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公开(公告)号：CN111598142A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010339296.5
申请日：2020-04-26
Applicant: 南京工业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开一种用于轮式移动机器人的室外地形分类方法，包括如下步骤：采集移动机器人在不同地形上运动时的动态车轮力信号；采用自回归滑动平均模型将车轮力信号进行时间序列建模；对该时间序列模型进行特征参数的提取，整理得到特征矩阵；将特征矩阵作为输入，地面类型作为标签，对该数据集进行归一化处理，并送入人工神经网络模型进行训练，得到地形分类器；将该分类器写入机器人主控制程序，当机器人在未知地面上行驶时，能够实现移动机器人当前或近邻地形的识别。本发明通过移动机器人的“力觉”感知到当前或邻近区域行驶时的地面信息，并对其分类，使其能够采取与地形相适应的的行驶风格，识别准确率得以提高。
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公开(公告)号：CN111555824A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010338695.X
申请日：2020-04-26
Applicant: 南京工业大学
IPC: H04B17/318 , H04W64/00 , G01S11/06
Abstract: 本发明公开一种用于LoRa定位系统的不良锚节点检测与消除方法，步骤如下：1、在地面上铺设锚节点，假设LoRa接收器在当前时刻接收到的锚节点数为N(Γ)，记录每个锚节点的RSSI值；2、利用平面上两点间距离关系建立用于解算目标节点位置的方程，再利用线性最小二乘法(LLS)，得到目标节点的估计位置；3、利用目标节点估计位置与锚节点之间距离和RSSI的关系，反推每个锚节点的RSSI值，并计算每个锚节点的BRE；4、用K均值聚类来消除“不良”锚节点，并将删除坏锚节点后剩余的3个实测的RSSI值输入位置方程，得到精确的位置估计。在定位过程中删除不良锚节点以降低LoRa网络中高斯噪声和非高斯噪声的影响。
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公开(公告)号：CN109583571A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811480067.4
申请日：2018-12-05
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于LSTM网络的移动机器人软地面通过性预测方法，包括如下步骤：1、实时测量和记录移动机器人的三种通过性指示数据，包括牵引系数、驱动效率、纵向速度，作为模型的输入数据；同时，人为观测的当前工况下的地面可通过度情况，作为输入数据的标签；2、基于LSTM单元构建面向移动机器人的软地面通过性预测模型，并将前一步骤的大量带标签数据送入此模型进行训练；3、调整步骤2中的模型参数并多次训练，直至得到稳定收敛的通过性预测模型。通过上述方式，所建立的模型能够将当前工况下新输入的三个指标进行融合、特征提取，并给出相应的可通过性程度预测值，从而判断松软地面是否发生运动受阻的情况。
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公开(公告)号：CN109583106A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811480096.0
申请日：2018-12-05
Applicant: 南京工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种轮式移动机器人的地面应力分布测量系统及方法，主要包含一个三维力传感器、一组连接法兰、一个接触部件及配套夹具构成的内嵌式地面应力测量系统，采用如下方式：首先，利用地面应力测量系统测量车轮圆周方向上的一维正应力分布；叠加10个在车轮宽度方向的一维正应力分布，获得二维的正应力分布；建立基于高阶多项式回归的正应力分布模型，画出完整的二维应力分布情况。本发明提供的应力分布测量系统及方法，设备简单、方法有效，能准确获取客观、合理的车轮-地面应力分布规律，为分析移动机器人的轮-地相互作用、轮式机构的运动学特征、动力性和地面通过能力等提供了一种重要手段。
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公开(公告)号：CN108487178A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810118190.5
申请日：2018-02-06
Applicant: 中铁大桥勘测设计院集团有限公司 , 南京工业大学
IPC: E02B3/02
Abstract: 本发明公开了一种勾连体、防冲促淤结构及制造方法，涉及防护技术领域。包括中间体以及与中间体相连的至少一个具有开口的勾体，中间体和勾体均包括至少一个中空的管体和管体内的填充材料，其中，管体为耐腐蚀材料，填充材料形成填充体。本发明勾连体包括耐腐蚀的管体以及管体内的填充体，管体与填充材料形成复合材料管，填充体不但增加勾连体的重量，而且能够提高勾连体的整体强度，施工时，勾连体能够较为轻松地沉入深水，就算在强风流的环境下也能够到达指定位置，稳定工作，也不会发生较大位移，脱离指定工作地点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103936548A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410193269.6
申请日：2014-05-08
Applicant: 南京工业大学 , 中盐常州化工股份有限公司
IPC: C07C19/05 , C07C17/10 , C07C17/383
Abstract: 本发明公开了一种1,2-二氯乙烷氯化生产1,1,2-三氯乙烷的方法，该方法采用主要由精馏塔和侧反应器耦合组成的反应精馏集成装置，以1,2-二氯乙烷和氯气为原料，将1,2-二氯乙烷直接通入侧反应器，与氯气在光催化条件下发生氯化反应。侧反应器中反应后的物料返回精馏塔，再将精馏塔塔板液相物料采出进入下一级侧反应器继续氯化反应，从精馏塔釜得到所需要的产物。本发明方法工艺流程简单、操作灵活，生产成本低，经济效益高；既能保持反应精馏集成技术的优势，同时又可以使反应器操作条件与精馏塔操作条件保持独立，反应器体积和反应量可以自由调整，实现了反应能力与分离能力的最佳匹配，有利于实现大规模化工业生产。
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公开(公告)号：CN119877529A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510089622.4
申请日：2025-01-21
Applicant: 江苏省送变电有限公司 , 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种电力杆塔拉线地锚技术领域的地锚及其锚固与回收方法，旨在解决现有技术中地锚存在回收困难的问题。其包括：用于固定在锚固基础内的限位件；伞杆锚筋和伞状架筋，伞杆锚筋用于连接被锚固物，伞杆锚筋穿过用于固定伞杆锚筋的限位件，伞杆锚筋的一端连接伞状架筋，伞状架筋用于拒止伞杆锚筋从限位件中脱出；套筒，伞杆锚筋将伞状架筋压入套筒以收拢伞状架筋，伞状架筋收拢后伞杆锚筋能够从限位件中拔出；利用伞状架筋的收拢/展开状态控制伞杆锚筋的锚固与回收，仅通过下压伞杆锚筋即可实现伞杆锚筋的回收，利用套筒与伞状架筋之间的作用关系，将伞状架筋的收拢控制转移到了伞杆锚筋上，易于伞杆锚筋的回收操作的实施。
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公开(公告)号：CN109583571B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201811480067.4
申请日：2018-12-05
Applicant: 南京工业大学
IPC: G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种基于LSTM网络的移动机器人软地面通过性预测方法，包括如下步骤：1、实时测量和记录移动机器人的三种通过性指示数据，包括牵引系数、驱动效率、纵向速度，作为模型的输入数据；同时，人为观测的当前工况下的地面可通过度情况，作为输入数据的标签；2、基于LSTM单元构建面向移动机器人的软地面通过性预测模型，并将前一步骤的大量带标签数据送入此模型进行训练；3、调整步骤2中的模型参数并多次训练，直至得到稳定收敛的通过性预测模型。通过上述方式，所建立的模型能够将当前工况下新输入的三个指标进行融合、特征提取，并给出相应的可通过性程度预测值，从而判断松软地面是否发生运动受阻的情况。
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公开(公告)号：CN108442325A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810347305.8
申请日：2018-04-18
Applicant: 中铁大桥勘测设计院集团有限公司 , 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了散粒填充型薄壁软体防船撞装置，包括若干个普通段，所述普通段之间通过连接段固定连接，所述普通段包括第一软体腔和第一保护罩，第一软体腔的内部设有多个软体隔层，所述软体隔层将所述第一软体腔内部分隔为多个第一腔室，所述第一腔室内密封填充有散粒体，第一保护罩包覆在所述第一软体腔的外侧，其上、下两侧分别设有用于承受压力破裂的薄层，左、右两侧分别设有压力传递组件。本发明，由多个独立的普通段和连接段组成，撞击受损后便于更换、维修，且便于安装、运输，有效降低了成本，实用经济。
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公开(公告)号：CN103855371B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410084069.7
申请日：2014-03-10
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种镁基贮氢电极合金氢化物及其制备方法和应用。该氢化物是的化学式为Mg3-x-yMnxNiyHm（0.2≤x≤0.8；0.6≤y≤1.2；0.7≤m≤4.4）；该氢化物由Mg2NiH4、MnNi、Mn、MgNi2或MgH2几种物相中的任意一种或几种，和Mg3MnNi2Hn(0.8≤n≤3.4)构成。将原料粉混合均匀，进行机械球磨预处理，压制成块体；并置于氢气氛反应合成炉中制备得到。本发明所制备的氢化物活性高，无需充电和活化处理，首次循环即可直接放电，具有成本低、动力学性能好、放电容量高以及循环寿命好等优点。本发明所提供的方法工艺简单，省时省能，适合工业化生产。
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