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公开(公告)号：CN117250864A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311408843.0
申请日：2023-10-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人故障诊断领域，并具体公开了一种基于动力学参数演化的机器人故障诊断方法及系统，其包括：基于机器人动力学模型，得到：τ＝YP＝YbPb，τ是关节的驱动转矩矢量，Y是描述机器人运动过程的回归矩阵，P为机器人的参数集，Yb为矩阵Y中列向量的最大线性无关组，Pb为最小可辨识参数集；对参数集P中的参数进行定位分类，并标记各类参数与各类故障的相关性；在机器人无故障状态下运行激励轨迹，记录τ和Yb，得到无故障参数集；对机器人进行检测时，运行激励轨迹，记录τ和Yb，得到当前参数集；对比当前参数集与无故障参数集中相应参数，根据各参数的偏差确定机器人故障类别。本发明可实现机器人的故障定位与精确分析。
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公开(公告)号：CN107669659B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201710854920.3
申请日：2017-09-20
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种叶酸受体靶向的载底物纳米微泡，该载底物纳米微泡由核心模板和外壳构成，核心模板为CdSe/ZnS量子点‑腔肠荧光素复合物和/或腔肠荧光素；外壳为叶酸交联聚乙二醇聚乳酸羟基乙酸聚合物。本发明还公开了该载底物纳米微泡的制备方法。本发明的载底物纳米微泡具有靶向释放、延缓降解、保持CdSe/ZnS量子点‑腔肠荧光素复合物和/或腔肠荧光素在体内的活性的优点。
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公开(公告)号：CN109304730B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201710631238.8
申请日：2017-07-28
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
Abstract: 本发明属于信息测量相关技术领域，其公开了一种基于激光测距仪的机器人运动学参数标定方法，该方法包括以下步骤：(1)将激光测距仪连接于待标定的机器人，将测试平板放置于所述机器人的工作空间中；(2)确定机器人末端坐标系与机器人基座坐标系之间的映射关系及激光测距仪坐标系与所述机器人末端坐标系之间的映射关系；(3)采集机器人每次运动对应的关节角度值及所述激光测距仪的读数值；(4)获得多个点，并依据共面条件确定运动学参数误差；(5)对所述机器人的运动学参数进行补偿标定，标定完后再次获得运动学参数误差并与上次的值比较大小，进而确定标定完成或者重新标定。本发明测量效率较高，操作简单，易于实施，且准确性较高。
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公开(公告)号：CN108537839B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201810259699.1
申请日：2018-03-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器视觉目标指向领域，并公开了一种基于现场总线的视觉引导强实时指向装置。其包括底板，以及设置在底板上依次连接的视觉模块、从站模块、主站模块、伺服控制模块和目标指向模块，视觉模块采集并显示图像信息并处理以此获取实际位置坐标，同时将实际位置坐标传递给从站模块；从站模块和伺服控制模块通过现场总线通信协议实现与主站模块的信息交互；伺服控制模块标定显示图像边界点对应的位置范围，并传送给主站模块，主站模块建立位置坐标与控制参数值的对应关系，并将实际位置坐标转化为控制参数值传送给伺服控制模块，以此实现对目标指向模块的控制。通过本发明，保证视觉系统与运动控制系统通信的实时性，实现脱离计算机独立使用。
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公开(公告)号：CN108537839A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810259699.1
申请日：2018-03-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器视觉目标指向领域，并公开了一种基于现场总线的视觉引导强实时指向装置。其包括底板，以及设置在底板上依次连接的视觉模块、从站模块、主站模块、伺服控制模块和目标指向模块，视觉模块采集并显示图像信息并处理以此获取实际位置坐标，同时将实际位置坐标传递给从站模块；从站模块和伺服控制模块通过现场总线通信协议实现与主站模块的信息交互；伺服控制模块标定显示图像边界点对应的位置范围，并传送给主站模块，主站模块建立位置坐标与控制参数值的对应关系，并将实际位置坐标转化为控制参数值传送给伺服控制模块，以此实现对目标指向模块的控制。通过本发明，保证视觉系统与运动控制系统通信的实时性，实现脱离计算机独立使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN219962953U
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202321588720.5
申请日：2023-06-21
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61B17/02
Abstract: 本实用新型公开了Trocar孔自动牵开器，包括手柄部、连接部以及头端部，所述手柄部包括第一手柄以及第二手柄，所述第一手柄与第二手柄一端通过连接部连接，所述头端部包括第一牵开部以及第二牵开部，所述第一牵开部与第一手柄一端连接，所述第二牵开部与第二手柄部一端连接，所述第一牵开部底部设置第一端部，所述第二牵开部底部设置第二端部，本实用新型多数情况单人能够完成Trocar孔直视下切开和关闭，节省了人力成本，缩短了操作时间，节省了时间成本，同时可更好的暴露，更确切和安全的切开和关闭trocar孔，减少并发症。
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公开(公告)号：CN211883901U
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202020079641.1
申请日：2020-01-15
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61B17/02
Abstract: 本实用新型公开了一种腹腔镜下膨胀式支撑装置，包括按钮、扳机、操作杆弯曲控制滑座、操作杆弯曲部件、乳胶球、球囊、单向阀、操作杆、操作手柄、导气管，所述操作手柄上安装操作杆，所述操作杆前端插入球囊，所述操作杆后端与操作手柄连接，所述操作手柄内安装乳胶球，所述乳胶球输出端连接导气管，所述导气管设置在操作杆内。本实用新型可脱离的腹腔镜下膨胀式支撑装置解放了手术医生的操作手，使得手术医生不容易疲劳，手术助手医生可以更好地协助手术主刀医生进性手术操作；腹腔内支撑装置放置到位后，手术视野充分暴露并且还稳定，主刀手术医生不易视觉疲劳，增加了手术的安全性。
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公开(公告)号：CN212574877U
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202020422197.9
申请日：2020-03-28
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本实用新型公开了一种腹腔镜下注射器组合装置，自动抽吸控制器通过接头连接塑料延长管一端，塑料延长管另一端连接塑料柄一端，塑料柄另一端连接空芯金属针头尾端，自动抽吸控制器通过管道连接抽吸液存储袋；自动抽吸控制器内设置自动抽吸装置和自动注射装置。通过设置注射装置、抽吸装置，集注射、抽吸功能于一体，解决现有的腹腔镜下静脉采集装置不能实现对腹腔内脏器的给药功能。通过设置微处理器、操作按键、显示屏，注射、抽操作均通过按键操作，装置工作情况通过显示屏显示，医生安装好外部管路后只需要专注于对控制器的操作，减少了人工操作的负担，避免人工操作容易出现碰触管路导致接头跌落、发生液体污染等操作不稳定问题。
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公开(公告)号：CN211355954U
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201922156784.8
申请日：2019-12-05
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本实用新型公开了一种可调节腹腔镜固定装置，连接装置包括带有侧缝的螺栓、万向软管、万向软管圆头、带孔连接头、螺帽，支撑装置为金属棒、带孔固定器，带有侧缝的螺栓一端通过弹簧夹侧边的槽口与其卡合固定在一起，螺栓另一端与万向软管圆头的球面一端连接，螺帽与螺栓连接并旋紧，万向软管圆头非球面端与万向软管一端套接，万向软管另一端与带孔连接头连接，带孔连接头套在金属棒上部且套接处通过螺纹旋钮固定，带孔固定器套在金属棒下部且套接处通过螺纹旋钮固定。本实用新型整体可调节范围较大，可以灵活调节腹腔镜头各个角度，可覆盖各个手术视野，且与医生的空间距离较宽裕，不容易被碰着而晃动。
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公开(公告)号：CN202013501U
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201020664856.6
申请日：2010-12-17
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 本实用新型涉及一种一体化的数控系统，所述操作台内安装控制电路板和功率放大模块，所述控制电路板和功率放大模块分别通过系统内部总线连接所述操作台。本实用新型将操作台控制、数控加工控制、伺服控制集成在一块控制电路板上，各控制模块通过通讯接口实现数据交互，从而使传统分离式数控系统中操作台、数控单元和伺服驱动之间的外部线缆转化为系统内部线路。采用该方法的数控系统安装简便，成本低廉，适合量大面广的数控车床及简单运动控制等领域的应用。
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