-
公开(公告)号：CN107885076A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711134416.2
申请日：2017-11-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种电控液压转向轮式拖拉机转向控制信号标定方法，包括以下步骤：1)通过模拟量输出模块向电液比例控制器发送正极性模拟电压信号；2)控制信号从UL开始增大，利用二分法原理找到车最大控制信号；3)控制信号从UL开始，直到等于UH，形成电压信号数列{Un}，分别测量其对应的正向转向速度，形成数列{Wn}；4)对{Un}和{Wn}两个数列采用最小二乘法进行线性拟合，得出转向速度和电压信号之间的关系W＝kFU+bF；5)定义D为数字控制量，范围从0～255，是PID算法的计算结果；6)正向偏转的控制量与控制信号之间的关系可以表示为 7)反向偏转控制量与控制信号之间的关系 8)标定4个参数：kR、bR、kF、bF，将PID计算出的控制量D代入上述关系表达式，即可得出实际控制信号。本发明使PID参数具有良好的通用性。
-
公开(公告)号：CN107479068A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710786428.7
申请日：2017-09-04
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种履带式联合收割机单点测向方法，包括以下步骤：1)将GPS天线固定在联合收割机的几何中心；2)通过所述GPS记录所述联合收割机几何中心的当前时刻位置P0和之前相邻3个时刻的位置P1、P2、P3的平面坐标；3)按照P3～P0的变化趋势，采用三次样条插值法在采样点P3～P0之间插入扩展点Qn～Q0；4)预测下一个扩展点Qe的位置；5)加权计算，得到联合收割机在当前时刻的航向角。本发明设计合理，便于应用，能够通过单天线低成本GPS准确测量联合收割的航向角，为导航提供状态参数，可充分满足联合收割机导航推广应用的需求。
-
公开(公告)号：CN107063231A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710172811.3
申请日：2017-03-22
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的拖拉机运动矢量预测方法，包括以下步骤：1）通过架设于拖拉机车头正前方的双目相机对周围环境进行图像采集，获得T时刻的左、右图像各一张；2）对上述左、右图像进行特征点检测与匹配，然后根据视差原理计算图像中特征点的空间坐标I（T）；3）在T+1时刻重复1）和2）的步骤，获得特征点的空间坐标I（T+1）；4）获得拖拉机的运动矢量△I=I（T+1）‑I（T）；5）重复上述步骤1）至4）10次，获得10个运动矢量；6）对上述10个运动矢量进行一次累加，生成1‑AGO序列；7）在不同的3个方向上分别对1‑AGO序列拟合，得出每个方向上的变化曲线；8）根据上述变化曲线，得出下一时刻各个方向上的运动矢量，即完成了运动矢量预测。本发明能够预测拖拉机未来时刻的运动矢量，便于精准控制。
-
公开(公告)号：CN107063230A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710172777.X
申请日：2017-03-22
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种光照自适应的拖拉机视觉导航图像采集系统及方法，包括工控机；该工控机通过图像采集卡分别与可见光相机矩阵和红外相机相连；所述可见光相机矩阵由多个具有不同光衰减度的相机构成，每个相机能在所述工控机的控制下单独拍照；所述工控机还同时与照度传感器、红外光源和电源相连并控制其工作。工控机通过照度传感器感测的环境照度，选择性的开启可见光相机或红外相机，为拖拉机视觉导航系统采集到高质量的图像，提高视觉导航可靠性和稳定性。
-
公开(公告)号：CN103990626B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201410258076.4
申请日：2014-06-09
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于清理粘贴在平面和圆柱面上的垃圾广告的便携式垃圾广告清理机，属于环境保护机械领域。其结构主要包括：机体、动力源、传动系统、清理系统。清理系统包括清理机构、喷水板夹角控制机构和伸缩杆：所述清理机构固定在喷水板上，由防水小电机与圆盘刷头组成，小电机带动圆盘刷头转动；所述喷水板夹角控制机构置于伸缩杆前端，由螺纹筒和喷水板通过铰链联接而成，旋转螺纹筒可以改变喷水板之间的夹角。本发明的优点在于：通过控制喷水板夹角控制机构的角度，能清理粘贴在平面和圆柱面上的广告；通过更换刷头可以清理纸质硬度不同的广告；通过调节伸缩杆的节数可以控制清理范围。该便携式垃圾广告清理结构简单，成本低廉，方便实用。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102165880A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110021767.9
申请日：2011-01-19
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 一种自主导航的履带式水果采摘机器人，包括机械执行系统和控制系统，其特征是：所述机械执行系统包括智能移动平台、水果采摘机械臂和两指式采摘机械手，所述智能移动平台包括两个履带总成、实验设备固定机架、支撑立柱、横梁、减速机等。所述控制系统包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、编码器、GPS、单目摄像机组件、双目摄像机、激光测距传感器、控制电路等。本发明将水果采摘机械臂、两指式采摘机械手、智能移动平台和传感器系统几个部分集成在一起，将果实的识别、采摘机械臂的运动、末端执行器的抓取和移动平台的自主导航与避障等几个关键技术进行整合，真正实现水果采摘的自动化、无人化。
-
公开(公告)号：CN112596074B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011424886.4
申请日：2020-12-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/86 , G01S19/45
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的导航车辆障碍物探测方法，通过在车辆上安装激光雷达和卫星天线，精确判定车辆前方可能存在的障碍物。同时，通过在车辆的左前轮和右前轮上分别设有角度传感器，感测车轮角度，再结合历史运行轨迹，准确地模拟出当前车辆运行轨迹，以便准确判断车辆是否会与障碍物发生碰撞，从而，极大的提高了导航车辆的避障性能。
-
-
公开(公告)号：CN107942133B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201711142953.1
申请日：2017-11-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01R21/06
Abstract: 本发明涉及一种自主导航拖拉机电控装置的功耗无线检测系统，包括工控机，所述工控机分别连接交流电参数仪和USB‑485转换器；所述交流电参数仪和USB‑485转换器分别设有一个无线数传模块；所述交流电参数仪安装在电池逆变器的输出端；所述交流电参数仪通过适配器与拖拉机上的电控部件相连，获取相关参数。其检测方法为：工控机与交流电参数仪交互，获得电压U、电流I和功率因数通过计算获取实时累积功耗。从而，不但可以预测转向系统的续航时间，还可以使功耗达到最小，实现转向控制的调整与优化。
-
公开(公告)号：CN107063231B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201710172811.3
申请日：2017-03-22
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的拖拉机运动矢量预测方法，包括以下步骤：1）通过架设于拖拉机车头正前方的双目相机对周围环境进行图像采集，获得T时刻的左、右图像各一张；2）对上述左、右图像进行特征点检测与匹配，然后根据视差原理计算图像中特征点的空间坐标I（T）；3）在T+1时刻重复1）和2）的步骤，获得特征点的空间坐标I（T+1）；4）获得拖拉机的运动矢量△I=I（T+1）‑I（T）；5）重复上述步骤1）至4）10次，获得10个运动矢量；6）对上述10个运动矢量进行一次累加，生成1‑AGO序列；7）在不同的3个方向上分别对1‑AGO序列拟合，得出每个方向上的变化曲线；8）根据上述变化曲线，得出下一时刻各个方向上的运动矢量，即完成了运动矢量预测。本发明能够预测拖拉机未来时刻的运动矢量，便于精准控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
42
records
(took 0.045 seconds)
