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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113580141A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110948119.1
申请日：2021-08-18
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种6轴机械臂位姿求解方法，包括：步骤1、在患者上设有跟踪器，在末端执行器上设有引导器，通过配准得到影像坐标系与跟踪器坐标系的变换关系；步骤2、根据执行通道的目标位姿、末端执行器的运动学参数，计算得到引导器在跟踪器坐标系下的所有位姿；步骤3、选取引导器法向与光学跟踪系统法向夹角最小的若干位姿作为候选位姿，并据此计算得到对应的机械臂末端在跟踪器坐标系下的目标位姿；步骤4、将对应的机械臂末端目标位姿转换至其对应的机械臂基座下，进行逆运动学求解得到8组解，并结合机械臂各关节位置要求得到6轴机械臂位姿。本发明通过机械臂各关节位置约束关节，解出精准的机械臂位姿，可以避免周围物体的碰撞。
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公开(公告)号：CN112245013B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202011267562.4
申请日：2020-11-13
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种快拆机构、末端执行器械及机器人，快拆机构包括第一连接部；第二连接部，与所述第一连接部转动连接；卡扣，设有与所述第二连接部转动连接的第一转点，所述卡扣和所述第一连接部之间通过连杆实现开合，所述连杆包括用于与所述第一连接部配合连接的开合点和用于与所述卡扣转动连接的第二转点；在闭合状态下，所述第二转点与所述开合点的连线位于所述第一转点下方。本发明可以实现快速锁定和解锁，锁定效果好，操作便捷可靠，不影响手术操作。
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公开(公告)号：CN112289416A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011508919.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种引导针置入精度评价方法，包括步骤：（1）在对待置针处进行扫描得到术中3D点云，在术中3D点云中规划通道，并根据规划通道控制机器人运动到位后置入引导针，并扫描置针位置得到术后3D点云；（2）计算术中或术后3D点云中所有点与其内一点的梯度差，并以其中梯度下降最快的方向作为该点方向，以前述得到的梯度差及该点方向作为该点的描述向量；（3）通过描述向量进行术中3D点云与术后3D点云匹配，并计算术中规划通道与术后置针位置之间的偏差。本发明通过对术中3D影像与术后3D影像之间的粗配准和精确配准的两步配准，实现了二者的精确重合，并在此基础上对术中3D影像内的规划通道与术后3D影像的置入引导针位置进行精度评价。
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公开(公告)号：CN112091983A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011283018.9
申请日：2020-11-17
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种精度校验装置、系统及方法，精度校验装置包括：承载体，设置有验证示踪器；配准部，包括所述承载体内的若干配准点；验证部，包括至少一个贯穿所述承载体的验证通道及与所述验证通道相配合的验证件。本发明不仅可以在3D影像配准时对系统的执行结果与预期规划进行测量，而且可以对系统执行进行不断优化，保证了系统精度的稳定可靠。
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公开(公告)号：CN215018870U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202120318672.2
申请日：2021-02-04
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本实用新型公开了一种示踪器固定装置，包括：平板，设置在患者体表，其上设有用于安装示踪器的安装件，在其两端分别设有锥形孔；固定件，穿设在所述平板两端的安装孔内；紧固件，套设在所述固定件外，其末端设有与所述锥形孔相对应配合以夹紧固定件的锥形夹爪。本实用新型仅通过2个固定件和些许医用胶带就能固定到人体脊柱上方，从而将示踪器安装到本实用新型上实现导航定位功能。
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