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公开(公告)号：CN116636862A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310573357.8
申请日：2023-05-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于骨骼肌解剖统计学模型的踝关节刚度估计方法及系统，属于人体机械阻抗测量领域，方法包括：将预处理后的表面肌电信号输入肌肉激活动力学模型计算肌肉激活信号；将人体肢体特征参数输入肌骨骼统计学模型，获取肌肉结构微观参数；根据肌肉激活信号和肌肉结构微观参数，通过肌肉力求解模型计算得到在特定肌肉激活水平下的肌肉力和肌肉肌腱单元力；根据肌肉力和肌肉结构微观参数，通过肌肉肌腱单元刚度模型计算得到肌肉肌腱单元的刚度；根据肌肉肌腱单元力、肌肉结构微观参数和肌肉肌腱单元的刚度，通过肌肉肌腱到关节的映射模型计算得到关节刚度。本发明相对于传统的刚度辨识和刚度估计方法来说，更加方便快捷，且精度高。
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公开(公告)号：CN115617044B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211336276.8
申请日：2022-10-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了非奇异有限时间无人艇预设性能动力定位控制方法及系统，属于无人艇自动控制领域，方法包括：将无人艇实际测量位置与期望位置作差获取位置误差；将无人艇位置误差进行预设性能转换；构建非奇异有限时间虚拟速度律作为无人艇的参考速度；将参考速度与实际测量速度作差获取速度跟踪误差；计算模糊监督饱和补偿律和自适应模糊逼近项；构建非奇异有限时间动力学控制器输出控制指令；将力或力矩施加在无人艇上调节无人艇上的螺旋桨转速，实现无人艇的定位。本发明确保了无人艇在存在模型不确定性和输入饱和约束情况下的非奇异有限时间预设性能动力定位控制。
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公开(公告)号：CN114055461B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202110963578.7
申请日：2021-08-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了基于肌电接口的机器人力位同步遥操作控制方法及装置，属于人机交互领域，包括：(1)将机器人当前实际位置、实际接触力以及由肌电接口获取的期望交互力输入至力跟踪导纳控制器中，获取期望位置；(2)对期望位置进行运动学逆解，获取第一期望关节角度；(3)将第一期望关节角度与肌电接口获取的第二期望关节角度叠加获取总期望关节角度；(4)利用总期望关节角度控制机器人在待处理对象上施加实际交互力与旋转角度，更新并反馈机器人当前实际位置和接触力，更新期望交互力与第二期望角度，转至步骤(1)，使机器人持续跟踪期望交互力与角度。本发明保证机器人对待处理对象的准确操作，使机器人按照人体运动和力意图行动。
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公开(公告)号：CN115478063A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211143645.1
申请日：2022-09-20
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属同济医院
IPC: C12N9/64
Abstract: 本发明公开了一种人组织激肽释放酶的提取及纯化方法，包括：S1、将抗人组织激肽释放酶单克隆抗体吸附在rProtein A/G的填充柱上；S2、在填充柱中加入人体尿液，上下颠倒充分混合，混合后离心去除离心液；S3、在离心后的填充柱中加入洗涤液充分混合，混合后离心去除洗涤液，然后加入酸性洗脱液充分混合，混合后离心收集洗脱液；S4、向收集的洗脱液中加入中和液，于低温下保存，得目标产物人组织激肽释放酶。本发明收集的TK是从人的尿液中提取天然的有活性的人组织激肽释放酶，具有简单易行的特点，可用于实验室的小规模提取，主要优势在于省时，一个小时即可能完成对TK的提取，而且不需要高成本的质谱仪器，仅需要低温离心机即可。
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公开(公告)号：CN115268260A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210638904.1
申请日：2022-06-07
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明属于无人艇控制领域，涉及一种考虑瞬态性能的无人艇预设时间轨迹跟踪控制方法。该方法具有预设时间收敛性能的非线性扰动观测器，可实现对外界扰动的快速估计补偿，且系统收敛时间可由控制工程师根据实际工程需要进行设定；基于预设性能控制方法可保证瞬态性能安全约束的特点，采用反步设计框架进一步设计了同时具备预设时间与预设性能特性的无人艇虚拟速度律；最终基于扰动观测器估计值与虚拟速度差分建立起相应的无人艇动力学控制输入，以驱动无人艇达到预设时间与预设性能指标。所设计的控制策略可确保系统瞬态性能在预设安全范围之内，且系统稳态误差可在控制工程师设定的时间范围内收敛，实现了无人艇执行任务时的安全性与快速性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112835107A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011614617.4
申请日：2020-12-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01V3/08
Abstract: 本发明属于海洋工程与技术领域，涉及一种海底缆线电磁探测系统及自主水下机器人装备。该系统包括两套三轴电磁探测传感器、一套双输入/单输出水密采集主机、一套水下组合导航定位单元和一套磁探测节点控制器。两套三轴电磁探测传感器采集获取海底缆线探测信号并传给水密采集主机。水密采集主机用于接收两套三轴电磁探测传感器采集的原始电磁信号，并输出至磁探测节点控制器。水下组合导航定位单元用于提供机器人的实时位置、姿态、速度信息。磁探测节点控制器用于根据原始电磁信号和机器人位置进行海底线缆定位。本发明所提供的海底缆线电磁探测用自主水下机器人方案为通用设计方案，可为海底缆线电磁探测装备的总体设计和实施提供指导。
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公开(公告)号：CN112244833A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011032974.X
申请日：2020-09-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于协作机械臂的人体上肢多维末端刚度测量方法，属于肢体刚度测量领域。首先，产生特定频带范围内的多维随机微扰动，使用多自由度协作机械臂对人体上肢末端施加产生的扰动，并采用多输入多输出系统的参数辨识方法解算多维的末端刚度参数。本发明提出了利用多自由度协作机械臂产生扰动来进行人体上肢末端刚度测量，无需专门开发扰动设备就能产生满足幅值与频带范围要求的随机扰动，省去了开发专用型测量装置的复杂过程，降低了人体上肢末端刚度测量的难度，结合多维随机扰动的产生与多输入多输出系统的参数辨识方法，在机械臂工具端能实现足够多维度的运动的情况下，可以根据测量需求实现一维、二维或三维的人体上肢末端刚度测量。
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公开(公告)号：CN111202531A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010199894.7
申请日：2020-03-20
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Inventor： 张琴
IPC: A61B5/151
Abstract: 本发明涉及一种家用自动血糖检测采血仪，包括底座和设置在底座上的圆柱形壳体，所述壳体为包括外壳与内壳的双层结构，所述外壳与所述内壳之间设有空腔，所述内壳内设有第一电机和与所述第一电机的输出轴连接的环形座，所述环形座可拆卸地连接有针盘，所述针盘的中心处设有安装孔，所述环形座上还设有第二电机，所述第二电机的输出轴通过超越离合器与驱动轮连接，所述驱动轮设置在所述安装孔内，所述第二电机的输出轴与所述棘轮均与所述针盘同轴，所述针盘内周向均布有若干根采血针。本发明用于糖尿病患者自行采血进行血糖检测，在方便换针的同时自动完成采血，方便手部活动不便的人使用。
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公开(公告)号：CN110215648A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910574269.3
申请日：2019-06-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，并公开了基于人体步态运动协调特性的外骨骼协调步态控制方法。该方法包括：(a)对于待控制下肢外骨骼，实时检测下肢外骨骼髋关节和膝关节各自的关节角度和关节角速度，将检测结果与预定的摆动相切换条件进行比较，以第一个满足摆动相切换条件的状态作为摆动相的起始点；(b)构建在摆动相下髋关节和膝关节角度之间的理想协调运动曲线；(c)实时监测进入摆动相后待控制下肢外骨骼每个时刻的髋关节和膝关节的角度θ，将该θ与理想协调运动曲线比较，不满足可接受条件时，下肢外骨骼对人机系统施加力矩，以此实现待控制下肢外骨骼协调步态的控制。通过本发明，实现助行外骨骼的步态协调控制，同时保持使用者的运动自主性。
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公开(公告)号：CN109991979A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910248406.4
申请日：2019-03-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人领域，并具体公开了一种面向复杂环境的下肢机器人步态规划方法。该方法包括在人体下肢上设置标志点，通过运动捕捉系统获得人体的静止姿态数据和运动姿态数据；根据运动姿态数据在人体模型上进行逆运动学计算得到运动过程中各关节的角度数据；然后根据各关节的角度数据与周期之间的关系建立拟合函数，并根据该拟合函数进行下肢机器人步态规划。本发明将离散的关节角度数据连续化，可基本完全还原步态周期中关节角度数据的变化，经验证具有较好的拟合结果，同时不仅最大限度地使下肢机器人还原人体的运动，而且能够适用于复杂的行走环境，如步行、上坡或上楼梯等。
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