适应多种多样的环境和任务。同时，该操作臂具有被动柔性，可降低对外界人和物体的伤害，保障了服务对象的安全。与传统操作臂相比，该柔性操作臂更灵活、更轻巧、更安全，且该柔性操作臂的成本大为降低，更加适合在家庭服务、医疗设施等领域的应用。
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公开(公告)号：CN103231388A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310173918.1
申请日：2013-05-10
Applicant: 南开大学
IPC: B25J18/06
Abstract: 本发明公开了一种用于服务机器人的柔性操作臂。该操作臂包括关节和连杆，所述的连杆是能够在三维立体空间中任意弯曲成一定形状并能保持相应形状的柔性连杆，如定型软管；连杆弯曲时长度和大小基本稳定，且弯曲后具有一定的支撑力。该操作臂关节少，却拥有多关节操作臂才拥有的丰富的工作空间，可执行多自由度操作臂才能完成的任务。并且该操作臂具有多种用途，可实现复用同一支操作臂来适应多种多样的环境和任务。同时，该操作臂具有被动柔性，可降低对外界人和物体的伤害，保障了服务对象的安全。与传统操作臂相比，该柔性操作臂更灵活、更轻巧、更安全，且该柔性操作臂的成本大为降低，更加适合在家庭服务、医疗设施等领域的应用。
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公开(公告)号：CN114732358B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210251070.9
申请日：2022-03-15
IPC: A61B5/00 , A61B5/1455 , A61B5/18
Abstract: 本发明涉及一种基于状态转换特征的脑信号检测方法，其技术特点是：建立基于功能近红外的测量范式；收集测量人员在进行步态任务时的脑信号；对测量的脑信号进行预处理，得到含氧血红蛋白和去氧血红蛋白随时间的浓度变化；判断脑状态；根据脑状态建立脑状态转换因子；根据脑状态转换因子以及含氧血红蛋白和去氧血红蛋白随时间的浓度变化计算脑状态转换特征。本发明设计合理，其采用功能近红外方式测量步态任务时的脑信号并进行预处理及分析，根据状态转换因子及含氧血红蛋白和去氧血红蛋白随时间的浓度变化，准确计算出脑状态转换特征，有效地描绘大脑的信息处理的整个过程，可广泛用于机动车驾驶员疲劳检测、大脑状态预警以及人机交互等领域。
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公开(公告)号：CN116942511A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311105132.6
申请日：2023-08-30
Applicant: 南开大学深圳研究院
Abstract: 本申请公开了一种腧穴定位系统及方法，可应用于中医现代化技术领域。所述系统包括：扫描模块、腧穴定位模块和控制模块，扫描模块搭载于带有三维扫描设备的机械臂上，当机械臂移动到预设位置后，扫描模块控制三维扫描设备进行扫描，得到第一图像和第二图像，腧穴定位模块用于将第二图像中的多个关键点与预设的标注模型中的多个标注点进行匹配，控制模块用于控制机械臂通过手动模式运动或者通过自动模式运动。由此，通过控制带有扫描设备的机械臂进行移动，当机械臂移动到预设位置之后，进一步的对目标图像进行关键点采集，然后与预设标注模型中的标注点进行匹配以得到第二图像中的关键点，通过该腧穴定位系统使得对腧穴定位的过程更加方便。
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