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公开(公告)号：CN109877868A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910339695.9
申请日：2019-04-25
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，并公开了一种耦合自适应的欠驱动仿人灵巧手指。该手指由三个指节和一个基座组成，采用电机、圆锥齿轮系传动，只需要一个电机即可实现手指的转动：首先，电机通过减速器驱动第一圆锥齿轮，进而带动与之相啮合的第二圆锥齿轮，实现近指节的转动；然后，在多连杆机构的连接作用下，将传动传递到中指节，实现中指节的转动；远指节与中指节的传动方式与此类似。该手指实现了耦合运动和自适应运动的融合，通过手指间的配合可以实现对物体的捏取和自适应包络。此外，本发明结构紧凑，传递精度高，体积小，且能根据需要调节两个圆锥齿轮之间的传动比实现不同角度的偏转，适合作为仿人灵巧手使用。
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公开(公告)号：CN109648589A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910057534.0
申请日：2019-01-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及机器人灵巧手技术领域，并公开了一种基于气缸驱动的机器人灵巧机械手指装置的结构设计，包括基座、驱动机构、第一级驱动放大机构、传动机构、第二级驱动放大机构和仿人机械手指机构。该装置具有两级驱动放大，包括：1)利用杠杆原理实现的第一级放大；2)利用多级齿轮传动实现的第二级放大。该装置能够实现仿人手指的自由耦合运动和自适应包络运动。此外，本发明还公开了机器人灵巧机械手指装置的一种气动控制系统。本发明采用气缸驱动，控制更加容易；由于气缸、杠杆机构、滑轮均安置于基座内部，部分构件利用3D打印技术制作，因而，机械手指装置结构紧凑、体积小巧、重量轻便、制作成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109591038A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910057518.1
申请日：2019-01-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及机器人灵巧手技术领域，并公开了一种具有被动旋转关节的仿人灵巧手及其操作方法，包括第一手指、第二手指、第三手指、手掌、第一驱动电机、第二驱动电机及第三驱动电机。该装置解决了现有仿人灵巧手的耦合传动机构存在的结构复杂，可靠性差等问题，同时为灵巧手手指额外增加了一个旋转自由度。该装置的仿人手指利用旋转关节可以绕自身中心轴线旋转，对不同形状的物体能自主变换多种抓握姿态，增强了灵巧手的适应能力；通过调整被动绳和主动绳的长度，可以调节和重新标定灵巧手的初始位姿。本发明设计的新型仿人灵巧手无需复杂的控制系统和传动系统即可实现包络抓握，且具有被动旋转自由度，对不同形状的物体具有较高的自适应能力。
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公开(公告)号：CN109808792B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201910259110.2
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D61/10
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺进动效应的模块化物流分拣平台及方法。本发明在结构上包含若干个模块运输单元，所述模块运输单元包括球形机器人组件及球壳支撑组件，球形机器人组件包括球壳及设于球壳内部的陀螺驱动单元，陀螺驱动单元包括方形支架及设于方形支架内部的陀螺转子机构和全向轮驱动单元，球壳支撑组件由柱状支架、钢珠、弧形保持架及弧形支架组成，陀螺转子机构包括球形陀螺支架和陀螺转子，全向轮驱动单元包括围绕球形陀螺支架布置的六个全向轮驱动组件，两两相对的单排全向轮为一组，三组单排全向轮分别处于正交于球形陀螺支架中心的三个相互垂直的平面上。基于陀螺的进动效应，本发明通过各模块运输单元的摩擦传动实现货物的分拣。
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公开(公告)号：CN109799819B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201910049596.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺进动效应的蛇形机器人机构及运动控制方法。本发明在结构上包含：模块单元、连接各模块单元的十字万向节单元，本发明的模块单元包括正方体支架以及设于正方体支架内部的陀螺转子机构和全向轮驱动单元。陀螺转子机构包括球形支架和设于球形支架内部的陀螺转子；全向轮驱动单元包括围绕球形支架布置并驱动球形支架万向转动的六个全向轮驱动组件，各全向轮驱动组件包括由全向轮电机驱动的单排全向轮和绝对式编码器，两两相对的单排全向轮为一组，三组单排全向轮分别处于正交于球形支架中心的三个相互垂直的平面上。本发明通过各模块单元产生的全向陀螺力矩使各模块单元产生航向、俯仰运动，进而实现蛇形机器人的各种运动。
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公开(公告)号：CN109696275A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910058078.1
申请日：2019-01-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明属于传感器标定技术领域，并公开了一种具有两级调节机制的压力传感器标定实验装置，可实现对压力传感器的快速标定。本发明具有快调节和微调节两种调节机制：通过控制快调节旋钮，快调节齿轮带动齿条使得下滑台和压力触头快速下移；通过控制微调节旋钮，微调节齿轮通过与快调节齿轮的啮合关系带动齿条使得下滑台和压力触头缓慢下移。本发明在对压力传感器进行标定前需要对标定装置进行调零，在完成初始调零后，还可以对调零精度进行自我校正。基于本发明还可以搭建压力传感器标定实验系统，该系统能够输出压力传感器的曲线拟合表达式，完成对压力传感器的最终标定。本发明极大的降低了标定的周期和成本，能够满足科学研究的及时性要求。
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公开(公告)号：CN109632183A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910058089.X
申请日：2019-01-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明属于传感器标定技术领域，并公开了一种基于蜗轮蜗杆的压力传感器标定实验装置，可实现对压力传感器的快速标定。压力传感器粘附在电子秤的中心位置，利用直线导轨和滑块配合的传动方式抵消滑动摩擦，利用蜗轮蜗杆驱动丝杠调节T型调节台和压力触头的高度。本发明还可以通过增加蜗杆构成两级蜗轮蜗杆机构，其具有快调节和微调节两种调节机制。本发明在对压力传感器进行标定前需要对标定装置进行调零，在完成初始调零后，还可以对调零精度进行自我校正。基于本发明搭建压力传感器标定实验系统，该系统能够输出压力传感器的曲线拟合表达式，完成对压力传感器的最终标定。本发明降低了传感器标定的周期和成本，能够满足科学研究的及时性要求。
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