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公开(公告)号：CN109262613B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201811191853.2
申请日：2018-10-12
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种应用于运动辅助型外骨骼的合力场控制方法及装置，属于外骨骼技术领域，方法包括，根据获取的外骨骼给定位置运动轨迹和当前位置，计算当前位置和期望位置的位置误差；建立可视化合力场模型，依据所述位置误差，合力场产生纠正位置误差的力分量和牵拉外骨骼末端运动的力分量；进行合力场输出力控制，输出助力辅助外骨骼运动。本发明可应用于康复外骨骼、助力增强型外骨骼等系统，具有算法简单、安全性高等优点。
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公开(公告)号：CN108953698B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810830885.6
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种逆止三通阀，属于流体输送技术领域，解决了现有技术中不能实现进口阀与出口阀的联动，利用“憋压”顶开单向阀，不适用于要求出口无压力的系统中的问题。该逆止三通阀包括阀体、入口管接头、入口密封套、入口球体、入口球体压紧组件、出口管接头、出口密封套、出口球体、出口球体压紧组件和导杆；导杆置于阀体内，与阀体之间形成可供液体流过的通道，导杆一端与入口球体接触，另一端与出口球体接触；在入口球体压紧组件或者液体压力的作用下，使入口球体和入口密封套之间密封或分离；在出口球体压紧组件或导杆的作用下，使出口球体和出口密封套之间密封或分离。实现了该逆止三通阀在要求出口无压力的系统中输送液体的广泛应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109316186A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811280488.2
申请日：2018-10-30
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/0488
Abstract: 本发明涉及一种具有多源传感信息的全柔性传感裤，属于可穿戴设备技术领域，解决了现有穿戴装置穿戴不方便、不舒适及采集的信号稳定性差的问题。包括：弹性贴身裤、软体关节角度传感器、柔性压力传感器、柔性织物肌电电极；传感器均安装在弹性贴身裤的内侧；弹性贴身裤贴附于人体下肢表面；软体关节角度传感器用于测量人体关节角度；柔性压力传感器用于测量足底压力；柔性织物肌电电极用于测量人体表面肌电信号。本发明整体采用软体传感器件，保证系统的柔顺性及采集信号的稳定性，可以贴身地、舒适地穿戴于人体下肢，通过人体生物学信号、关键运动学信号和力学信号三类信号能够更好地评估人体状态。
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公开(公告)号：CN109077724A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810834741.8
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/0476 , A61B5/0478
Abstract: 本发明涉及一种脑电采集用导电介质输送系统及方法，属于脑电采集技术领域，解决了现有基于湿电极的脑电采集系统存在的不易实现多通道电极导电介质自动化注入，使用过程耗时、繁琐，不利于脑电信号长时、有效采集的问题。一种脑电采集用导电介质输送系统，包括：至少一个支路电极组件，用于分别与脑电采集设备的电极元件容腔相连；储液设备，用于储存导电介质；电机泵，用于抽取储液设备内的导电介质；主供液管路，用于将导电介质分别输送至所述至少一个支路电极组件；主回液管路，用于将多余的导电介质输送回储液设备。实现了多通道电极导电介质自动化注入，简化了注入导电介质的过程，节省了时间，便于脑电信号的长时、有效采集。
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公开(公告)号：CN106335078B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201610950263.8
申请日：2016-10-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节驱动装置，包括：伺服电机、减速器、轴、超越离合器、电磁离合器动圈、电磁离合器定圈、电磁离合器支座、传动盘、钢丝绳；伺服电机与减速器输入端相连接；减速器的输出轴与轴的输入端连接；轴外表面依次穿过超越离合器、电磁离合器动圈、电磁离合器支座和传动盘；电磁离合器定圈的内圈与电磁离合器支座的外圈相连接；传动盘外圆周面上安装钢丝绳；电磁离合器动圈的离合作用面与电磁离合器定圈的离合作用面相对安装。本发明采用超越离合器和电磁离合器两种器件，既能保证工作处于一般状态时能够提升重物，又能保证断电状态重物保持抬升后的高度，既降低了能耗，又保证重物不会下落，安全性高。
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公开(公告)号：CN108644434A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810401203.X
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种螺纹插装式缓冲限压阀，属于液压传动领域，解决了现有现有缓冲机构和蓄能器存在的缓冲调节及安装使用不方便，对不同系统压力冲击匹配性差的问题，同时可避免现有溢流阀限压存在泄油的问题。一种螺纹插装式缓冲限压阀，螺纹插装式缓冲限压阀与液压系统回路连接，螺纹插装式缓冲限压阀的阀芯可以在阀体内沿轴向运动，阀芯的端部在受到液压作用向阀体内部收缩，阀体内设有调节弹簧，调节弹簧对阀芯产生向阀体的外部的作用力。此结构使得缓冲限压阀具有缓冲和限压双重功能，调节方便，适用范围广，与系统冲击特性更加匹配，采用非泄油的方式来限定油液压力，同时具有一定的压力指示功能。
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公开(公告)号：CN104216515B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410358284.1
申请日：2014-07-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于脑机接口的载人飞船非接触式操控方法，通过脑电信号采集器（1）、脑电放大器（2）、计算机（3）、信号特征提取模块（4）、信号特征分类模块（5）、显示模块（6）、输出指令判断模块（7）和指令输出模块（8）实现。航天员注视不同频率闪烁的LED指令键，通过脑电信号采集器（1）进行脑电采集，脑电放大器（2）对脑电信号进行滤波放大后进入计算机（3）中，通过信号特征提取模块（4）与信号特征分类模块（5）进行辨识，对辨识后的信号进行判断与选择，使正确的指令输出控制载人飞船。本方法实现指令远程准确输入，突破航天员远距离操纵指令杆不便的瓶颈，提升飞船的操控性，同时对航天员身体进行保护。
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