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公开(公告)号：CN106647264A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611100078.6
申请日：2016-12-02
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于固定翼无人机的控制约束的扩展鲁棒控制方法。该方法设计的控制器在对状态变量进行扩展后，不仅满足鲁棒控制理论要求的线性矩阵不等式下，还满足推导出的对控制量进行约束的矩阵不等式。原有的控制理论设计如果考虑控制量的约束，控制器的性能会受到很大影响，甚至会不稳定。本发明的方法得出在控制量存在约束时，控制器需满足的矩阵不等式。此外本方法还能够在确定最大干扰的情况下，对控制量进行具体的约束，为了在满足约束的条件下提高控制器的性能，还扩展了状态变量。仿真实例证明了本发明的对控制量具有约束，性能方面具有超调小，过渡平稳等优点。在无人机、工业机器人的控制方面具有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107505833A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710647731.9
申请日：2017-08-01
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G05B11/42 , G05D1/0011 , G05D1/101
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式操作系统的飞行控制系统及方法。该系统包括机载飞行控制仪和地面站，其中机载飞行控制仪包括飞控计算机、传感器模块、执行机构模块、PWM辅助模块、遥控信号接收模块和机载无线电台模块，飞控计算机通过多种串行接口采集传感器模块的数据，进行导航解算和控制律解算获得控制量，并通过UART发送给PWM辅助模，PWM辅助模块将控制量转为PWM输出给执行机构模块以控制飞机飞行；飞控计算机还通过机载无线电台模块与地面站进行数据交互，通过遥控信号接收模块和PWM辅助模块接收地面站的遥控信号。本发明提供的无人机飞行控制系统具有多任务处理、可靠性强、可移植性强、易扩展和二次开发等特点，具备多种飞行模式，特别在出现故障时，能最大程度保证飞机的安全。
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公开(公告)号：CN107505833B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201710647731.9
申请日：2017-08-01
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式操作系统的飞行控制系统及方法。该系统包括机载飞行控制仪和地面站，其中机载飞行控制仪包括飞控计算机、传感器模块、执行机构模块、PWM辅助模块、遥控信号接收模块和机载无线电台模块，飞控计算机通过多种串行接口采集传感器模块的数据，进行导航解算和控制律解算获得控制量，并通过UART发送给PWM辅助模，PWM辅助模块将控制量转为PWM输出给执行机构模块以控制飞机飞行；飞控计算机还通过机载无线电台模块与地面站进行数据交互，通过遥控信号接收模块和PWM辅助模块接收地面站的遥控信号。本发明提供的无人机飞行控制系统具有多任务处理、可靠性强、可移植性强、易扩展和二次开发等特点，具备多种飞行模式，特别在出现故障时，能最大程度保证飞机的安全。
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公开(公告)号：CN107422733B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201710623784.7
申请日：2017-07-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种基于两轮差速机器人的运动控制方法，该方法公开了一个以角度误差eθ为输入，以角度环控制量uθ为输出的偏转角PID控制器，一个以速度误差ev为输入，以速度环控制量uv为输出的速度PID控制器。然后，在PID控制器的基础上引入矢量场，使机器人在偏离期望轨迹时能够快速回到期望轨迹。本方法在控制过程中，不需要依赖精确的机器人模型，并且方法控制中存在闭环反馈，能够精准控制机器人的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN106647264B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201611100078.6
申请日：2016-12-02
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于固定翼无人机的控制约束的扩展鲁棒控制方法。该方法设计的控制器在对状态变量进行扩展后，不仅满足鲁棒控制理论要求的线性矩阵不等式下，还满足推导出的对控制量进行约束的矩阵不等式。原有的控制理论设计如果考虑控制量的约束，控制器的性能会受到很大影响，甚至会不稳定。本发明的方法得出在控制量存在约束时，控制器需满足的矩阵不等式。此外本方法还能够在确定最大干扰的情况下，对控制量进行具体的约束，为了在满足约束的条件下提高控制器的性能，还扩展了状态变量。仿真实例证明了本发明的对控制量具有约束，性能方面具有超调小，过渡平稳等优点。在无人机、工业机器人的控制方面具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN107422733A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710623784.7
申请日：2017-07-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种基于两轮差速机器人的运动控制方法，该方法公开了一个以角度误差eθ为输入，以角度环控制量uθ为输出的偏转角PID控制器，一个以速度误差ev为输入，以速度环控制量uv为输出的速度PID控制器。然后，在PID控制器的基础上引入矢量场，使机器人在偏离期望轨迹时能够快速回到期望轨迹。本方法在控制过程中，不需要依赖精确的机器人模型，并且方法控制中存在闭环反馈，能够精准控制机器人的运动轨迹。
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