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公开(公告)号：CN111721290A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010671213.2
申请日：2020-07-13
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多源传感器融合定位切换方法，包括：利用GNSS接收机获取初始位姿信息；当无法使用GNSS卫星信号时，利用SINS/里程计融合导航，并利用组合导航系统动态误差模型对SINS/里程计融合导航结果进行修正；当GNSS卫星信号恢复后，将融合导航输出预切换至GNSS/SINS松耦合输出，并将GNSS卫星信号输出与松耦合输出进行加权平均，获得融合定位结果，按设定值减小松耦合输出权值，直至完全切换至GNSS卫星信号输出。本发明能够避有效利用多源传感器融合信息，避免切换过程中出现跳变，保证融合定位输出在不同的场景下的平稳过渡。
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公开(公告)号：CN106276445B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201610846776.4
申请日：2016-09-23
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电梯驱动控制、节能一体化系统，该系统采用基于双DSP和FPGA的主控单元，采集曳引机电压电流、速度位置等信息，综合判断后，完成对电梯曳引机控制。同时采用超级电容器组作为再生制动能量存储器件和电梯驱动控制子系统运行的供电电源，在电梯子系统运行的制动过程中存储能量。超级电容器通过双向直流变换器直接并联直流母线，主控单元利用电梯信号采集单元实时监测电梯运行状态，完成超级电容模块充放电模式的转变，达到节能目的。本系统充分利用超级电容器放电电流大、使用寿命长、充放电时间短和电容密度大等特点，提高了电梯运行的节能效率和安全性，具有很高的社会效益和经济效益，符合环保和可持续发展的观念。
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公开(公告)号：CN109813299A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910166704.9
申请日：2019-03-06
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于交互多模型的组合导航信息融合方法。该方法为：首先选取GPS量测子系统用于算法量测更新；然后选取具有最小故障检测值的量测子系统量测向量进行交互多模型更新，计算子系统模型权系数，同时计算等效系统建模噪声统计特性，构成等效系统模型；进行滤波子系统量测更新，计算各滤波子系统的状态估计；接着采用双状态传播卡方故障检验方法，对量测子系统进行故障检测，计算联邦滤波权重；结合各滤波子系统的状态估计和联邦滤波权重，计算系统全局状态估计和对应的估计误差协方差矩阵；最后将全局状态估计反馈作为初值进行下一次迭代。本发明能够对导航量测信息进行有效的选取，减小了多传感器信息融合产生的导航误差。
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公开(公告)号：CN109459931A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811608556.3
申请日：2018-12-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种航天器编队有限时间姿态容错控制方法，属于多航天器编队飞行技术领域；为减少通信路径和避免资源浪费，航天器编队成员之间采用通信量较少的有向通信拓扑结构；此外，为了使航天器编队姿态控制系统更加快速且稳定的实现协同，基于鲁棒性高且收敛快的有限时间算法、容错性能较佳的冗余容错算法以及对系统不确定性和干扰具有很好抑制效果的自适应算法，提出一种航天器编队有限时间姿态容错控制方法。本发明完善了限幅自适应姿态协同跟踪容错控制策略，通过合理的力矩分布，实现冗余容错控制方法，同时，设计自适应律补偿了惯量变化和干扰的影响，且能够使航天器协同跟踪误差系统快速的收敛，进一步提高了控制系统的鲁棒性和实用性。
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公开(公告)号：CN108958275A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810658195.7
申请日：2018-06-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: B64G1/244
Abstract: 本发明提出了一种刚柔液耦合系统姿态控制器和机动路径联合优化方法，包括以下步骤：首先建立充液挠性航天器的动力学模型；再获取充液挠性航天器的角加速度曲线、角速度曲线、得到多段的角位置曲线，对充液挠性航天器姿态机动路径进行规划；再计算角位置多段曲线中每段曲线的表达式；采用PD控制系统对充液挠性航天器进行姿态控制；联合优化充液挠性航天器控制器和机动路径的参数：采用基于自适应网格的多目标粒子群优化算法对充液挠性航天器的控制器和机动路径参数进行联合优化。本发明的方法减少了姿态机动对挠性附件振动和液体晃动的激发，实现了充液挠性航天器姿态大角度快速机动快速稳定控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108508751A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810434797.4
申请日：2018-05-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种输入饱和自适应姿态协同跟踪控制方法，属于多航天器编队飞行技术领域；该方法吸取双幂次算法可使编队系统快速稳定、动态调整函数优化控制增益进而减少饱和发生率、饱和函数控制输入饱和限幅、自适应律抑制干扰和补偿惯量时变不确定性等方法的优势，提出一种输入饱和自适应姿态协同跟踪控制方法，能够使得航天器编队成员快速的完成姿态协同跟踪。本发明综合考虑了输入饱和、干扰、惯量时变等影响，完善了输入饱和协同跟踪控制策略，能够使协同跟踪误差系统快速的稳定，进一步提高了控制系统的鲁棒性和实用性。
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公开(公告)号：CN108408514A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810208721.X
申请日：2018-03-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种多联机群控型电梯调度方法，方法为：首先根据单位时间间隔内客流人数百分比和各电梯的运行状态，确定电梯交通流模式；然后根据候梯时间、乘梯时间、容纳量、系统能耗四个指标，计算出电梯响应呼梯信号的短评价函数；运用模糊逻辑控制，取得隶属函数，进而用隶属函数取代短评价函数，得到短隶属函数；接着使用粒子群优化方法，将短隶属函数初始化为一群随机粒子；使用评价函数式计算每个粒子与粒子群的评价函数值，通过评价函数值获取最优解；粒子更新自己的速度和位置，再次计算新的评价函数值；重复循环，直到达到迭代次数；最后输出最优的电梯调度方案。本发明能减少乘客的候梯时间和乘梯时间，降低能源消耗，改善乘客体验。
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公开(公告)号：CN107807657A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711229023.X
申请日：2017-11-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 发明涉及一种基于路径规划的挠性航天器姿态自适应控制方法，首先基于SMPPa姿态机动路径规划方法，对航天器的期望角度进行柔化操作；然后基于特征模型思想的挠性航天器数学模型，利用梯度下降法进行参数在线辨识，确定三轴模型特征参数；接着根据确定的挠性航天器数学模型及其特征参数，确定控制力矩，根据控制力矩控制挠性航天器姿态，最后重复上述步骤，直至角度达到航天器期望角度。本发明抑制了挠性附件振动对控制性能的影响，提高了姿态控制的稳态精度和动态特性，适用于具有三轴耦合非线性特点的挠性航天器。
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公开(公告)号：CN106882657A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710115216.6
申请日：2017-03-01
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: B66B1/30 , B66B1/28 , B66B5/0031
Abstract: 本发明公开了一种多联机群控型电梯驱动控制系统。该系统包括多个多联机群控驱动单元，每一个驱动单元包括两个IPM曳引机驱动单元、两台电梯曳引机、两个编码器、一个曳引机控制单元，所述两个IPM曳引机驱动单元分别连接一个曳引机控制单元和两台电梯曳引机，曳引机控制单元接收IPM曳引机驱动单元、编码器传输的反馈信号，同时向两个IPM曳引机驱动单元传输控制信号，控制两台电梯曳引机的电流和速度，实现多联机控制；电梯运行信号处理单元作为中继环节连接曳引机控制单元与群控控制单元，实现群控控制。本发明满足电梯的驱动控制、群控及电梯群节能控制的需求，提高了节能效率与群控效果，并且能够减小系统占用空间、降低生产成本、便于后期维护与检修。
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公开(公告)号：CN103267567A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310224821.9
申请日：2013-06-05
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的柔性悬臂梁振动的测量装置及方法，该装置包括固定支架、柔性悬臂梁、相机支架、CCD相机、镜头、多个LED发光管和PC机，柔性悬臂梁一端固定在固定支架上，各个LED发光管依次设置在柔性悬臂梁的上表面，固定支架顶端设置有相机支架，CCD相机固定于相机支架上，且CCD相机配置有镜头，CCD相机的输出端口与PC机连接。CCD相机测量LED发光管振动的每一帧图像并将图像传送给PC机；PC机处理检测到的图像序列，并提取LED发光管光斑质心位置，获取各个LED发光管处的振动位移和反映柔性悬臂梁结构低频振动的参数。本发明具有非接触、测量范围宽、不改变被测物的振动特性等优点，可以被广泛应用。
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