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公开(公告)号：CN114770472A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210474210.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人关节控制技术领域，并具体公开了一种基于楔形凸轮的双向自锁非后驱离合器及其应用，其包括固定杯、销轴固定盘、第一楔形凸轮和第二楔形凸轮，销轴固定盘上表面设有八个突出的销轴，四个销轴设置在内圈，另外四个设置在外圈；第一楔形凸轮和第二楔形凸轮均为类S形结构，第一楔形凸轮与第二楔形凸轮镜面相对设置；每个类S形结构中存在两个凹槽，该两个凹槽分别与一个内圈销轴和一个外圈销轴配合；对应的第一楔形凸轮与第二楔形凸轮之间安装有弹簧；第一楔形凸轮与第二楔形凸轮旋转到一定位置时外侧会与固定杯内壁接触。本发明可实现自锁机构的自锁与解锁功能，使输出板块受力时，无需驱动电机，关节仍然保持不动。
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公开(公告)号：CN114654496A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210333631.X
申请日：2022-03-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于变刚度关节设计相关技术领域，其公开了一种基于渐开线页簧的主动变刚度旋转关节，关节包括：电机驱动模块包括中心轴，上关节底板，上关节联结板；渐开线页簧模块包括页簧固定件以及多个渐开线页簧；多个变刚度压簧滚子模块与中心轴平行设置并均匀设置于两上关节底板之间；直线轴承驱动模块包括变刚度外齿轮、变刚度机构轴承以及多个导杆；中心轴旋转输出模块包括两下关节底板以及下关节联结板，下关节底板表面设有多个贯通的渐开线槽道，变刚度压簧滚子模块的两端分别设于渐开线槽道内。本申请通过渐开线的特有性质设计页簧，可以实现大刚度变化范围、刚度变化控制简单且整体关节体积重量小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114633282A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210369842.9
申请日：2022-04-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于仿生机器人关节技术领域，并具体公开了一种基于绳传动的三自由度仿人变刚度腕关节，包括绳传动组件和旋腕组件；绳传动组件中：变刚度板块包括四个变刚度模块，变刚度模块包括电机固定架、小包塑轴承、大包塑轴承和钢丝绳，用于实现钢丝绳变刚度运动；动力传动板块中一个电机拉动一个对角线上的两根钢丝绳，另一个电机拉动另一个对角线上的两根钢丝绳；二板U铰板块中假手接口上板通过万向节安装在假手接口下板上；钢丝绳上端穿过假手接口下板后，固定在假手接口上板上，则钢丝绳可带动假手接口上板相对下板形成两方向运动。旋腕组件用于带动绳传动组件旋转。本发明可实现腕关节三自由度运动，且可在运动的任何时刻实现刚度自由变化。
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公开(公告)号：CN113716445B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202111014154.2
申请日：2021-08-31
Applicant: 华中科技大学 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第一工程有限公司
IPC: B66C1/10
Abstract: 本发明属于载荷吊挂机械装置领域，并具体公开了一种U型钢筋吊具，其包括槽钢主梁、H型钢次梁和电驱带槽挡杆模块，其中：两个H型钢次梁分别安装在所述槽钢主梁两端，该H型钢次梁顶板固定在槽钢主梁上，底板用于钩挂U型钢筋；所述电驱带槽挡杆模块与所述H型钢次梁对应设置，其包括驱动组件、连接杆和挡杆，所述驱动组件安装在所述槽钢主梁上，用于驱动所述连接杆转动；所述挡杆固定在所述连接杆下端，该挡杆上开设有一排等距的V形槽口，用于卡扣U型钢筋。本发明的U型钢筋吊具操作安全可靠，工程质量高，并能显著提高吊装效率。
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公开(公告)号：CN113576723B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110854317.1
申请日：2021-07-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61B5/103
Abstract: 本发明属于关节刚度测量相关技术领域，并公开了一种用于测量肘关节曲伸刚度的实验平台及测量系统。该实验平台包括底板和设置在该底板上的大臂固定单元、小臂固定单元和驱动力单元，其中：大臂固定单元固定大臂，小臂固定单元固定小臂，大臂固定单元与小臂固定单元呈夹角设置，使得大臂和小臂固定时呈相应夹角，驱动力单元给小臂提供拉力改变小臂和大臂之间的夹角；驱动力单元包括设置在小臂固定单元两侧的定滑轮，该定滑轮上悬挂有负载，该负载与小臂固定单元通过牵引绳连接，小臂固定单元底部设置有滚轮，实现小臂正向和反向的两个方向的弯曲。通过本发明，解决刚度测量中包含小臂自重和不能两个方向弯曲的问题。
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公开(公告)号：CN113716445A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111014154.2
申请日：2021-08-31
Applicant: 华中科技大学 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第一工程有限公司
IPC: B66C1/10
Abstract: 本发明属于载荷吊挂机械装置领域，并具体公开了一种U型钢筋吊具，其包括槽钢主梁、H型钢次梁和电驱带槽挡杆模块，其中：两个H型钢次梁分别安装在所述槽钢主梁两端，该H型钢次梁顶板固定在槽钢主梁上，底板用于钩挂U型钢筋；所述电驱带槽挡杆模块与所述H型钢次梁对应设置，其包括驱动组件、连接杆和挡杆，所述驱动组件安装在所述槽钢主梁上，用于驱动所述连接杆转动；所述挡杆固定在所述连接杆下端，该挡杆上开设有一排等距的V形槽口，用于卡扣U型钢筋。本发明的U型钢筋吊具操作安全可靠，工程质量高，并能显著提高吊装效率。
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公开(公告)号：CN113085519A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110489984.4
申请日：2021-05-06
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种双电机电动汽车驱动系统，包括：主控制器、第一电机、第二电机、第一制动器、第二制动器、第三制动器、辛普森行星齿轮排以及动力输出单元；第一电机、第二电机、第一制动器、第二制动器、第三制动器均与主控制器连接；第一电机以及第二电机的输出轴均与辛普森行星齿轮排连接，第一制动器设于第一电机的输出轴上；第二制动器以及第三制动器设于辛普森行星齿轮排上；本发明具有多种单电机模式的双电机模式，能使电动汽车适应更多工况。另外本发明主控制器根据效率最优原则从6种驱动模式中选择一种驱动模式驱动电动汽车，能使电动汽车的动力性能和经济性能都得到很大的提升。
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