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公开(公告)号：CN115202271A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211017745.X
申请日：2022-08-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种微小型无人机嵌入式飞行控制器，适用于电动型固定翼及多旋翼无人机。控制器尺寸紧凑，布局合理，适合于安装在微小型无人机上。本发明满足微小型无人机的飞行控制需求，板载的运动传感器、可以实时测量微小型无人机的飞行状态，所用FRAM存储芯片可以存储控制参数，ARM芯片中的嵌入式飞行控制软件具备飞行任务管理、控制模式切换、飞行姿态调节、飞行位置控制等功能。综上，本发明所提出的微小型无人机嵌入式飞行控制器具有尺寸小、重量轻、便于安装、信息处理速度快、易拓展等特点，完全能够满足微小型无人机在不同工作场景下的控制需求。
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公开(公告)号：CN112013878A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010919319.X
申请日：2020-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于灰色模型的星敏感器在线标定、校正及报错方法，包括以下步骤：基于扩展卡尔曼滤波实现星敏感器参数的在线初步标定；基于灰色系统理论计算各标定参数与星对角距误差均值的关联度；构建各标定参数的GM(1,1)模型，获得每个标定参数的规律生成数，并依据模型对标定参数数据进行校正；构建一阶四变量GM(1,4)灰色模型，并结合最小二乘法进行标定参数异常报错。本发明既能对n时刻之前的标定过程进行修正，也能根据新的GM模型对之后的标定结果进行预测校正，并在获得的数据与模型预测结果有较大差异时，进行报错提醒，有效提高标定精度与识别精度。
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公开(公告)号：CN111121766A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911305233.1
申请日：2019-12-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于星光矢量的天文与惯性组合导航方法，建立惯性导航姿态、速度、位置更新模型；建立天文与惯性组合导航状态量模型；建立天文与惯性组合导航量测模型；离散化天文与惯性组合导航状态量模型与量测模型，使用卡尔曼滤波在线估计惯性导航更新模型输出值中包含的位置误差值、速度误差值与姿态误差值；根据估计值修正位置、速度、姿态值；输出天文与惯性组合导航解算得到的姿态、速度、位置结果，并判断是否导航结束，若未结束，则重复上述步骤。本发明方法将天文导航传感器安装误差角加入惯性与天文导航状态量模型，提高了天文与惯性组合导航的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108073479A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201611001412.2
申请日：2016-11-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F11/22
Abstract: 本发明公开了一种用于星载计算机可靠性验证的故障注入方法，包括以下步骤：步骤1、通过卫星轨道参数计算单粒子翻转率，生成单粒子翻转故障注入表；步骤2、建立星载计算机模型和故障注入器，故障注入器加载步骤1生成的单粒子翻转故障注入表，并按照故障注入表中的内容，对星载计算机模型进行故障注入；步骤3、建立故障观察器，对步骤2故障注入后的各模块的状态和输出进行跟踪；步骤4、建立日志文件，将故障注入表、步骤3故障观察器所跟踪的各模块值及相应运行结果保存于日志文件中；清空模型寄存器及内存值，等待下一次仿真开始。本发明方法的注入过程可控性强，星载计算机模型和故障注入模型双线程并行，可通过终端方便地控制和监测仿真进程。
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公开(公告)号：CN107783775A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610725844.1
申请日：2016-08-25
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G06F11/1433
Abstract: 本发明公开了一种基于RTOS嵌入式远程在线升级函数方法。基站控制端读取二进制烧写文件中待升级的函数机器码部分，打包成若干个数据帧，向工作端发送升级指令；工作端接向基站控制端发送就绪应答帧；基站控制端通过无线电磁波将数据帧发送给工作端；工作端校验通过后将其写入待升级函数所处的FLASH的区块，并判断数据是否全部写入，若未全部写入，则向基站控制端发送数据帧请求帧；若全部写入，恢复该区块中的其他内容，刷新特定的RAM区并向基站控制端发送升级完毕应答帧，根据待升级函数是否被调用，选择继续运行或重启工作端；基站控制端若接收到数据请求帧，则向基站发送相应的数据帧；若收到升级完毕应答帧，则完成升级流程工作。
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公开(公告)号：CN117311355A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311331324.9
申请日：2023-10-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于距离比约束的多智能体系统分布式编队控制方法，建立图刚性定义、图拓扑结构和多智能体系统运动学模型；根据距离比的几何约束关系，构建距离比刚性框架与距离比刚度矩阵；结合目标编队构型，求解距离比刚度矩阵与无穷小距离比刚性框架的代数关系；设计控制输入准则函数，最小化编队误差，探讨控制器设计以及编队系统的特性。针对二维空间下的三角形编队与三维空间下的四面体编队，计算编队系统的非期望平衡点，求解系统全局收敛的条件。本发明方法引入距离比约束，基于低成本传感器所测距离比信息与方向信息设计分布式编队控制算法，从而降低对全局信息和高成本传感器的依赖。
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公开(公告)号：CN112013878B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010919319.X
申请日：2020-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于灰色模型的星敏感器在线标定、校正及报错方法，包括以下步骤：基于扩展卡尔曼滤波实现星敏感器参数的在线初步标定；基于灰色系统理论计算各标定参数与星对角距误差均值的关联度；构建各标定参数的GM(1,1)模型，获得每个标定参数的规律生成数，并依据模型对标定参数数据进行校正；构建一阶四变量GM(1,4)灰色模型，并结合最小二乘法进行标定参数异常报错。本发明既能对n时刻之前的标定过程进行修正，也能根据新的GM模型对之后的标定结果进行预测校正，并在获得的数据与模型预测结果有较大差异时，进行报错提醒，有效提高标定精度与识别精度。
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公开(公告)号：CN114252088A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011021861.X
申请日：2020-09-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于平行光管的星图匹配半实物验证方法，所述方法包括以下步骤：基于Tycho2星库，以恒星星等为条件筛选恒星，构建新的星库；从新的星库中随机挑选出满足相机视场大小的三颗恒星，并记录三颗恒星两两之间的角距；利用平行光管模拟出无穷远处恒星发出的单一点光源；基于所述单一点光源和三颗恒星两两之间的角距，利用经纬仪模拟出所述三颗恒星，之后利用相机拍摄模拟出的恒星；利用拍摄的图片验证星图匹配算法的正确性。本发明使用平行光管模拟出无穷远处的星点，结合真实的相机进行拍摄，达到与真实情况相差较小的地步，提高了星图匹配算法验证方法的说服力。
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