公开(公告)号：CN111561930A

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN202010348931.6

申请日：2020-04-28

Applicant: 南京工业大学 ,  开沃新能源汽车集团股份有限公司

Inventor： 陈伟 ,  冯李航 ,  孙伟斌 ,  易阳 ,  朱文俊 ,  张梦怡 ,  王春海 ,  刘立军

IPC: G01C21/18 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种车载MEMS陀螺仪随机漂移误差的抑制方法。该算法对车载MEMS陀螺仪传感器输出数据进行建模与滤波，以此来提高车载MEMS陀螺仪传感器输出数据的准确性和稳定性。针对对车载MEMS陀螺仪传感器输出数据存在较大误差的问题，本发明首先采用单位根检验法对选取的MEMS陀螺仪输出数据的平稳性进行检验，通过MEMS陀螺仪输出数据的自相关系数图和偏相关系数图的变化特点，并且结合最小信息准则，构建出时间序列ARMA模型；随后对ARMA模型应用于离散卡尔曼滤波方程，得到滤波处理后的数据；最后，通过实验验证本文开发的算法的有效性。该方法有效的抑制陀螺仪的随机误差，提高其输出信号的信噪比。

公开(公告)号：CN111555824A

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN202010338695.X

申请日：2020-04-26

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 冯李航 ,  陈伟 ,  董正伟 ,  王春海

IPC: H04B17/318 ,  H04W64/00 ,  G01S11/06

Abstract: 本发明公开一种用于LoRa定位系统的不良锚节点检测与消除方法，步骤如下：1、在地面上铺设锚节点，假设LoRa接收器在当前时刻接收到的锚节点数为N(Γ)，记录每个锚节点的RSSI值；2、利用平面上两点间距离关系建立用于解算目标节点位置的方程，再利用线性最小二乘法(LLS)，得到目标节点的估计位置；3、利用目标节点估计位置与锚节点之间距离和RSSI的关系，反推每个锚节点的RSSI值，并计算每个锚节点的BRE；4、用K均值聚类来消除“不良”锚节点，并将删除坏锚节点后剩余的3个实测的RSSI值输入位置方程，得到精确的位置估计。在定位过程中删除不良锚节点以降低LoRa网络中高斯噪声和非高斯噪声的影响。