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公开(公告)号：CN115159173B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210633708.5
申请日：2022-06-06
Applicant: 南京工业大学 , 江苏应泰智能建设机械研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种散堆装货物智能卸车装置及其工作机构，包括行走装置、驱动装置和工作装置，其中工作装置，包括支架、驱动装置、连接组件和卸料组件；所述支架通过所述连接组件将所述驱动机构相配合固定，且卸料组件配合固定于所述连接组件的另一端。该散堆装货物智能卸车装置及其工作机构，行走装置能够将整体移动到需要工作的地方，通过驱动装置在煤车中进行工作，代替人工，并使得煤车中的货物能够快速通过卸料组件的吸扫结构进行排出，减短卸料的时间，有效的避免人工作业时的风险，提高安全性和卸料的稳定性，同时能够将煤车中的细煤颗粒排出，更方便的同时清洁度更高。
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公开(公告)号：CN115236975B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210897323.X
申请日：2022-07-28
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种导弹气动热地面有限元分析及IPD非线性滑模控制方法，包括，基于高超声速导弹二维外流场和高超声速导弹飞行轨迹，通过有限元分析获取高超声速导弹气动热时序温度曲线；以石英灯为加热元件，建立地面结构热试验系统，并根据能量守恒定律，建立石英灯地面结构热试验系统数学模型；基于单输入单输出无模型控制超局部模型，引入非线性扩展状态观测器，实现对系统参数不确定性和外部扰动实时补偿，并构建闭环控制器IPD；利用石英灯地面结构热试验系统输出跟踪误差、非线性函数、混合分段趋近律，建立非线性全局滑模辅助控制器，消除非线性扩展状态观测扰动。
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公开(公告)号：CN115233609B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210635604.8
申请日：2022-06-06
Applicant: 南京工业大学 , 江苏应泰智能建设机械研究院有限公司
IPC: E01H8/06
Abstract: 本发明公开了一种应用于铁路隧道的除冰装置，包括支撑机构、移动机构、提升机构和除冰机构，其中除冰机构，其包括支撑架、第一驱动器、第二驱动器和除冰弓；所述支撑架通过支撑法兰设置所述第一驱动器，所述第一驱动器的输出轴端同样通过支撑法兰设置所述第二驱动器，且其与所述第二驱动器输出方向不同，所述第二驱动器的轴端连接呈弧状的除冰弓。该应用于铁路隧道的除冰装置，通过切割刀片在非牛顿液体的作用下撞击冰层，使得冰层产生裂纹，再通过被顶起的顶针对裂缝进行扩大，再使用锥形顶块直接将裂纹扩大顶开，从而使得除冰弓能够更加快速的将隧道内侧的冰锥及冰层刮除，从而提高除冰效率。
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公开(公告)号：CN114371623B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210020148.6
申请日：2022-01-10
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种结构热试验神经网络观测器分数阶全局滑模控制方法，包括：根据能量守恒定律、热力学和传热学，建立结构热试验气动热地面模拟系统输入电能与输出电热能之间的数学模型；基于结构热试验气动热地面模拟系统模型，利用高斯函数构建神经网络观测器，对系统扰动进行预测；利用结构热试验气动热地面模拟系统输出跟踪误差和分数阶函数，构建分数阶全局终端滑模面；以幂次趋近律为基础，设计结构热试验气动热地面模拟系统神经网络观测器分数阶全局滑模控制器α(t)。本发明实现了对系统扰动的实时预测，解决了传统控制方法难以建立模糊控制隶属度函数和PID控制反馈滞后等问题。
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公开(公告)号：CN114541713A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210109868.X
申请日：2022-01-29
Applicant: 江苏应泰智能建设机械研究院有限公司 , 南京工业大学
IPC: E04F21/24
Abstract: 本发明公开了一种耐磨地坪抹光机器人用撒料装置，包括安装架、撒料组件以及移动组件，所述撒料组件包括位于所述安装架一侧的料仓、位于所述料仓下部的第一出料通道以及与所述第一出料通道连通的第二出料通道，所述料仓内部设有第一搅动轴，所述第一出料通道内部设有第二搅动轴，所述料仓的宽度大于第一出料通道的宽度。本发明通过撒料组件撒布耐磨骨料，相较于人工抛洒骨料而言，可以极大地提高施工效率，人工撒布骨料需要撒布两遍，且撒布完成后需要进行抹光，然后再撒布耐磨骨料，再抹光，抹光机器人一次撒布成型，同时不会导致环境粉尘漫扬，保护了环境和工人身体，撒布过后的耐磨骨料平整度更高，一次成型，使得耐磨地坪质量更佳。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114371623A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210020148.6
申请日：2022-01-10
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种结构热试验神经网络观测器分数阶全局滑模控制方法，包括：根据能量守恒定律、热力学和传热学，建立结构热试验气动热地面模拟系统输入电能与输出电热能之间的数学模型；基于结构热试验气动热地面模拟系统模型，利用高斯函数构建神经网络观测器，对系统扰动进行预测；利用结构热试验气动热地面模拟系统输出跟踪误差和分数阶函数，构建分数阶全局终端滑模面；以幂次趋近律为基础，设计结构热试验气动热地面模拟系统神经网络观测器分数阶全局滑模控制器α(t)。本发明实现了对系统扰动的实时预测，解决了传统控制方法难以建立模糊控制隶属度函数和PID控制反馈滞后等问题。
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公开(公告)号：CN112965364B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110170166.8
申请日：2021-02-08
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种高超声速飞行器气动热地面模拟系统建模及iPID方法，包括，根据能量守恒定律，建立高超声速飞行器气动热地面模拟系统输入输出能量守恒等式；基于交流调压电路，建立高超声速飞行器气动热地面模拟系统输入电能表达式；利用热力学和传热学，建立高超声速飞行器气动热地面模拟系统输出电热能表达式；联立所述输入电能表达式和所述输出电热能表达式，建立高超声速飞行器气动热地面模拟系统输入电能与输出温度的控制模型；对所述控制模型进行降阶，获得所述高超声速飞行器气动热地面模拟系统的iPID控制器以完成目标跟踪。本发明的控制算法更清晰，控制精度更精确，能够将所有扰动通过时间延时观测器来观测。
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公开(公告)号：CN113625564A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110904108.3
申请日：2021-08-06
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种结构热试验基于系统模型的滑模控制方法，包括，根据能量守恒定律，建立高超声速飞行器气动热地面结构热试验系统数学模型；利用跟踪误差、非线性函数、分数阶微分和分数阶积分构建非线性分数阶滑模面方程；基于所述结构热试验系统数学模型、所述非线性分数阶滑模面、超螺旋趋近率和时间延时观测器，构建可控硅导通角α(t)的控制器；建立Lyapunov函数V(s)，满足V(s)正定，半负定，得到验证收敛性收敛于平衡状态。本发明提高了整体的到达阶段的控制效果，时间延时观测器对输入扰动进行观测，从而使整个系统形成了一个闭环控制，各部分相结合既保证了控制的稳定性、收敛速度同时也降低了系统的稳态误差和超调量。
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公开(公告)号：CN112987569B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110180322.9
申请日：2021-02-08
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种扰动上界自适应分数阶全局终端滑模无模型控制方法，包括，根据能量守恒定律，建立高超声速飞行器气动热地面模拟系统数学模型及无模型控制的超局部模型；利用时间延迟观测器对高超声速飞行器气动热地面模拟系统未知扰动进行预测；基于分数阶全局终端滑模面削弱高超声速飞行器气动热地面模拟系统状态高频抖振；根据滑模可达性条件和神经网络扰动上界自适应计算等效控制率和趋近率，完成分数阶全局终端滑模控制。本发明全局性的设计削弱了趋近过程中抖振现象，引入的分数阶反馈项，通过改变分数阶的值可以增加收敛速度、稳定性，降低稳态误差，利用神经网络无限逼近的能力，设计神经网络自适应率对扰动误差的上界进行跟踪。
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公开(公告)号：CN112987569A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110180322.9
申请日：2021-02-08
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种扰动上界自适应分数阶全局终端滑模无模型控制方法，包括，根据能量守恒定律，建立高超声速飞行器气动热地面模拟系统数学模型及无模型控制的超局部模型；利用时间延迟观测器对高超声速飞行器气动热地面模拟系统未知扰动进行预测；基于分数阶全局终端滑模面削弱高超声速飞行器气动热地面模拟系统状态高频抖振；根据滑模可达性条件和神经网络扰动上界自适应计算等效控制率和趋近率，完成分数阶全局终端滑模控制。本发明全局性的设计削弱了趋近过程中抖振现象，引入的分数阶反馈项，通过改变分数阶的值可以增加收敛速度、稳定性，降低稳态误差，利用神经网络无限逼近的能力，设计神经网络自适应率对扰动误差的上界进行跟踪。
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