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公开(公告)号：CN109079777B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201810865741.4
申请日：2018-08-01
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂手眼协调作业系统，能够提高机械臂的智能性。所述系统包括：摄像装置、与所述摄像装置相连的上位机和与所述上位机相连的机械臂；其中，所述摄像装置，用于捕捉目标工件所处环境的视野图像和目标工件的姿态图像；所述上位机，用于获取所述摄像装置捕捉的环境视野图像和目标工件姿态图像进行目标检测，确定目标工件的位置和姿态，根据确定的目标工件的位置和姿态进行运动规划，生成运动消息队列控制所述机械臂进行作业。本发明涉及机械臂技术领域。
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公开(公告)号：CN111695442A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010435498.X
申请日：2020-05-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于多模态融合的在线学习智能辅助系统，包括：学习图形界面模块，用于提供用户在线学习界面；数据采集及可视化模块，用于采集用户的多模态情感数据，并将采集的多模态情感数据进行图形化显示；数据分析处理模块，用于对采集的多模态情感数据进行分析处理，得到用户的情感类型和气质类型；学习反馈模块，用于根据用户不同的情感类型实施相应的学习干预；学习策略调整模块，用于根据用户不同的气质类型调整用户的学习策略。本发明能够增强用户在线学习过程中的交互感和体验，从而进一步提升在线学习的学习效果。
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公开(公告)号：CN109255366B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201810866777.4
申请日：2018-08-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种针对在线学习的情感状态调节系统，实现在线学习者与在线学习系统的智能交互。所述系统包括：采集模块，用于采集用户在线学习时的生理信号和面部表情图像，并将其上传至情感识别模块；情感识别模块，用于对接收到的用户的生理信号和面部表情图像进行分析，预测用户对学习素材的情感状态；情感调节模块，用于若用户的情感状态不在预设的最优学习状态，则根据预设的情感调节策略进行学习素材的调整。本发明涉及智能服务技术领域。
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公开(公告)号：CN111267083A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010170853.5
申请日：2020-03-12
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于单双目摄像头结合的机械臂自主搬运系统，包括：语音交互模块，用于将用户的自然语言指令解析成对应的操作编码；图像采集模块，用于采集目标体所在场景的彩色图像信息和点云信息；数据处理模块，用于将接收到的操作编码转换为操作指令，并根据获取的彩色图像信息和点云信息，对障碍物位置进行分析及对目标体位置姿态进行估计和优化，生成轨迹信息；机械臂运动规划模块，用于将操作指令转换成控制指令，并根据控制指令和轨迹信息驱动七自由度机械臂运作；七自由度机械臂，用于执行相应操作并反馈关节角信息；可视化图形界面模块，用于展现机械臂周围的局部环境及机械臂实时的运动状态。本发明能够提高机械臂抓取精度。
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公开(公告)号：CN110216674A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910535586.4
申请日：2019-06-20
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种冗余自由度机械臂视觉伺服避障系统，包括视觉伺服模块、信息处理模块、机械臂控制模块、驱动模块和三维实时仿真模块；驱动模块实现机械臂控制模块与冗余机械臂间的通信；视觉伺服模块采集工作空间环境信息，识别出目标体和障碍物信息；信息处理模块根据目标体和障碍物信息，构建障碍物的三维实体模型，获取目标体的位姿信息；机械臂控制模块根据来自三维实时仿真模块的用户操作指令，结合障碍物的三维实体模型和目标体的位姿信息，将工作空间的目标转换为关节空间的控制指令，发送给驱动模块，控制机械臂末端向目标体移动。本发明集合了视觉伺服的优点和避障客观功能要求；既可离线验证，又可与实体机械臂连接，具有广泛应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109214654A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810885743.X
申请日：2018-08-06
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明提供一种员工生产行为检测系统，能够有效检测员工的生产行为并对员工的不规范行为进行提示。所述系统包括：采集模块，用于采集员工的生产行为；处理模块，用于对采集的员工的生产行为进行解析，提取目标数据，将提取的目标数据与警告规则库中的规则进行匹配，若匹配成功，则生成警告信息，并将生成的告警信息发送到对应的采集模块对员工的行为进行提醒。本发明适用于员工生产行为检测操作。
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公开(公告)号：CN108519814A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810234048.7
申请日：2018-03-21
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明提供一种人机交互操作系统，能够提高人机交互系统的智能性和交互性。所述系统包括：采集单元，用于采集作业场景和实时作业信息；信息处理单元，用于构建增强现实显示，并下发任务指令；视觉交互单元，用于增强现实的显示远端作业场景和实时作业信息；力觉交互单元，用于基于力反馈的实时远端控制执行单元作业；控制单元，用于根据信息处理单元下发的任务指令和力觉交互单元输出的信息，向驱动单元下发控制指令；驱动单元，用于将控制单元下发的控制指令分解为力矩和转速以驱动动力单元提供执行单元作业所需的动力；执行单元，用于根据动力单元提供的动力，执行自主和人机协同两种作业模式下的作业任务。本发明适用于工业机械臂控制领域。
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公开(公告)号：CN103366153B
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201210185106.4
申请日：2012-06-06
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种面部语义认知特征识别方法。包括以下步骤：面部语义认知特征构建步骤，抽取面部语义认知特征，建立面部语义认知特征与面部运动单元之间的映射关系；面部语义认知特征提取计算模型设计步骤，根据面部外显的生理特性，建立分层、动态、多分辨率的面部语义认知特征提取计算模型；面部语义认知特征提取实现步骤，利用多级阈值以及隐马尔可夫算法实现面部运动单元检测和面部语义认知特征提取。该方法借鉴人类认知经验实现面部外显的信息表征，可以使面部外显的信息描述更加符合人的主观认识。本发明用于人机交互领域，尤其是多模态人机交互领域的行为理解。
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公开(公告)号：CN104331455A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410601505.3
申请日：2014-10-30
Applicant: 北京科技大学
CPC classification number: G06F17/30507 , G16H50/20
Abstract: 本发明提供一种中医气血辨证演绎推理的再现方法和装置，所述方法包括：步骤1、获得所要处理的病症词汇信息中的症状词；步骤2、根据症型症状数据库中症状与症型之间的对应关系，获得该症状词对应的最接近的症型；步骤3、根据病机病因数据库中症型与病机病因之间的对应关系，获得步骤2中所获得的症型对应的病机病因；步骤4、判断步骤2和3得到的症状、症型、病机病因之间的对应结果是否合理，如果不合理，则返回步骤2选取仅次于最接近症型的次接近症型，然后进行步骤3和4，直到判断合理则进入步骤5，或直到遍历所有症型都不合理则判断无法进行信息匹配；步骤5、得出最终的症状、症型、病机病因。
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公开(公告)号：CN111267083B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010170853.5
申请日：2020-03-12
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于单双目摄像头结合的机械臂自主搬运系统，包括：语音交互模块，用于将用户的自然语言指令解析成对应的操作编码；图像采集模块，用于采集目标体所在场景的彩色图像信息和点云信息；数据处理模块，用于将接收到的操作编码转换为操作指令，并根据获取的彩色图像信息和点云信息，对障碍物位置进行分析及对目标体位置姿态进行估计和优化，生成轨迹信息；机械臂运动规划模块，用于将操作指令转换成控制指令，并根据控制指令和轨迹信息驱动七自由度机械臂运作；七自由度机械臂，用于执行相应操作并反馈关节角信息；可视化图形界面模块，用于展现机械臂周围的局部环境及机械臂实时的运动状态。本发明能够提高机械臂抓取精度。
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