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公开(公告)号：CN115235512A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210943008.6
申请日：2022-08-08
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三轴混合式光纤惯性导航系统的复合旋转方法，步骤1、惯导系统上电，三框光栅回零，装订初始位置并完成初始化；步骤2、完成静止粗对准和绕内框正反转调制精对准；步骤3、进入导航后，控制惯导系统将内框分别锁定在0°和180°两个位置，绕中、外两框依次正转、反转、反转和正转360°，循环往复，待系统需要结束导航时下电。本发明利用三轴混合式光纤惯性导航系统自带旋转机构的结构优势，充分结合连续旋转和多位置转停两种旋转方法的优点，通过设计复合旋转方法有效降低三轴混合式惯性导航系统的极轴漂移并抑制导航初期由于光纤陀螺自身特性带来的导航误差震荡，显著提升导航精度，具有重要意义。
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公开(公告)号：CN108427406B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201810365750.7
申请日：2018-04-23
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于预测控制的舰载机着舰控制及艉流抑制方法，它利用舰载机着舰状态的纵向及横侧向小扰动运动方程建立预测模型；将舰艉流的模型作为已知的不可控输入引入预测模型中，利用预测模型预测舰载机未来时刻的轨迹变化；在线实时计算舰载机横向通道及纵向通道的最优控制量，实现在控制舰载机沿理想下滑线着舰的同时，抑制舰艉流对舰载机着舰轨迹的干扰；最后，引入反馈校正，以舰载机的姿态角及其角速度、气流角作为反馈量，校正预测模型的预测状态与舰载机实际状态的偏差，进一步提高舰载机对理想下滑线的跟踪精度。本发明有利于提高舰载机着舰的成功率与安全性。
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公开(公告)号：CN107741229B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201710934230.9
申请日：2017-10-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种光电/雷达/惯性组合的舰载机着舰导引方法，采用机载光电成像系统实时获取舰船着降跑道图像和红外合作靶标的图像坐标信息，采用机载惯导测量舰载机的姿态、速度、加速度、角速度等信息，采用舰载跟踪雷达测量舰载机和舰船的相对位置，采用舰载惯导测量舰船的横摇、纵摇、沉浮运动，跟踪雷达和舰载惯导的测量信息通过数据链上传给舰载机，该组合着舰导引系统将机载光电探测系统、机载惯导系统和舰载雷达的测量信息通过联邦滤波进行融合处理，提供准确而全面的着舰导引信息，可提供给飞行员或自动驾驶仪用于舰载机的控制。本发明有利于提高着舰导引精度，减小飞行员负担，提高着舰自动化能力，从而提高着舰的成功率。
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公开(公告)号：CN108165475B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201810044663.1
申请日：2018-01-17
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种高通量单细胞捕获和排列芯片及方法，属于材料与组织工程领域，涉及高通量单细胞的捕获和排列，包括：蛋白渗透作用进行基底表面微图案的制作，膜孔限制作用来高通量捕获和排列单细胞，细胞在复杂微图案上的排布与铺展。本发明可以实现85％以上的单细胞捕获率，实现细胞在规定蛋白图案上的整齐排列和铺展。发明克服了大细胞群体研究时细胞异质性带来的影响，并且方法简单、单细胞捕获率高、拥有适宜的后续培养环境，决定其可应用于单细胞水平上的细胞连接、细胞间相互作用及细胞信号转导等的研究，在细胞工程与组织工程研究中都有着十分重要的作用。
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公开(公告)号：CN106774361B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201611052230.8
申请日：2016-11-24
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于前馈和反馈复合控制的航母舰载机着舰的舰艉流抑制方法，将舰艉流作为飞行控制系统的干扰量，根据测得的甲板风信息和舰艉流模型及飞机的迎角、侧滑角变化，设计了雄鸡艉流的前馈控制方法、纵向舰艉流的前馈控制方法及侧向舰艉流的前馈控制方法分别对雄鸡艉流、纵向舰艉流和侧向舰艉流进行抑制；再结合反馈控制的方法对舰艉流进行进一步抑制，根据舰艉流对着舰轨迹的影响分别设计纵向航迹反馈回路和横向航迹反馈回路，纵向航迹反馈回路以飞行高度和下沉率作为反馈量，横向航迹反馈回路以飞机横向偏移和横向移动速率作为反馈量，且在反馈控制系统中加入保持迎角恒定的动力补偿系统，使飞机在着舰过程中始终保持设定的迎角。本发明有利于提高舰载机着舰的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106289322B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610709459.8
申请日：2016-08-23
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺数据的带旋转机构的惯导系统涡动补偿方法，步骤如下：采集水平陀螺的原始输出，扣除交叉敏感项、地球自转分量及陀螺常值漂移，得到的剩余量即为涡动引起的陀螺敏感量；对陀螺数据剩余量进行积分，并对积分后的数据进行拟合；建立涡动参数与涡动引起的陀螺敏感量之间微分方程，并根据上一步得到的陀螺数据剩余量的拟合值，解算出涡动参数；用得到的涡动参数对载体姿态更新算法进行补偿。该方法能有效地对带旋转机构的惯导系统中惯性测量单元的涡动进行准确建模，大幅提高载体姿态输出精度，具有重要意义。
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公开(公告)号：CN108629099A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810383210.1
申请日：2018-04-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种基于可编程多轴控制器（PMAC）模拟舰船跑道运动的实现方法。着舰导引技术是决定舰载机着舰成功与否的一项关键技术。在飞行验证之前着舰导引技术需进行地面验证，而在设计地面验证实验中模拟舰船跑道运动是成功验证导引技术效果的前提。采用四个及以上红外加热板作为红外合作靶标，模拟舰船跑道，将其固定于直线运动单元之上，使用可编程多轴运动控制器PMAC控制直线运动单元上下运动，实现舰船跑道纵摇及沉浮运动的模拟；在直线运动单元上安装磁栅测量系统采集靶标的实时运动信息，得到靶标的实际高度变化信息，作为验证试验中舰船跑道的基准信息。本发明能够在地面实现舰船跑道运动的模拟，为着舰导引及控制技术的地面验证工作奠定了基础。
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公开(公告)号：CN104596546B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510041161.X
申请日：2015-01-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种单轴旋转惯导系统的姿态输出补偿方法，步骤如下：在z陀螺输出的角速度中扣除地球自转角速度分量和陀螺漂移，经积分后得到角度；将z陀螺积分的角度与码盘输出的转角作差，对该差值进行拟合可构造航向角的补偿量；利用x、y加速度计的输出和初始对准得到的俯仰角、横滚角，扣除重力加速度投影，进而构造俯仰角和横滚角的补偿量；根据姿态输出补偿算法补偿单轴旋转惯导系统的姿态输出。该姿态输出补偿算法易于实现，不仅可以满足工程应用的实时性要求，而且可大幅提升单轴旋转惯导系统的姿态输出精度，对提高单轴旋转惯导系统的导航性能具有重要意义。
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公开(公告)号：CN103577877B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310583115.3
申请日：2013-11-19
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于时频分析和BP神经网络的船舶运动预报方法，步骤如下：利用船舶运动传感器对船舶运动进行数据采样；利用自回归（AR）谱分析中的Marple方法得到船舶运动的主要周期运动分量；利用时域分析中的小波分析方法对船舶运动原始数据进行分析和预处理，从中分解出船舶运动的趋势项和噪声项；用BP神经网络拟合趋势项拟合得到船舶的非线性运动模型，从而提供短期的船舶运动预报。该方法完全满足工程应用的实时性要求，对在不同海况条件下船舶运动预报方法的研究具有重要意义。
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公开(公告)号：CN104990550A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510455330.4
申请日：2015-07-29
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种三单元体旋转调制式余度捷联惯性导航系统，它采用六器件、三单元体正交配置，六个陀螺和六个加速度计在旋转单元体的调制下互为冗余；它由结构件部分、惯性器件部分以及电路部分三部分构成；惯性器件部分安装于结构件部分的旋转单元体结构中的异形体支架上，电路部分分布于结构件部分的电子舱框架中和旋转单元体结构中的异形体支架上，三个旋转单元体和电子舱各占据系统机箱内一个象限的位置；本发明采用旋转调制技术，在使用同等精度惯性器件的条件下可大大提高惯性导航系统的导航定位精度和姿态输出精度；首次在旋转调制式惯性导航系统中实现六冗余能力；相比于普通六冗余捷联惯性导航系统，只增加了旋转机构，性价比大幅提高。
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