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公开(公告)号：CN116372963A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310277835.0
申请日：2023-03-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J15/02
Abstract: 本发明属于仿生抓手相关技术领域，其公开了一种刚柔耦合仿象鼻式抓手，所述抓手为对称结构，其包括驱动组件、刚性机构及柔性机构，所述驱动组件设置在所述刚性机构上，其用于驱动所述刚性机构转动，同时能对所述刚性机构进行限位；所述柔性机构活动地连接于所述刚性机构，其用于连接真空泵，所述柔性机构受到的负压时发生对折变形；通过所述驱动组件与所述真空泵相配合来切换所述抓手的工作模态。所述抓手通过选择性的驱动刚性机构和柔性机构来实现不同的工作模态，以解决现有仿生抓手可抓取物品范围较小的问题。
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公开(公告)号：CN114918955A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210540724.X
申请日：2022-05-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的曲面折纸抓手，包括弯折的弹塑性膜材料，所述弹塑性膜材料的弯折部位构成曲面折纸抓手的工作部位，用于抓取目标对象；所述弯折部位的轮廓长度和厚度至少一项可调。本发明实现变模态及变刚度的原理方法较为简单，利用弹塑性膜材料自身的弹塑性，其在弯折时能够自动形成一个类似于人体皮肤一样具有一定柔性及弹性的模拟手指，通过改变弯折部位的轮廓长度和厚度中的至少一项，即可以指数级的变化调整该模拟手指的刚度大小。并且，轮廓长度和厚度变化引起的刚度变化为相乘关系，既能够单项调整实现大范围变刚度，又能够配合调整实现更大范围的刚度变化。
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公开(公告)号：CN111618902B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010478821.1
申请日：2020-05-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机械抓手领域，并具体公开了一种刚柔耦合双驱气动抓手。该抓手包括支撑装置以及与支撑装置连接的抓手装置和驱动装置，其中：抓手装置包括采用并联方式连接的刚性抓手单元和软体抓手单元，抓取脆弱物体时，软体抓手单元主动，刚性抓手单元从动；抓取重物时，刚性抓手单元主动软体抓手单元从动；驱动装置包括第一气动单元和第二气动单元，第一气动单元用于驱动刚性抓手单元；第二气动单元用于驱动软体抓手单元。本发明提供的刚柔耦合双驱气动抓手具有抓取质量范围大、抓取贴合性好的优势，并且能够通过调配第一气动单元和第二气动单元的驱动比例，实现对刚柔耦合双驱气动抓手抓取质量和抓取贴合度的调控。
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公开(公告)号：CN111498558B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010329321.1
申请日：2020-04-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于延性电路制作相关技术领域，其公开了一种基于模切的卷对卷图案化设备，设备包括放卷辊、柔性带、模切机构、张力检测机构、剥离机构及收卷机构，放卷机、模切机构、张力检测机构、剥离机构及收卷机构依次间隔设置，柔性带的一端收纳于放卷辊，另一端依次穿过模切机构、张力检测机构、剥离机构后连接于收卷机构；模切机构用于对柔性带进行图案化，张力检测机构用于对柔性带进行张力检测，并将检测结果反馈给收卷机构；剥离机构用于对图案化后的柔性带进行剥离；收卷机构用于对剥离后的成品卷及废品卷进行收集，且根据检测结果对柔性带进行调整，以使得柔性带的张力在预定的范围内。本发明提高了生产效率，成本低。
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公开(公告)号：CN112032008A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010900993.3
申请日：2020-08-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于软体致动器制备领域，公开了一种薄膜弯曲致动器的制备方法，制备方法包括以下步骤：(1)对下层薄膜的导电金属层进行图案化形成表面电阻；(2)从表面电阻的端部引出导线；(3)将上层薄膜和下层薄膜在预先选定的位置进行层合与热封并形成空腔，得到热封薄膜；(4)在薄膜预先选定位置切割完成成品的制备。使用时对导线通电使表面电阻放热使低沸点液体气化体积膨胀实现薄膜弯曲致动器的功能。本发明针对薄膜弯曲致动器提出完整批量化制备工艺，有着成本低效率高的优点。得到的薄膜弯曲致动器具有薄，轻等特点，尤其适用于可穿戴设备，具有良好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111467037A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010449604.X
申请日：2020-05-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，并具体公开了一种用于软镜机器人的控制器及其应用。该控制器包括铜片、外壳、旋转组件、电源和拨片，其中：铜片首尾依次连接构成铜环，每个铜片的内部分别与软镜机器人的一组电流输入端连接；旋转组件包括转轴和控制把手，转轴设置在外壳的内部，采用导体材料制成；控制把手与转轴的一端连接，用于带动转轴旋转，其采用绝缘材料制成；电源与转轴的两端连接，用于对转轴施加电压；拨片采用导体材料制成，该拨片与转轴固定连接，以利用转轴带动拨片旋转，并将电流从转轴传到拨片。本发明利用电压调控的方式实现偏转方向与角度的调控，具有控制方式简单、直观的优点，能够有效提高软镜机器人的控制精度和控制效率。
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公开(公告)号：CN111438946A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010354237.5
申请日：2020-04-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于软材料3D打印设备领域，公开了一种软材料3D打印平台自动清洗装置，其包括打印台组件、清洗组件。所述打印台组件用于实现基本打印功能，所述清洗组件包括擦洗模块、刮板模块，可同时实现刮、擦两步骤。擦洗模块中滚子内环上设置有阵列孔，静止时可储存清洗液，在旋转条件下通过离心力使清洗液渗出。刮板模块使用了单向轴承和弹簧并采用了平行四边形机构，使刮板在前进过程中紧贴热床表面，后退过程中脱离热床表面。本发明的软材料3D打印平台自动清洗装置驱动结构简单，控制方便，可实现用一个电机，同时进行前进、擦洗、刮料三个动作，从而实现刮擦同时进行，提高了清洗效率。
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公开(公告)号：CN116100584A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310173441.0
申请日：2023-02-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于人工智能机器人相关技术领域，并公开了一种基于双稳态弹性折纸机构的刚柔耦合机械抓手。该机械抓手包括基座、夹爪、触发绳、自锁扣和自锁连接板，所述夹爪用于夹持物体，所述触发绳的两端分别连接所述基座两侧的夹爪上，当物体下落接触该触发绳时触发所述夹爪合拢夹持物体；所述自锁扣的一端与所述自锁连接板连接，另一端与所述基座连接，所述夹爪被触发后带动所述自锁扣旋转和扭转，当自锁扣达到最大形变时所述自锁扣释放能量并带动夹爪快速闭合，在闭合后由机构特点实现自锁夹紧物体。通过本发明，解决现有抓手无法简单同时做到自触发的快速夹持、夹持后自锁以及顺应夹持物体的位置偏移、形状与大小的问题。
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公开(公告)号：CN112032008B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010900993.3
申请日：2020-08-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于软体致动器制备领域，公开了一种薄膜弯曲致动器的制备方法，制备方法包括以下步骤：(1)对下层薄膜的导电金属层进行图案化形成表面电阻；(2)从表面电阻的端部引出导线；(3)将上层薄膜和下层薄膜在预先选定的位置进行层合与热封并形成空腔，得到热封薄膜；(4)在薄膜预先选定位置切割完成成品的制备。使用时对导线通电使表面电阻放热使低沸点液体气化体积膨胀实现薄膜弯曲致动器的功能。本发明针对薄膜弯曲致动器提出完整批量化制备工艺，有着成本低效率高的优点。得到的薄膜弯曲致动器具有薄，轻等特点，尤其适用于可穿戴设备，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN111829697B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010554658.2
申请日：2020-06-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01L1/14
Abstract: 本发明属于柔性传感器相关技术领域，其公开了一种带凸半球结构的柔性压力传感器及其制备方法，所述柔性压力传感器包括自上而下设置的第一电极基底、第一电极、离子凝胶介电层、第二电极及第二电极基底，所述第二电极基底远离所述第二电极的表面形成有仿人体表皮有棘层的凸半球结构。本发明利用仿人体皮肤有棘层的结构，通过传感器阵列上的改进来使得传感器的灵敏度得到进一步的提升，同时凸半球结构的存在也使得所述传感器能够感知物体表面的形状，并进一步提升了传感器的灵敏度，且通过对传感器的结构的改进实现了传感器受力时的应力再分布，使得传感器的性能得以提升。
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