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公开(公告)号：CN115431260B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202111479894.3
申请日：2021-12-07
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种基于虚拟点状态回溯的机械臂运动规划方法和系统，规划方法中，根据初始机械臂运动场景得到中间机械臂运动场景，并在初始机械臂运动场景中，建立每个预设路径点位置及其对应的虚拟预设路径点位置之间的关联关系，并根据建立关联关系后的中间机械臂运动场景，对所有更新后的第一路径进行线性化重构，根据线性化的机械臂运动场景展开路径规划计算，计算机械臂的虚拟运动路径和所述虚拟运动路径对应的运动策略，进而获取全态运动策略，实现对机械臂的控制，能够避免重复规划，减少重复计算量，极大提高机械臂的路径规划效率。
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公开(公告)号：CN115783307A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211402174.1
申请日：2022-11-10
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种航天器姿态机动事件与关联事件联合规划方法及装置。其中，该方法包括：获取航天器的多个姿态机动事件的要素信息，其中，要素信息包括姿态机动类型和姿态机动过程中的多个第一特征动作的第一相对时刻；获取航天器的关联事件的关联信息；根据参考动作的绝对时间，多个姿态机动事件的要素信息，以及航天器所处轨道，确定目标姿态机动事件的姿态机动控制参数和目标时段的姿态预报数据；根据姿态机动控制参数和姿态预报数据，对关联事件进行规划执行。本发明解决了相关技术中航天飞行控制过程中，不同阶段的人员都会根据航天器现行的状态规划航天器的姿态机动事件，导致容易发生冲突，存在安全风险的技术问题。
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公开(公告)号：CN115097753A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210679332.1
申请日：2022-06-17
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请公开了一种月面巡视器的遥操作方法及装置、存储介质和处理器。该方法包括：根据月面巡视器在月面上当前停留的初始位置，建立第一虚拟站点；获取月面巡视器在第一虚拟站点的站点信息和周期性规划结果，其中，站点信息至少包括：巡视器的当前平台的工况信息、巡视器的外部环境信息、巡视器的当前位置信息和姿态信息；根据月面巡视器在第一虚拟站点的站点信息和周期性规划结果，确定月面巡视器在第一虚拟站点待执行的行为计划；控制月面巡视器在第一虚拟站点执行行为计划，以完成第一虚拟站点对应的目标任务。通过本申请，解决了相关技术中难以对月面巡视器进行遥操作，导致遥操作的时效性和可靠性较低的问题。
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公开(公告)号：CN111812966B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202010638836.X
申请日：2020-07-02
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G04R20/02
Abstract: 本申请提供了一种基于多航天器的天地时差的确定方法以及确定装置，该方法包括：获取器上时间、星上时间和地上时间，器上时间为目标探测器的数据包中的时间，星上时间为中继卫星的数据包中的时间，地上时间为地面站的数据包中的时间，目标探测器、中继卫星与地面站构成数据传输链路；获取数据传输链路上的各个节点上的时延和相邻的两个节点之间的空间时延，节点包括目标探测器、至少一个中继卫星和地面站；根据器上时间、星上时间、地上时间、各个节点上的时延以及相邻的两个节点之间的空间时延，确定天地时差，天地时差为目标探测器与地面站之间的时差，该方案实现了天地时差的精确确定。
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公开(公告)号：CN112001295A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010841663.1
申请日：2020-08-19
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种高速转子轴系的性能评估方法及装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取高速转子轴系的遥测数据，其中，高速转子轴系为控制力矩陀螺的动力部件；对遥测数据进行分段处理，得到多个数据周期对应的遥测数据，并基于多个数据周期对应的遥测数据确定每个数据周期内遥测数据的变化间隔时长；根据每个数据周期内遥测数据的变化间隔时长得到健康因子时间序列；对健康因子时间序列进行分析，并利用分析结果对高速转子轴系进行性能评估。本发明解决了相关技术中对控制力矩陀螺的高速转子轴系的性能进行评估比较困难的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118820998A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410759754.9
申请日：2024-06-13
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F18/2433 , G06F18/213 , G06F18/15 , G07C5/08 , G01D21/02 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种航天器健康状态确定方法、系统、设备及介质，涉及航天器健康状态判定技术领域，方法包括：根据待确定健康状态的航天器所在的平台的基础信息，构建航天器健康状态层次化指标体系；根据所述航天器健康状态层次化指标体系以及模糊层次分析法确定所述待确定健康状态的航天器的部件级健康度、功能级健康度以及系统级健康度；根据所述部件级健康度、所述功能级健康度以及所述系统级健康度对所述待确定健康状态的航天器进行健康状态判定。本发明能够快速且准确的反应出不同的航天器的健康状态。
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公开(公告)号：CN113799128B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111084561.0
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂运动轨迹的展示方法及其展示装置、电子设备。其中，该展示方法包括：获取机械臂末端当前时刻所到达的当前位置点，之后采用深度强化学习算法确定当前位置点是否处于预设到位窗口的范围内，若当前位置点处于预设到位窗口的范围内，将当前位置点作为轨迹起始点，并确定机械臂末端从轨迹起始点至目标位置点的规划活动轨迹，然后采用预设遥测增量信息标记规划活动轨迹中的各个轨迹点，最后展示机械臂末端的当前位置点、预设遥测增量信息和目标位置点。本发明解决了相关技术中无法实时动态监视机械臂运动过程，导致工作效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111651212B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202010439691.0
申请日：2020-05-22
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F9/4401 , G01R19/00 , B64G1/44
Abstract: 本发明公开了一种基于太阳帆板功率衰减的巡视器唤醒时刻确定方法及装置，该方法包括：根据巡视器历次唤醒时刻的实测太阳帆板输出电流值，估算本次唤醒巡视器的太阳帆板输出电流值，其中，巡视器位于待探测天体表面上；根据估算的太阳帆板输出电流值，确定本次唤醒巡视器的理论唤醒时刻；根据本次唤醒巡视器时太阳帆板的功率衰减因子和入射角偏差系数，确定本次唤醒巡视器对应的唤醒系数；根据本次唤醒巡视器对应的唤醒系数，对本次唤醒巡视器的理论唤醒时刻进行修正，将修正后的唤醒时刻确定为本次唤醒巡视器的唤醒时刻；生成巡视器本次唤醒的提醒消息。本发明能够获得准确的巡视器唤醒时刻，以便及时提供给工作人员。
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公开(公告)号：CN115470285B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210683351.1
申请日：2022-06-17
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F16/26
Abstract: 本发明涉及航天器飞行控制技术技术领域，尤其涉及一种航天器运行模式挖掘方法、系统、存储介质和电子设备，方法包括：获取航天器的遥测数据，并对遥测数据进行预处理，得到预处理后的遥测数据；根据预处理后的遥测数据，挖掘遥测参数变化频繁项集；根据遥测参数变化频繁项集，生成航天器的运行模式，能够挖掘出未知的运行模式即挖掘出除自定义的运行模式之外的运行模式，运行模式的可扩展性强，能够满足航天器全任务周期的运行模式挖掘需求。
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公开(公告)号：CN114880027A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210298719.2
申请日：2022-03-25
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本申请公开了一种航天器内存下卸数据的检查方法及装置、存储介质。该方法包括：获取目标下卸数据，其中，目标下卸数据为对航天器内存中的目标延时指令的数据进行下卸后得到的数据，目标延时指令为上注到航天器内存中的指令；对目标下卸数据进行解析，得到目标指令执行时间源码和目标指令数据包源码；依据目标指令执行时间源码和目标指令数据包源码，检查目标下卸数据是否正确，得到检查结果。通过本申请，解决了相关技术中采用延时控制方式对航天器进行飞行控制时，将批量上注到航天器中的延时指令数据进行下卸后，判断下卸数据正确性的效率较低，影响航天器的飞行控制效果的问题。
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