公开(公告)号：CN108827346A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810328674.2

申请日：2018-04-13

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王雅刚 ,  朱欣华 ,  苏岩

IPC: G01D3/036 ,  G01R31/00

Abstract: 本发明公开了一种基于连续ring-down的谐振式传感器温度补偿方法，首先在谐振器闭环自激驱动系统幅度检测环节后，增加幅度比较器和触发器，构建连续ring-down的系统，以测试ring-down的时间，表征Q值；然后在全温范围内进行连续ring-down测试，获取Q值和对应的谐振器频率，并用Q值对频率进行线性拟合，得到频率因为温度误差引起的变化量；最后测量谐振器的频率和Q值，并结合拟合的曲线进行谐振频率的温度补偿。本发明消除了外界温度传感器温度测量点不同，测试的温度存在误差，以及温度下降上升过程中引起的测温滞回效应，提高了谐振器的稳定性。

公开(公告)号：CN107687845A

公开(公告)日：2018-02-13

申请号：CN201710811177.3

申请日：2017-09-11

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 杨海波 ,  苏岩 ,  朱欣华

IPC: G01C19/5621 ,  G01C19/5614

CPC classification number: G01C19/5621 ,  G01C19/5614

Abstract: 本发明公开了一种转动输出的双质量块音叉角速率陀螺仪，包括上层真空封装盖板、下层硅衬底和中层单晶硅片，中层单晶硅片上设有陀螺机械结构，所述陀螺机械结构的两个子结构左右对称分布在横梁中部支撑直梁和驱动电容的两侧，并分别与横梁连接，该横梁通过中部支撑直梁和端部折叠梁与上层真空封装盖板和下层硅衬底锚固，使中层的机械结构部分悬空在上层封装盖板和下层硅衬底之间。本发明实现了转动模态输出，降低了驱动模态和检测模态之间的运动耦合，减少了驱动电容在工作中的变化，提高了陀螺性能的稳定性，并使高阶模态频率大于工作模态频率两倍以上，起到了有效的模态隔离，具有较强的抗振动干扰能力。

公开(公告)号：CN107037812A

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201710209283.4

申请日：2017-03-31

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王健 ,  朱欣华 ,  苏岩

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/20

CPC classification number: G05D1/0088 ,  G01C21/206 ,  G05D1/0214 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明公开了一种基于仓储无人车的车辆路径规划方法。该方法首先确定仓储环境下无人车的运行节点，制作基于该环境的拓扑地图；然后通过对传统A*算法的改进，以离线的方式计算出无人车从起点至目标点的最短路径；在无人车进行路径跟踪的过程中，同时以自身携带的传感器探测路径上是否有障碍物，若有障碍物且障碍物未完全阻碍通行，则切换至人工势场法进行在线实时避障；若障碍物完全阻碍通行，则切换至A*算法重新规划路径，直至无人车到达目标点。该方法不但可以充分利用已知信息生成全局最优路径，而且能够对路径上的随机障碍物进行有效避障。

公开(公告)号：CN106647264A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611100078.6

申请日：2016-12-02

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 黄奔 ,  朱欣华 ,  王宇 ,  苏岩 ,  郭民环

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种用于固定翼无人机的控制约束的扩展鲁棒控制方法。该方法设计的控制器在对状态变量进行扩展后，不仅满足鲁棒控制理论要求的线性矩阵不等式下，还满足推导出的对控制量进行约束的矩阵不等式。原有的控制理论设计如果考虑控制量的约束，控制器的性能会受到很大影响，甚至会不稳定。本发明的方法得出在控制量存在约束时，控制器需满足的矩阵不等式。此外本方法还能够在确定最大干扰的情况下，对控制量进行具体的约束，为了在满足约束的条件下提高控制器的性能，还扩展了状态变量。仿真实例证明了本发明的对控制量具有约束，性能方面具有超调小，过渡平稳等优点。在无人机、工业机器人的控制方面具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN103499353B

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201310397454.2

申请日：2013-09-04

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 施芹 ,  裘安萍 ,  夏国明 ,  苏岩 ,  丁衡高

IPC: G01C25/00 ,  G01M7/02

Abstract: 本发明公开了一种芯片式微陀螺的减振测试装置，包括胶盒、胶盖、减振胶、质量块和基板，其中胶盒通过其底部设置的安装孔固定于振动台上，胶盒腔体内壁设有环绕内壁的第一凸台，质量块外壁中间位置设有环绕外壁的第二凸台，减振胶上设有与第二凸台相配合的装配凹槽，质量块和减振胶装配后置于胶盒腔体内的第一凸台上，胶盖中间开孔且与胶盒配套设置，质量块从胶盖中间孔中穿过，胶盖内表面沿开孔边沿设有第三凸台且第三凸台压置于减振胶上，质量块的顶部固定设置基板，基板的上表面设有两个第四凸块用于固定芯片式微陀螺。本发明芯片式微陀螺的减振测试装置结构简单、安装方便、频率可调，能够满足批量生产。

公开(公告)号：CN104075716A

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：CN201410308043.6

申请日：2014-06-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 谭彩铭 ,  王宇 ,  朱欣华 ,  吴志强 ,  苏岩

IPC: G01C21/18

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种基于高精度IMU的捷联惯导初始对准方法，对于相对地面静止的IMU，使用特定的3个半IMU的输出可实现捷联惯导初始对准，即解算出IMU相对于地球的姿态。特定的3个半IMU的输出数据中，3个数据中至少要有一个轴向的陀螺输出和一个轴向的加速度计输出是同轴的，半个IMU输出是指除这3个输出外剩下3个输出中一个或多个输出的有限信息。本发明可以提高姿态求解精度，在不需要利用其进行后续捷联惯性导航而只需要进行姿态求解的应用场合，可以省去部分轴向的加速度计或者陀螺，从而减少成本。

公开(公告)号：CN102445200B

公开(公告)日：2014-06-04

申请号：CN201110291899.3

申请日：2011-09-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 钱伟行 ,  朱欣华 ,  苏岩

IPC: G01C21/00 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种微小型个人组合导航系统及其导航定位方法，该系统由安装在人体足部的分系统与安装在躯干部位的分系统构成，足部分系统包括MEMSIMU、磁强计与通讯模块，躯干部位的分系统包括卫星导航接收机、多普勒测速仪、气压高度计、通讯模块与微型导航计算机；定位方法为：采集MEMSIMU信号；陀螺仪与加速度计的随机误差建模与校正；MEMS惯性导航系统初始对准；捷联惯性导航解算与零速修正；MEMS惯性导航系统/卫星导航接收机/多普勒测速仪/磁强计/气压高度计组合导航，导航结果实时显示。本发明便于个人携带，可实现个人实时的定姿、测速与定位，能为行人、作业人员、士兵、救援人员等在复杂电磁环境中提供实时、完整、较精确的导航定位信息。

公开(公告)号：CN101963624B

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：CN201010293127.9

申请日：2010-09-27

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 裘安萍 ,  施芹 ,  苏岩

IPC: G01P15/097 ,  B81B3/00

Abstract: 本发明公开了一种硅微谐振式加速度计，由上下两层构成，上层为制作在单晶硅片上的加速度计机械结构，下层为制作在玻璃衬底上的信号引线，加速度计机械结构由质量块、外框架、两个谐振器、四个一级杠杆放大机构、两个刚性杆和两个导向机构组成，第一、二谐振器对称布置在质量块的上下两侧，该两个谐振器的一端与外框架相连，另一端与导向机构连接；所述的质量块通过四根多折梁与外框架相连，外框架通过四个与质量块的中心对称的固定基座使上层的机械结构部分悬空在下层的玻璃衬底部分之上。本发明大大减小了加工残余应力和工作环境温度变化产生的热应力对结构振动频率的影响，提高了谐振器谐振频率的稳定性，减小了频率的温度系数。

公开(公告)号：CN101859155A

公开(公告)日：2010-10-13

申请号：CN201010198225.4

申请日：2010-06-11

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 凤瑞 ,  苏岩 ,  裘安萍 ,  施芹

IPC: G05D23/20

Abstract: 本发明提供了一种新型的应用于微谐振器的温度控制系统，微谐振器温度控制系统由微谐振器、微谐振器驱动电路、温度控制电路、温度执行元件组成，其中微谐振器采用梳状谐振器结构，微谐振器驱动电路采用自动增益控制方式，微谐振器驱动电路与微谐振器形成闭环回路，微谐振器驱动电路保证微谐振器产生稳定的振荡信号，温度控制电路测量随温度变化的微谐振器驱动电路的信号，运算放大后输出给温度执行元件，温度执行元件在温度控制电路的作用下保证微谐振器温度恒定。本发明利用微谐振器Q值的固有温度特性，不需温度传感器，既减小了温度控制系统的体积和成本又提高了温度检测的精度，缩短了温度控制系统的响应时间。

公开(公告)号：CN101812666A

公开(公告)日：2010-08-25

申请号：CN201010143049.4

申请日：2010-04-09

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王开鹰 ,  董涛 ,  刘国华 ,  何勇 ,  张明明 ,  苏岩 ,  施芹

IPC: C23C14/35 ,  C23C14/08 ,  G01J5/20 ,  H01L31/18

CPC classification number: Y02P70/521

Abstract: 本发明公开了一种非制冷红外焦平面阵列用氧化钒薄膜材料的制备方法，首先将圆晶片台与溅射靶材一、溅射靶材二的靶面偏心对准，打开真空室，把晶片放置于圆晶片台上；然后关闭真空室，按次序启动机械真空泵和低温真空泵，抽真空至10-8Torr；打开氩气流量计和氧气流量计，用气体调节真空室内部压强10-2-10-3Torr；启动旋转电机，使其以转速为200～500rpm工作；启动交流磁控溅射电源，设置其频率为10～50kHz，电压幅值为200～600V工作；持续工作溅射靶材一、二为10～20min，停止旋转电机，关闭交流磁控溅射电源；再次打开氩气流量计充入氩气Ar，控制真空室内的压强至1个大气压；打开真空室，取出晶片即能得到方块电阻在20～50kΩ/m2的薄膜。本发明能够在晶片上溅射生成均匀的、大面积薄膜。