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公开(公告)号：CN108613831A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810557136.0
申请日：2018-06-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种月球表面采样机械臂，机械臂通过压紧释放机构以压紧状态锁紧于外部探测器上，解锁后机械臂通过多关节协同运动实现展开，根据机械臂末端触月传感组件触碰月面以及安装在机械臂上的摄相机对采样区域成像实现采样点确认，机械臂末端的采样器实现月球表面样品采集。本发明能够实现无人条件下月球指定范围内的多点采样。
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公开(公告)号：CN104062146B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410280873.2
申请日：2014-06-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/04
Abstract: 本发明涉及一种机械结构，具体涉及一种采掘装置。月壤采掘装置，它安装于机械臂的末端，其技术方案是，它包括：挖掘模块(20)、振动模块(30)以及密封模块(40)；所述密封模块(40)与所述挖掘模块(20)固定连接，当所述伸缩斗(10)伸展到位后，所述挖掘斗(6)绕所述驱动轴(4)转动，与所述伸缩斗(10)构成封闭结构，分别实现对月壤的挖掘、密封、放样功能。本发明可配合机械臂通过调节与月壤表面的夹角，从而实现不同深度月壤的表层采样。挖掘完成后，密封模块(40)通过直线运动实现月壤的密封。放样时，通过振动模块(30)实现对壳体的敲击振动促使月壤顺利放样到样品容器中。
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公开(公告)号：CN104155141A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410367068.3
申请日：2014-07-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明涉及一种机械结构，具体涉及一种土壤采集装置。一体式行星表面土壤采集装置，它通过腕关节安装接口(6)安装于机械臂(1)的腕关节(3)，其技术方案是，它包括：旋挖采样器(4)以及一体式样品容器(5)；所述旋挖采样器(4)包括：旋挖驱动组件(7)以及旋挖挖斗(13)；所述一体式样品容器(5)包括：容器壳体(38)、样品容器驱动组件(17)、样品容器传动机构(18)、敲击振动机构(19)、防漏挡板(20)、螺旋送土机构(21)和解锁机构(22)；本发明能够实现多点采样、样品存储和一次放样任务需求。
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公开(公告)号：CN115401719B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211055409.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种空间大型机电热一体化关节，包括关节本体、关节主传动组件、快速连接公组件、快速连接母组件、正向机电限位装置、反向机电限位装置、关节控制器、主份电源模块、备份电源模块、一维力矩传感器、旋转变压器、输出齿轮组件、电缆组件和热控组件。关节控制器、电源模块均采用了硬件备份的方式，热控组件采用了主动热控与被动热控相结合的热控方式。本发明关节具有集成度高、智能化程度高、可靠性高、适应空间热环境和辐照环境等优点，解决了空间关节机电热一体化设计、感知能力弱、高可靠性、运动范围不超过360°等问题。
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公开(公告)号：CN115342963B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210910124.8
申请日：2022-07-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种空间站机械臂关节力传感器温漂补偿方法，首先记录空载状态下，各梯度分布的测试温度下不同关节角度时力传感器测试值；根据不同关节角度时力传感器测试值确定每一测试温度下温漂补偿函数中的系数，得到每一测试温度下的温漂补偿函数；根据各测试温度下的温漂补偿函数插值得到当前温度补偿值。本发明能够实现对关节力传感器温漂的快速、准确补偿，解决了常用补偿方法无法耦合关节角度状态的问题，适用于空间站机械臂在轨任务实施。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115476361B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202211154951.5
申请日：2022-09-21
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种足式空间机器人关节反驱特性参数辨识方法，其机械部分包括高低温真空罐、关节、关节输出轴、轴承支架、磁流体密封轴、力矩传感器、联轴器、超载离合器、减速器和反拖电机，关节包括速度旋变、第二电机、谐波减速器和位置旋变；本发明之方法通过控制变量法(温度、反驱转速、力矩)识别关节的反驱摩擦模型，相比传统的库伦‑粘滞摩擦模型，还引入了温度与力矩两种参数的影响，对于反驱摩擦模型的辨识更加精确。
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公开(公告)号：CN115742623B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202211515140.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种多元耦合弹性变形星球车轮，属于深空探测技术领域，包括：轮毂、多个弹片、第一弹性圈及弹性胎面，多个弹片呈环形间隔固定在轮毂外周的两侧；第一弹性圈为两个且分别通过第一连接件对应固定在轮毂轴两侧的弹片上；弹性胎面套设在轮毂和多个弹片的外周侧且通过第二连接件固定在两个第一弹性圈上。本发明利用多个弹片、两个第一弹性圈和弹性胎面同时为轮毂提供弹性支撑，可以在轮毂的外周侧构成一个多元耦合弹性变形结构，该多元耦合弹性变形结构不仅设计紧凑、结构简单、造价低廉，还可以在不改变材料屈服极限强度的前提下，大幅提升星球车轮的弹性变形量和承载能力。
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公开(公告)号：CN113562196B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110928926.7
申请日：2021-08-13
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/16
Abstract: 一种应用于载人月球车的高折展比应急返回装置，包括前部悬挂机构、车身主梁、后部悬挂机构、扶手机构、座椅机构；前部悬挂机构又由前车轮系统、转向机构、减振机构组成；车身主梁由伸缩梁、固定梁组成；后部悬挂机构由后车轮系统、减振机构、后主轴机构组成；两前轮直径大于两后轮直径，折叠状态下，后轮套入前轮；展开过程包括靠背手动展开、后轮电动伸出、后轮电动转出、前轮电动转出、踏板通过脚踏放下、车主梁电动伸展、前手柄手动抬起步骤。本发明具有高折展比、强通过性、稳定性高等特点，可作为航天员短距离应急移动工具。
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公开(公告)号：CN114044072B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111386581.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明属于空间探测技术领域，具体为一种大越障高速移动装置，包括驱动支架，所述驱动支架的左右侧均安装有双向减震摇臂，两侧所述双向减震摇臂的另一端均连接有轮组件，常态下，所述双向减震摇臂包括外壳、关节中轴及关节内轴，所述关节中轴的一端插接在外壳的内腔中，且其外端与外壳的内侧之间连接有顺时针卷簧，所述关节内轴的一端插接在关节中轴的内腔中，且其外侧与关节中轴的内侧之间连接有逆时针卷簧，本装置采用对称式车体设计，使得本装置的车体双面均可正常行驶，进而使得本装置具备超强的倾覆适应能力，即使本体翻转仍能继续行走，从而使得本装置可以在任意复杂未知路面可靠行驶。
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公开(公告)号：CN115742623A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211515140.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种多元耦合弹性变形星球车轮，属于深空探测技术领域，包括：轮毂、多个弹片、第一弹性圈及弹性胎面，多个弹片呈环形间隔固定在轮毂外周的两侧；第一弹性圈为两个且分别通过第一连接件对应固定在轮毂轴两侧的弹片上；弹性胎面套设在轮毂和多个弹片的外周侧且通过第二连接件固定在两个第一弹性圈上。本发明利用多个弹片、两个第一弹性圈和弹性胎面同时为轮毂提供弹性支撑，可以在轮毂的外周侧构成一个多元耦合弹性变形结构，该多元耦合弹性变形结构不仅设计紧凑、结构简单、造价低廉，还可以在不改变材料屈服极限强度的前提下，大幅提升星球车轮的弹性变形量和承载能力。
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