公开(公告)号：CN108037755A

公开(公告)日：2018-05-15

申请号：CN201711219838.X

申请日：2017-11-24

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海涛 ,  刘彬 ,  胡斌斌 ,  周维 ,  雷焱谱 ,  徐金宇 ,  付东飞 ,  胡哲

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种多无人艇围捕方法，包括：获取主无人艇的主艇位置pi、主艇航向和主艇速度vi，获取邻居无人艇的邻居位置pj和被围捕物的目标物位置p0；根据主艇位置pi与目标物位置p0利用追击控制器得到追击量Fn，根据主艇位置pi和邻居位置pj利用排斥控制器得到无人艇之间的排斥量Ff，根据主艇位置pi和目标物位置p0利用围捕控制器获得围捕量Fc；根据主艇航向主艇速度vi、追击量Fn、排斥量Ff、围捕量Fc，利用航向航速控制器得到主无人艇的控制量，控制量包括主无人艇的电机转速τu和主无人艇的舵机角度τr；利用控制量控制主无人艇，对被围捕物进行围捕。本发明提高了无人艇完成任务的效率和稳定性，完成任务具有多样性。

公开(公告)号：CN102544479B

公开(公告)日：2013-10-30

申请号：CN201110421833.1

申请日：2011-12-15

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 沈国震 ,  刘彬 ,  陈娣

IPC: H01M4/525 ,  H01M4/1391 ,  H01M4/66

Abstract: 本发明提供了一种钴酸锌阵列/碳布复合结构电极材料的制备方法，包括以下步骤：(1)清洗炭布，放入高压反应釜内衬；(2)将1～4mmol硝酸锌、2～8mmol硝酸钴、0～4mmol氟化铵和5～10mmol尿素混合后溶解在去离子水中后转移至高压反应釜内衬中，对反应釜加热，自然冷却，得到长有阵列样品的碳布；(3)对长有阵列样品的碳布煅烧得到钴酸锌阵列/碳布复合材料。本发明采用导电性好且廉价的碳布作为生长基底，活性材料与碳布接触非常好，有利于锂离子在材料中的嵌入/脱出，大幅度减弱了使用中样品形貌被破坏的现象，这种三维阵列产量高，作为锂离子电池负极具有巨大的优势，并且这种新颖的多级复合结构具有很高的实用价值。

公开(公告)号：CN114859889B

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202210332536.8

申请日：2022-03-30

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘彬 ,  张海涛 ,  高明远 ,  叶经天 ,  胡驸龙

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于路径规划的无人艇容错控制方法及控制系统，其包括：判断无人艇是否出现故障，故障为无人艇被限制在正区间或负区间；若是，规划故障起始位置至目标位置的包括若干个交替的前向半圆轨迹和转向半圆轨迹的目标轨迹集，前向半圆轨迹的半径大于转向半圆轨迹的半径，以前向半圆轨迹与转向半圆轨迹的轨迹切换位置作为目标点且前向半圆轨迹与转向半圆轨迹在目标点处相切，所有目标点位于故障起始位置指向目标位置的直线上；控制无人艇对目标轨迹集进行跟踪，当无人艇到达目标点时，将下一半圆轨迹作为新的目标轨迹进行追踪，直至完成对目标轨迹集中所有目标轨迹的跟踪。通过上述方法，实现无人艇出现故障时仍能继续航行到达目标位置。

公开(公告)号：CN116476414A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310522448.9

申请日：2023-05-06

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周何乐子 ,  周华民 ,  张峰嘉 ,  黄志高 ,  于雅琳 ,  刘彬 ,  刘洋

IPC: B29C70/88

Abstract: 本发明公开了一种复合材料成型过程纤维承压在线监测方法及系统，属于复合材料成型制备领域，包括：S1、将纤维承压在线监测传感器预埋至待监测的复合材料纤维层间；所述纤维承压在线监测传感器为具有压阻效应的多孔导电网络结构薄膜传感器；S2、在复合材料成型过程中，在复合材料厚度方向施加压力；S3、监测纤维承压在线监测传感器的电阻变化，以反应复合材料成型过程中的纤维承压变化。本发明消除了复合材料成型过程中树脂压力对传感器信号输出的影响，实现对复合材料成型过程纤维承压的精确在线监测，且监测过程不影响复合材料的成型过程与成型质量，不会降低复合材料成型后的服役性能甚至改善层间力学性能。

公开(公告)号：CN106314377A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610863787.3

申请日：2016-09-28

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘彬 ,  张忠琳 ,  莫小雨 ,  孙伟高 ,  吴玮 ,  胡勇 ,  任贵平 ,  胡哲

IPC: B60S1/08 ,  B60S1/26

CPC classification number: B60S1/08 ,  B60S1/26

Abstract: 本发明公开了一种无死角汽车雨刮器装置，包括雨刮主刷、副刷、传动齿轮、伺服电机、伺服电机控制器和光电编码器；主刷为空腔结构，安置在汽车前档玻璃上；副刷安置在所述的主刷内腔，可以伸出或缩回；传动齿轮与副刷上的齿纹相连，用于伸缩副刷；伺服电机与传动齿轮相连，用于驱动传动齿轮，进而伸缩副刷；光电编码器可以检测所述主刷的旋转角度并传递到所述伺服电机控制器，使得伺服电机控制器根据所述主刷的旋转角度控制所述伺服电机的转动状态，从而确定了副刷的正确伸出与缩回时机及其伸缩量。本发明可大幅度提高雨刮的覆盖面积，并且采用开环自动伸缩控制，保证了性能的稳定性，可广泛用于各种形状的汽车前窗雨刮。

公开(公告)号：CN102664103A

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：CN201210092670.1

申请日：2012-03-31

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈娣 ,  刘彬 ,  沈国震 ,  刘伯阳

IPC: H01G9/04 ,  H01G9/042

CPC classification number: Y02E60/13

Abstract: 本发明提供了一种钴酸锌纳米棒/泡沫镍复合电极、制备方法及应用，该方法将泡沫镍片浸泡在硝酸锌和硝酸钴的混合溶液中，加热，保温，滴加草酸溶液，反应直到泡沫镍上生长出纳米结构前驱体，取出泡沫镍，依次清洗、烘干和煅烧得到钴酸锌纳米棒/泡沫镍复合电极。本发明复合电极同时具有大比表面积的一维钴酸锌纳米材料以及疏松多孔的泡沫镍的特性，有效地增加与电解液的接触面积，使电极材料更充分的参与到电化学的反应当中，因此反应得到的复合电极拥有很好的电化学性能，将其应用于超级电容器，大大提高了现有容量器的性能，且生产工艺较简单，易于应用于实际大规模生产。

公开(公告)号：CN102623678A

公开(公告)日：2012-08-01

申请号：CN201210078179.3

申请日：2012-03-22

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 沈国震 ,  王显福 ,  陈娣 ,  刘彬

IPC: H01M4/38 ,  H01M10/0525

Abstract: 本发明公开了一种Li-Se电池，其正极材料采用单质硒，单质硒可为多孔状单质硒微米球、硒纳米线和硒纳米带中的任意一种。本发明还提供热蒸发的方法生长上述正极材料。本发明制备的Li-Se电池具有很好的稳定性，在充放电循环100次后，比电容量仍然高达900mAh/g。本发明能有效的解决现有锂离子电池正极材料电容量低、合成复杂、价格昂贵、循环性不理想和电学稳定性不好的问题，而且该电池的封装较为简单，高效快速，很多原料成本低廉，利于推广，具有很高的实用性。

公开(公告)号：CN117289697A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311253225.3

申请日：2023-09-25

Applicant: 华中科技大学 ,  东莞小豚智能技术有限公司

Inventor： 张海涛 ,  徐亦凡 ,  骆传尚 ,  刘彬 ,  王玉梅

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于历史轨迹的无人艇自主返航方法、装置及系统。该方法包括：实时获取无人艇的位置点(xt，yt)，剔除相邻时刻空间近似重叠的位置点，得到原始位置点集合#imgabs0#按时间顺序对原始位置点集合进行搜索，将满足约束条件的位置点作为连通节点，并进行编号；基于连通节点构建历史运动轨迹的拓扑结构图，并依次计算各连通节点之间的距离；根据拓扑结构图构建二维邻接矩阵，并采用图搜索方法搜索确定历史运动轨迹从起点到终点的最短路径和经过的目标节点；无人艇根据最短路径和目标节点规划的自主返航路径进行自主返航。实现了航迹规划方法简洁精确，能源消耗低，适用于各种复杂水域情况，提高了无人艇执行任务时的稳定性。

公开(公告)号：CN114662863A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210199943.6

申请日：2022-03-01

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  环球工业机械(东莞)有限公司

Inventor： 叶锦华 ,  刘彬 ,  曾大庆 ,  蒋苇

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q10/08 ,  G06Q10/10 ,  G06Q50/04

Abstract: 本发明涉及车间调度技术领域，具体涉及一种基于深度学习的车间分布式运输调度方法，该方法包括以下步骤：S1、与用户建立交互联系；S2、创建深度强化学习模型；S3、通过深度学习模型指定运输车辆运输路径，为每个生产设备运送物料；S4、根据生产任务的要求，完成区域内运输任务，本发明的运输调度方法，基于深度学习，针对车间运输任务，及时生成全局优化的调度方案，选择最优的方案调度运输方式和运输车辆，以达到响应最快、运输最便利、节约能源的目的，本发明方法在提高运输车辆调度效率的基础上，可以根据运输数据更新智能调度方案，使其更符合实际生产环境的需要，保证了运输车辆调度模型在实际生产场景中的有效性。

公开(公告)号：CN111391983B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202010247698.2

申请日：2020-04-01

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海涛 ,  刘彬 ,  耿涛 ,  胡斌斌 ,  王旭东 ,  许哲成

IPC: B63B35/00 ,  B63B35/32 ,  E02B15/10 ,  G05D1/02 ,  H04W4/021 ,  H04W4/024 ,  H04W4/44 ,  H04W4/46

Abstract: 本发明公开了一种多无人艇协同水域清污装置、系统及方法，属于水域环境保护技术领域，包括岸基监测系统、多艘无人艇和打捞网，岸基监测系统用于接收无人艇传输的图像信息和位置信息，通过图像融合技术和目标识别技术辨识出无人艇前方水面的污染区域信息，并控制无人艇对污染区域进行清污；无人艇包括船体以及设置在船体上的控制模块、通信模块、动力模块、定位模块和监测模块。本发明通过多无人艇协同清污，能够提高清污效率；通过打捞网的特殊结构设计，能够实现水面垃圾的全方位清理，避免造成垃圾的遗漏；过岸基监测系统根据无人艇发送的图像信息发出航向指令，提高了清污系统的自动化程度，无需人为操作，节约了人力物力。