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公开(公告)号：CN119187774A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411588205.6
申请日：2024-11-08
Applicant: 南京理工大学 , 南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于电弧增材制造技术制备具有交织双金属界面增材体及其制造方法和应用，属于有色金属加工技术领域。本发明的增材体由两种不同金属制备得到，增材体为由多道多层焊道沉积而成，增材体的两种不同金属结合界面呈现出锯齿形或者竹节形，并且两种材料在界面处能很好地结合，本发明的具有交织双金属界面的增材体是材料A和材料B结合形成一种性能良好的新材料，拓展了材料的应用领域，成本低，效率高，适用于工业化生产。本发明的制造方法，使用两种不同的材料，成功制备出具有交织双金属界面的增材体。本发明采用间隔打印和冷却条件，使层间和焊道间出现细小的晶粒组织，有效的改善了增材体的力学性能。
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公开(公告)号：CN114840027B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210766349.0
申请日：2022-07-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种异构四旋翼飞行器编队姿态容错控制方法，包括以下步骤：构建时变故障和不确定函数影响下的异构四旋翼飞行器编队姿态动力学模型，其中，所述模型包含姿态角和姿态角速率的动态方程；使用无向图理论，确定所述异构四旋翼飞行器编队中四旋翼飞行器之间的通信拓扑关系；根据领航者的姿态信息，构造跟随者的编队姿态跟踪误差系统；基于反演控制和时变障碍李雅普诺夫函数为每一个跟随者的姿态角环设计虚拟控制器；根据所述虚拟控制器对跟随者的姿态角速率环开发实际控制器。本发明能够在时变执故障存在情况下依然可以对领航者四旋翼飞行器姿态实现快速、高精度跟踪。
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公开(公告)号：CN114840027A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210766349.0
申请日：2022-07-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种异构四旋翼飞行器编队姿态容错控制方法，包括以下步骤：构建时变故障和不确定函数影响下的异构四旋翼飞行器编队姿态动力学模型，其中，所述模型包含姿态角和姿态角速率的动态方程；使用无向图理论，确定所述异构四旋翼飞行器编队中四旋翼飞行器之间的通信拓扑关系；根据领航者的姿态信息，构造跟随者的编队姿态跟踪误差系统；基于反演控制和时变障碍李雅普诺夫函数为每一个跟随者的姿态角环设计虚拟控制器；根据所述虚拟控制器对跟随者的姿态角速率环开发实际控制器。本发明能够在时变执故障存在情况下依然可以对领航者四旋翼飞行器姿态实现快速、高精度跟踪。
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公开(公告)号：CN114779649A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210677612.9
申请日：2022-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及无人机飞行控制技术领域，尤其涉及一种四旋翼无人机悬挂负载运输控制方法，本发明通过双目相机可以获取准确的负载摆角信息，同时所设计的运输控制方法能够使无人机悬挂负载运输系统准确、稳定的跟踪期望轨迹，并且使负载的摆动减至最小，以保证所运输负载的安全，不需要依赖于高精度的传感器，不需要搭载高性能的机载计算机，有效减轻无人机的负载，提高无人机续航能力，具备重量轻、高可靠性、高精度的优点。
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公开(公告)号：CN113308628B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010122441.4
申请日：2020-02-27
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种高强度块体纳米结构的镍基合金及其制备方法，涉及纳米结构金属材料技术领域。本发明利用传统双辊轧机对低层错能面心立方镍基合金进行逐道次轧制处理，通过调控轧制道次以及每道次下压量精确地控制轧制变形量，随着轧制变形量增加，被处理的镍基合金的微观结构中观察到位错、层错、纳米孪晶和纳米晶。当轧制变形量超过40%，被处理的镍基合金中微观结构尺寸达到纳米量级，以纳米孪晶或纳米晶为主，且其中布满位错和层错，处理后的镍基合金的屈服强度达到1000~1500MPa，是未处理镍基合金屈服强度的3.2~4.8倍。该方法操作简单，对设备要求低，成本低，生产效率高，容易实现工业化生产，处理后的镍基合金为高强度块体纳米结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113308654B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010122447.1
申请日：2020-02-27
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有纳米结构和γ'相复合结构的镍基合金及其制备方法，涉及纳米结构金属材料技术领域。该镍基合金表层的组织含有尺寸被细化的γ'相，所述缺陷为层错，孪晶和纳米晶，且γ'相尺寸被细化的程度不一样。该方法是先后利用不同道次的表面机械滚压处理含γ'相的镍基合金，从而在镍基合金表层制备不同细化程度的γ'相，所述γ'相元素富集区域尺寸分布在13~40 nm，该结构的微观硬度在5.4~6.8 GPa之间，微观硬度是表面处理前镍基合金的1.1~1.4倍，不仅从整体上提高了镍基合金的强度，还可以得到符合不同强度要求的镍基合金。
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公开(公告)号：CN111607719A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910142541.0
申请日：2019-02-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及纳米结构金属材料技术领域，具体涉及一种含高强度高热稳定性的层错与γ′相复合结构的镍基合金及其制备方法。镍基合金表层的组织结构为层错与γ′相的复合结构，所述层错为高密度层错，高密度层错交割结构设置在γ′相中，形成层错与γ′相复合结构。该方法是先后利用表面机械滚压处理和时效处理对镍基合金进行处理，从而在镍基合金表层制备出高密度层错与γ′相的复合结构。所述复合结构中层错间距分布在5～25nm，γ′相尺寸分布在30～80nm。该结构的微观硬度在6.0-7.0GPa之间，微观硬度是表面处理前镍基合金的1.2-1.8倍，结构粗化温度比纳米晶镍基合金高30-80℃，大大提高了镍基合金具有高强度高热稳定性。
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公开(公告)号：CN103869149B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410105552.9
申请日：2014-03-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明是一种精确测量1mA~50mA交流电流，精度千分之一的模块。该模块包括电流采集单元，模数（A/D）转换单元，电源单元。在电流采集单元，通过双极性低输入偏置电流运算放大器把需检测的交流电流转换成交流电压。通过双极性高分辨率A/D转换芯片，把采集的模拟电压量转换成数字量再输出。电源单元使用精度为万分之五的参考电源模块给A/D提供基准电压。在实际应用中，本发明达到测量精度千分之一的要求，测量速度快。
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公开(公告)号：CN114879718B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210812232.1
申请日：2022-07-12
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供一种具有栅格舵的飞行器的控制方法，包括以下步骤：构建栅格舵面的空气动力学计算模型；基于所述栅格舵面的空气动力学计算模型，使用CFX仿真软件进行模拟仿真，得到在亚音速环境下栅格舵的气动特性，其中，采用非结构嵌套网格和结构网格相结合的方式对模拟仿真时完成的计算域进行网格划分；针对所述栅格舵的气动特性设计自抗扰控制器，实现栅格舵对飞行器的控制。本发明基于精度更高的仿真模拟方式得到栅格舵在亚音速环境下的气动特性，并且基于自抗扰控制器进行控制，能够大大提高对飞行器的控制效果，从而提高飞行器的飞行性能。
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公开(公告)号：CN113900453B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111514007.1
申请日：2021-12-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机空中充电子母机精准对接控制方法及系统。在第一阶段，母机/子机以子机/母机的动态位置作为输入，采用动态位置控制器逼近子机/母机，飞行至子机/母机的下方/上方；在第二阶段，子机在母机上方进行悬停搜索母机上的地标后进行精准降落，具体为先锁定地标进行精准跟踪，当锁定地标次数大于设定阈值后再切换到降落模式；在降落过程中，通过视觉处理模块获取水平位置信息，激光测距仪获取高度信息，分别传入水平位置控制器与高度控制器，控制子机精准降落。本发明方法不需要依赖于高精度的传感器，不需要搭载高性能的机载计算机，有效减轻无人机的负载，提高无人机续航能力，具备重量轻、高可靠性、高精度的优点。
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