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公开(公告)号：CN115328152B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211077482.1
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于改进人工势场法的无人车局部实时避障路径规划方法，其通过改进人工势场法静态障碍物的斥力势场函数，加入改进的距离调节因子，构建了水滴形斥力势场，可显著提高路径规划的精度与效率。方法在路径规划过程中，考虑了车辆运动学与动力学影响因素，在动态障碍物势场函数中加入了相对速度函数、相对加速度函数，解决了传统势场法对于动态避障工况无解的问题，规划的路径实时性和平顺性较好。通过对道路环境中存在复杂动态障碍物的工况进行分析，分别针对静态障碍物进行换道避障，针对侧向动态障碍物进行减速避障，规划算法静态规划效率高，且在动态规划中也有较高的适用性和有效性。
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公开(公告)号：CN115328152A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211077482.1
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于改进人工势场法的无人车局部实时避障路径规划方法，其通过改进人工势场法静态障碍物的斥力势场函数，加入改进的距离调节因子，构建了水滴形斥力势场，可显著提高路径规划的精度与效率。方法在路径规划过程中，考虑了车辆运动学与动力学影响因素，在动态障碍物势场函数中加入了相对速度函数、相对加速度函数，解决了传统势场法对于动态避障工况无解的问题，规划的路径实时性和平顺性较好。通过对道路环境中存在复杂动态障碍物的工况进行分析，分别针对静态障碍物进行换道避障，针对侧向动态障碍物进行减速避障，规划算法静态规划效率高，且在动态规划中也有较高的适用性和有效性。
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公开(公告)号：CN114407878A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210049029.3
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种四轮毂电机独立驱动电动汽车碰撞后横向稳定性控制方法，通过结合主动前轮转向(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)，能够有效解决轻型车受碰撞冲击时车辆打滑和轮胎力饱和导致的车辆稳定性控制失效问题。在控制过程中综合考虑两个潜在的控制参考状态集：期望直接横摆力矩控制状态量和漂移平衡，全面考虑稳定性控制中的多种因素并设计了基于滑模控制的上层控制器与下层控制器，使方案兼具了前轮转向角控制、差动制动以及漂移跟踪的诸多优点，并能够达到现有技术所不具备的避免二次碰撞的有益效果。
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公开(公告)号：CN112373459A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011132443.8
申请日：2020-10-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种四轮毂电机驱动车辆上层运动状态控制方法，其基于模糊控制实现车辆运动状态参考值的动态调节，通过修正横摆角速度参考值得到综合参考量，能够有效简化质心侧偏角与横摆角速度自适应联合控制的设计，有利于综合协调不同附着条件下车辆的操纵性与稳定性。方法中建立的基于改进滑模控制方法的上层运动控制器，能够有效实现对纵向车速、横摆角速度及质心侧偏角等运动状态量的联合控制，且在保证控制精度的同时抖振较小、响应速度较快，一定程度改善了运动控制对外界扰动及系统参数变化的适应能力，保证了车辆对各参考运动状态良好的跟踪效果。由此提供的最终转矩分配可以保证车辆在不同附着条件下良好的操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN110196998A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910362977.0
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种新能源汽车永磁同步电机系统电磁干扰发射等效电路模型建立的方法。该永磁同步电机系统电磁干扰发射电路模型包括：电阻部分、动态电感部分和寄生电容部分；所述的电阻由各单相定子绕组电阻构成；所述的动态电感各单相定子绕组电感构成；所述的寄生电容由各单相定子绕组之间的寄生电容，定子绕组自身的寄生电容，定子绕组对地寄生电容，三相绕组中性点对地寄生电容，定子绕组与转子间寄生电容，绕组对转子电容，转子与定子硅钢片之间电容以及轴承处的电容构成。本发明可以分析电机电气参数对共模干扰路径和差模干扰路径的影响，建立传导电压在电机侧的传递函数，获得影响产生共模电磁干扰和差模电磁干扰的因素，并且还能快速的对电机轴电压与共模电压之间的关系进行分析，及时找到引起电磁干扰的关键因素或部件，有效地对存在的电磁干扰问题进行整改。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109263720A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811176548.6
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D11/00
Abstract: 本发明公开一种履带车辆转向系统及方法。该转向系统为四轮独立驱动系统，两个前轮均通过驱动电机和减速器进行驱动，两个后轮均通过驱动电机和转向耦合装置驱动，且通过转向电机对两个转向耦合装置进行功率补充。本发明的系统及方法通过四轮独立驱动的方式解决了电机体积较小的情况下低速小半径转向时转矩不足的问题，通过转向电机对转向耦合装置进行功率补充解决了高速大半径转向时外侧电机的电机功率较低的问题。
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公开(公告)号：CN109263716A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811176486.9
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种四轮毂电机驱动车辆转向的控制方法，包括：获取驾驶员输入信号和车辆实际动力信息；计算期望车辆质心侧偏角、期望车辆横摆角速度和期望车速；计算质心侧偏角偏差、横摆角速度偏差和车速偏差；依据质心侧偏角偏差、横摆角速度偏差和车速偏差，采用PID控制算法和模糊PID控制算法，生成虚拟控制指令；建立车辆轮胎附着利用率目标函数和车辆能量消耗目标函数；依据虚拟控制指令和目标函数建立第一层转矩分配优化函数和第二层转矩分配优化函数；利用两层转矩分配优化函数为四个轮毂电机进行转矩分配，以控制车辆转向。本发明能够在保证四轮毂电机驱动车辆稳定转向的同时，最大限度的减少转向过程中的能量消耗。
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公开(公告)号：CN102636996B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201210114832.7
申请日：2012-04-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种履带车辆电传动系统的并行实时仿真系统，由驾驶员操控装置、电传动控制系统模型以及履带车辆多体动力学虚拟样机模型组成。本发明主要用于电传动履带车辆动力性能仿真分析、电传动系统建模仿真。MATLAB/SIMULINK下建立的电传动控制系统模型由驾驶员操控装置、加速踏板及其位移传感器、制动踏板及其位移传感器、电子档位采集单元、方向盘及其角位移传感器、DC-DC变换器模型、动力电池组模型、发动机-发电机模型、整车综合控制器模型、AC-DC变换器模型、左侧电机及其控制系统模型、右侧电机及其控制系统模型组成；虚拟样机模型利用多体动力学软件RecurDyn建立；通过实时仿真平台RT-LAB实现驾驶员操控装置、电传动控制系统模型以及履带车辆多体动力学虚拟样机模型的并行实时仿真。该系统既可以实现电传动控制系统模型的离线仿真、履带车辆多体动力学的离线仿真，也可以实现电传动控制系统模型与履带车辆多体动力学虚拟样机的联合实时仿真和半实物仿真。
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公开(公告)号：CN102700611A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210166534.2
申请日：2012-05-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种电驱动履带车辆转向电机与单侧驱动电机耦合转向系统，用于双侧电机驱动履带车辆的转向行驶。转向系统包括机械系统和电气系统，其中电气系统又包括动力系统和控制系统。当转向所需功率小于单侧电机最大功率时，采用电子差速转向方式。当转向所需功率大于单侧驱动电机最大功率时，采用机械耦合实现转向。综合电子控制器通过CAN总线控制内侧电磁离合器的分离和外侧电磁离合器的结合，使得转向电机依次通过外侧电磁离合器和外侧行星耦合器，通过外侧行星耦合器与外侧驱动电机的动力进行耦合，驱动外侧主动轮，来满足转向电机功率需求。
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公开(公告)号：CN102632924A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210114850.5
申请日：2012-04-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D6/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明针对已有的线控四轮转向的四轮轮毂电机驱动车辆，设计出一种可以实现滑动转向的控制策略。当转向系统失灵、运行空间受到限制或遇到特殊路面时可通过转向开关切换到滑动转向模式，综合电子控制器根据方向盘转角位移信号判断车辆的转向趋势，通过滑动转向转矩分配器直接控制四个轮毂电机的输出转矩，满足转向时两侧车轮之间的速差要求，从而实现不同转弯半径的滑动转向。本发明所述的滑动转向控制策略能够在已有的四轮转向基础上充分保证车辆的方向可控性。
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