公开(公告)号：CN114055461A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202110963578.7

申请日：2021-08-20

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张琴 ,  张嵩楠 ,  方力 ,  熊蔡华

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提供了基于肌电接口的机器人力位同步遥操作控制方法及装置，属于人机交互领域，包括：(1)将机器人当前实际位置、实际接触力以及由肌电接口获取的期望交互力输入至力跟踪导纳控制器中，获取期望位置；(2)对期望位置进行运动学逆解，获取第一期望关节角度；(3)将第一期望关节角度与肌电接口获取的第二期望关节角度叠加获取总期望关节角度；(4)利用总期望关节角度控制机器人在待处理对象上施加实际交互力与旋转角度，更新并反馈机器人当前实际位置和接触力，更新期望交互力与第二期望角度，转至步骤(1)，使机器人持续跟踪期望交互力与角度。本发明保证机器人对待处理对象的准确操作，使机器人按照人体运动和力意图行动。

公开(公告)号：CN114055461B

公开(公告)日：2023-02-14

申请号：CN202110963578.7

申请日：2021-08-20

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张琴 ,  张嵩楠 ,  方力 ,  熊蔡华

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提供了基于肌电接口的机器人力位同步遥操作控制方法及装置，属于人机交互领域，包括：(1)将机器人当前实际位置、实际接触力以及由肌电接口获取的期望交互力输入至力跟踪导纳控制器中，获取期望位置；(2)对期望位置进行运动学逆解，获取第一期望关节角度；(3)将第一期望关节角度与肌电接口获取的第二期望关节角度叠加获取总期望关节角度；(4)利用总期望关节角度控制机器人在待处理对象上施加实际交互力与旋转角度，更新并反馈机器人当前实际位置和接触力，更新期望交互力与第二期望角度，转至步骤(1)，使机器人持续跟踪期望交互力与角度。本发明保证机器人对待处理对象的准确操作，使机器人按照人体运动和力意图行动。