公开(公告)号：CN109583571B

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN201811480067.4

申请日：2018-12-05

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 冯李航 ,  赵勇焜 ,  陈伟 ,  朱文俊 ,  张为公 ,  何岳玮 ,  潘志强

IPC: G06N3/0442 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种基于LSTM网络的移动机器人软地面通过性预测方法，包括如下步骤：1、实时测量和记录移动机器人的三种通过性指示数据，包括牵引系数、驱动效率、纵向速度，作为模型的输入数据；同时，人为观测的当前工况下的地面可通过度情况，作为输入数据的标签；2、基于LSTM单元构建面向移动机器人的软地面通过性预测模型，并将前一步骤的大量带标签数据送入此模型进行训练；3、调整步骤2中的模型参数并多次训练，直至得到稳定收敛的通过性预测模型。通过上述方式，所建立的模型能够将当前工况下新输入的三个指标进行融合、特征提取，并给出相应的可通过性程度预测值，从而判断松软地面是否发生运动受阻的情况。

公开(公告)号：CN109583571A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811480067.4

申请日：2018-12-05

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 冯李航 ,  赵勇焜 ,  陈伟 ,  朱文俊 ,  张为公 ,  何岳玮 ,  潘志强

IPC: G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种基于LSTM网络的移动机器人软地面通过性预测方法，包括如下步骤：1、实时测量和记录移动机器人的三种通过性指示数据，包括牵引系数、驱动效率、纵向速度，作为模型的输入数据；同时，人为观测的当前工况下的地面可通过度情况，作为输入数据的标签；2、基于LSTM单元构建面向移动机器人的软地面通过性预测模型，并将前一步骤的大量带标签数据送入此模型进行训练；3、调整步骤2中的模型参数并多次训练，直至得到稳定收敛的通过性预测模型。通过上述方式，所建立的模型能够将当前工况下新输入的三个指标进行融合、特征提取，并给出相应的可通过性程度预测值，从而判断松软地面是否发生运动受阻的情况。