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公开(公告)号：CN117717468A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410064373.9
申请日：2024-01-16
Applicant: 南开大学深圳研究院
Abstract: 本发明公开了一种手部康复外骨骼，包括：刚柔混合式的动作模块，动作模块用于固定在手部上，并驱动手部动作；鲍登线驱动系统，鲍登线驱动系统置于人体外，且与动作模块通过鲍登线传动连接。本发明提供的手部康复外骨骼，通过鲍登线驱动系统来驱动动作模块带动手部动作，避免了使用液压驱动或者气压驱动所带来的泄露或者驱动效率低等问题。此外，通过将鲍登线驱动系统外置，避免了安装至手部带来的重量及体积大等问题。本发明降低了手部康复外骨骼作用到手部的重量及体积，提高了手部康复外骨骼的传动效率。
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公开(公告)号：CN119606711A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411940172.7
申请日：2024-12-26
Abstract: 一种面向本体感觉训练的下肢康复机器人系统，属于机器人技术领域，它包含减重支架、步态轨迹发生单元、踝关节角度发生单元、VR眼镜、无线脑电采集仪和无线表面肌电采集仪；所述步态轨迹发生单元为双轴并联定位系统，以输出模拟人正常行走时的步态轨迹，所述踝关节角度发生单元设置于每个所述步态轨迹发生单元，并可相对步态轨迹发生单元滑动；所述VR眼镜通过头戴的方式与人体耦合，为使用者提供虚拟场景；所述无线脑电采集仪通过头戴的方式与人体耦合，所述无线表面肌电采集仪通过粘贴的方式与人体耦合。本申请能满足使用者在进行多关节、多肌群参与的整体运动，同步对使用者的本体感觉进行康复训练。
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公开(公告)号：CN117115222A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311126678.X
申请日：2023-08-30
Applicant: 南开大学深圳研究院
Abstract: 本申请公开了一种影像配准方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取第一维度数据和第二维度数据；分别对第一维度数据中的切片和第二维度数据中的切片进行边界检测得到第一边界特征和第二边界特征；根据第一边界特征和第二边界特征，匹配第二维度数据中对应于第一维度数据中的第一切片的第二切片，第二切片组成第二扫描叠块；根据刚性变换矩阵对第二扫描叠块进行刚性形变处理得到刚性配准结果；根据非刚性变换矩阵对刚性配准结果进行非刚性形变处理得到配准结果。在第一维度中实现图像的配准，相降低了算法计算复杂度，提升系统的实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117113847A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311130905.6
申请日：2023-08-31
Applicant: 南开大学深圳研究院
IPC: G06F30/27 , G06F30/17 , G06N3/006 , G06F111/04
Abstract: 本申请提供了一种泰勒支架结构参数确定方法及装置，涉及机械技术领域。在执行该方法时，先获取目标对象的受伤部位的特征，再根据目标对象的受伤部位的特征以及泰勒支架中的万向节尺寸，为泰勒支架结构参数设置约束条件，其中泰勒支架结构参数包括平台半径、平台虎克铰夹角以及两个平台的中心点间的距离，根据泰勒支架结构参数以及约束条件，确定泰勒支架结构参数优化函数，最后根据蛇优化算法对泰勒支架结构参数优化函数进行计算，确定泰勒支架结构参数的具体数值。这样先为泰勒支架结构参数设置约束条件，再确定泰勒支架结构参数优化函数，最后根据蛇优化算法对泰勒支架结构参数优化函数进行计算，可以准确地确定泰勒支架结构参数的具体数值。
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公开(公告)号：CN115487041A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211008604.1
申请日：2022-08-22
Applicant: 南开大学深圳研究院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种踝关节康复训练机器人和方法；包括踏板、驱动机构和球面执行机构，驱动机构与球面执行机构连接，用于带动球面执行机构运动，球面执行机构连接踏板，用于带动踏板做球面旋转运动，拟合踝关节的旋转运动。本发明通过驱动机构带动球面执行机构运动，球面执行机构带动踏板做球面旋转运动，拟合成踝关节的旋转运动，踏板支撑脚部，带动脚部以踝关节为中心进行旋转，从而使踝关节做旋转运动，全面的对踝关节进行康复训练。符合人体踝关节的生理结构和运动特点，提高踝关节康复训练的效果。
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公开(公告)号：CN119818342A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411924861.9
申请日：2024-12-25
Abstract: 一种柔性驱动的步行康复训练机器人系统及运动控制方法，所述机器人系统包含外框架、主动减重单元和全向移动单元；所述控制方法为上位机发出期望的力轨迹驱动机器人动作，驱动电机启动带动人运动，角度编码器一和角度编码器二与力传感器检测到牵引绳角度变化信息和拉力信息，拉力信息作为反馈输入到PID控制器中，角度信息和拉力信息均输入到扰动观测器中估计人机交互扰动以及系统的未建模误差，并作为PID控制器的修正量再次输入到机器人系统，迭代循环，实现机器人实际输出的人机交互力准确跟随期望轨迹。本申请能够满足患者主动参与的需求，并提供量化的、针对性的步行训练策略，实现对患者进行步行康复功能训练的目的。
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公开(公告)号：CN116942511A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311105132.6
申请日：2023-08-30
Applicant: 南开大学深圳研究院
Abstract: 本申请公开了一种腧穴定位系统及方法，可应用于中医现代化技术领域。所述系统包括：扫描模块、腧穴定位模块和控制模块，扫描模块搭载于带有三维扫描设备的机械臂上，当机械臂移动到预设位置后，扫描模块控制三维扫描设备进行扫描，得到第一图像和第二图像，腧穴定位模块用于将第二图像中的多个关键点与预设的标注模型中的多个标注点进行匹配，控制模块用于控制机械臂通过手动模式运动或者通过自动模式运动。由此，通过控制带有扫描设备的机械臂进行移动，当机械臂移动到预设位置之后，进一步的对目标图像进行关键点采集，然后与预设标注模型中的标注点进行匹配以得到第二图像中的关键点，通过该腧穴定位系统使得对腧穴定位的过程更加方便。
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公开(公告)号：CN115444709A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211008599.4
申请日：2022-08-22
Applicant: 南开大学深圳研究院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种步态和平衡训练的机器人系统和方法；包括运动发生单元，运动发生单元用于发生步态轨迹运动，带动腿部做步态运动，运动发生单元包括有平行机构、摇杆机构和连接板，摇杆机构的连杆和连接板连接平行机构，用于使平行机构和摇杆机构联动，摇杆机构用于发生步态轨迹运动，平行机构用于使摇杆机构发生的步态轨迹运动平稳进行。本发明通过摇杆机构发生步态轨迹运动，模拟腿部的步态运动，带动腿部做步态运动。摇杆机构具有结构简单，运行平稳的优点，并且通过平行机构与摇杆机构联动，进一步确保步态轨迹运动的平稳进行，从而起到较好的康复训练效果。
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