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公开(公告)号：CN118220487A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410653974.3
申请日：2024-05-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高仿生度仿鸟扑翼飞行器及其使用方法，该飞行器的仿生身体包括流线型外壳、龙骨、电源、头部摆动机构、尾部摆动机构、飞控板和姿态传感器；仿生头部通过头部摆动机构安装于流线型外壳的前端；仿生尾部通过尾部摆动机构安装于流线型外壳的后端；流线型外壳的两侧对称安装有仿生机翼；攀附机构位于流线型外壳的外侧底部，并固定安装于龙骨；飞控板用于控制头部摆动机构、尾部摆动机构、仿生机翼以及攀附机构动作。上述飞行器通过仿鸟外形优化了空气动力学性能，可以模仿鸟类飞行动作，提高了环境适应能力，克服了现有仿鸟扑翼飞行器的机翼只能实现上下简单扑动、无法进行降落、能源利用率低、环境适应性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN117518212A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311461491.5
申请日：2023-11-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了用于二维弹道修正引信的单天线导航系统及方法，可用于单天线旋转接收卫星信号的导航解算。包括如下多个功能模块：滚转姿态测量模块、测速模块、免时定位模块、4D弹道卡尔曼滤波模型、矢量滤波器、载波/码NCO、相关器、鉴别器。对于安装于引信圆柱部位侧面的单贴片微带天线，在旋转时接收卫星信号形成的导航观测量具有非连续、非完整、多普勒干扰机制复杂的特性，难以实现精确定位、测速。本发明提出一种基于旋转多普勒剥离、免时定位和矢量跟踪的导航解算方法，实现精确导航解算功能。
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公开(公告)号：CN117087857A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311337994.1
申请日：2023-10-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种仿鸟扑翼机及其姿态转换机构和使用方法，该姿态转换机构将驱动电机固定安装于仿鸟扑翼机；传动杆贯穿机架，一端部固定连接有第一曲柄，另一端固定连接有第二曲柄，第一曲柄与第二曲柄之间具有相位差；一端部伸出机架后与扑翼收缩装置连接，另一端伸出机架后与扑动装置连接；传动装置传动连接于驱动电机与传动杆之间；扑翼收缩装置安装于机架，并与第一曲柄转动连接，用于实现扑翼的收缩；扑动装置安装于机架和仿鸟扑翼机，并与第二曲柄转动连接，用于实现扑翼的扑动；控制器与驱动电机连接。上述姿态转换机构增加了扑翼的运动自由度，将扑翼运动从平面维拓展到空间维，实现翅膀的折叠‑展开及多自由度扑动。
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公开(公告)号：CN115615434B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211070425.0
申请日：2022-09-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于5D预测补偿的抗卫星定位失效弹道修正系统及方法。本发明将卫星定位信息转换为弹体的速度高低角、速度方向角、俯仰角、偏航角及轴向摆动角速度，从而利用5自由度刚体弹道模型进行落点预测，预测精度较高且避免增加额外的俯仰和偏航姿态测量传感器，降低了成本；进而以精确的预测落点和目标点的位置偏差量为控制量，实现弹体飞行控制，提高控制精度；同时，针对卫星失效，利用失效前的卫星定位信息以及控制指令信息，利用5自由度刚体弹道模型直接计算弹体在有控飞行下的弹道诸元，作为卫星定位失效时刻的补偿值，参与弹体落点预测，避免了传统算法的误修和反修问题，提高卫星信号短暂失效时的弹道修正控制精度。
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公开(公告)号：CN113865450A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111196908.0
申请日：2021-10-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42C15/00
Abstract: 本发明提供了一种基于过载信号时域特征的弹道解保护环境识别方法，包括：引信电子安全系统中安装有轴向过载加速度传感器和离心转速过载加速度传感器，实施采集弹药弹丸飞行过程中的轴向过载加速度和离心转速过载加速度；在T时间内，连续采集N次轴向过载加速度，当大于设定的阈值的次数大于设定次数时，判定轴向过载环境成立；在T时间内，连续采集N次离心转速过载加速度，当大于设定的阈值的次数大于设定次数时，判定离心转速过载环境成立，否则解除保险终止；随后对设定时间窗内的轴向过载加速度信号和离心转速过载加速度信号进行时域特性分析，当时域特性参数落在预先设定的解保护条件范围内，判定符合弹道环境的时域特征。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118336342A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410469174.6
申请日：2024-04-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于导引与近炸一体化装置的天线罩及其设计方法，该设计方法包括：设计天线罩的外形结构，使其与图像制导炮弹的头部开关一致；利用天线罩代替头部开关；确定天线罩的参数及类型，基于工程计算方法初步设计天线罩；对天线及天线罩一体化性能进行电磁量计算；计算天线罩作用下天线远区辐射场量，得到的天线辐射方向图满足设计要求，则进行天线性能仿真验证，仿真性能满足设计要求，完成天线罩设计。采用上述设计方法可以实现天线罩与导引头和近炸探测器一体化装置的共形设计，保证引信及天线罩内天线正常工作，并且该设计方法不需要反复进行天线性能仿真，大大减少了仿真次数，简化了天线罩设计过程。
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公开(公告)号：CN118083129B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410516921.7
申请日：2024-04-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种仿鸟扑翼机及其扑翼和使用方法，该扑翼的机架能够绕竖直轴线转动地安装于底座的顶部；驱动电机与扑动机构传动连接；收缩舵机与扑翼收缩机构传动连接；侧板沿竖直方向设置，底端固定安装于底座且位于机架的一侧；旋转传动杆沿水平方向延伸，一端固定连接于侧板，另一端用于固定连接旋转舵机，中部穿过连接板；旋转舵机用于驱动旋转传动杆转动；控制器与驱动电机、收缩舵机以及旋转舵机信号连接。上述扑翼通过增加运动自由度使运动从平面拓展到空间维度，各运动功能之间既可以分别独立运行，也可以通过相互配合实现起飞、飞行、悬停、快速飞行、翱翔、跃飞及降落等鸟类基本运动，仿生度极高，有效提高气动效率和飞行稳定性。
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公开(公告)号：CN118034039A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410445986.7
申请日：2024-04-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及炸点控制技术领域，公开了一种用于低成本制导炮弹的最优炸高决策系统及方法，该最优炸高决策系统包括外界环境感知模块、决策控制模块、近炸探测模块、安全执行装置以及供电模块；外界环境感知模块用于识别目标类型，并提供弹目位姿信息；决策控制模块用于接收外界环境感知模块提供的目标类型及弹目位姿信息、确定当前弹道倾角下的最优炸高且将炸高信息装定到近炸探测模块；近炸探测模块用于实时测量引信离地高度，并在测量高度与所述决策控制模块装定的最优炸高一致时输出起爆信号；安全执行装置用于安全起爆战斗部。上述最优炸高决策系统能够根据目标类型及弹目相对位姿自适应决策与装定最优炸高，实现对目标的高效毁伤。
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公开(公告)号：CN117628996A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311604974.6
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于二维弹道修正引信的在线摄动落点预测控制方法。本发明基于4自由度改进质点弹道方程，涉及参数少、计算速度快，并通过在线迭代弹道模型的气动参数符合系数，确保4自由度改进质点弹道方程的计算精度，且迭代过程简单、计算复杂度低、计算速度快，在几秒内可以实现所有数据的解算，不会增加弹载计算机的解算量，满足实际工程应用中对弹载计算机实时性的要求。通过在线迭代计算生成基准弹道和摄动偏导数，避免了线下计算和装定，可实现弹丸的快速发射，节约了弹载计算机的存储空间。本发明方法能够更加匹配实际弹丸发射和飞行条件，在一定程度上提高弹道修正控制精度。
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公开(公告)号：CN117518209A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311462091.6
申请日：2023-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/25 , G06N3/0499 , G06N3/08 , G06F17/10
Abstract: 本发明公开了用于二维弹道修正引信的单天线卫星测速方法及系统，可用于二维弹道修正引信单天线接收卫星信号的速度测量。包括如下多个功能模块：滚转姿态测量模块、定位模块、神经网络旋转多普勒预测模块、旋转多普勒剥离测速模块、卫星信号基带跟踪处理模块。安装于二维弹道修正引信侧面的单贴片微带天线，在旋转时接收卫星信号形成的载波多普勒频率受旋转多普勒干扰严重，且影响机制复杂，难以实现精确测速。本发明提出一种用于单天线旋转接收卫星信号的测速方法，利用神经网络将载波多普勒中的旋转多普勒成分剥离，从而实现精确测速。
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