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公开(公告)号：CN115887959B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111115534.5
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种单人负载用的柔性折叠装置及其使用方法，属于运输装备技术领域，解决了负载运输装备重量大、尺寸长、折叠展开角度有限的问题。本发明装置包括上连接单元、柔性折叠单元、下连接单元；柔性折叠单元包括折叠旋转臂组件和减振卡锁组件，减振卡锁组件包括缓冲模块、柔性体框架、中心调节杆和把手；缓冲模块包括柔性体和卡锁体；把手带动中心调节杆和卡锁体的卡锁轴转动，卡锁轴的弧形齿推动卡齿在底板上产生径向位移，使卷簧放松/绕紧，中心调节杆与底板啮合/脱离以实现上、下连接单元的折叠和打开的控制柔性折叠单元在径向方向和竖直方向获得缓冲减振。本发明方法用途广泛，步骤简单，使用安全，可以搭载到各种运输装备上。
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公开(公告)号：CN113110438B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110375621.8
申请日：2021-04-08
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请揭示了一种牵引车自动跟随控制系统、方法及装置，该系统包括：控制器、轮毂电机、驱动器、速度传感器、姿态传感器、力传感器和角度传感器，力传感器和角度传感器布置于人员和牵引车之间，分别用于采集牵引力和相对转角；姿态传感器用于采集牵引车的相对姿态；速度传感器用于采集轮毂电机的转速；控制器获取各个传感器采集到的数据并进行处理，将处理后的数据输入至人员运动意图识别模型中，根据模型输出的人员运动意图对应的控制模式，控制驱动器对轮毂电机进行力矩调节。本申请在牵引车上布置多种传感器，开发多传感器的融合技术识别车辆牵引人员的运动意图，基于人员的运动意图，自动切换控制方式，实现了牵引车对人员的自动跟随。
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公开(公告)号：CN116301039A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310212663.9
申请日：2023-02-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种车载式消防无人机协同作业控制系统及方法，该方法包括接收车载探测装置探测的着火点探测数据和至少两架无人机的差分定位数据；根据着火点探测数据和差分定位数据计算每架无人机对应的着火点位置坐标及方位角数据；根据着火点探测数据选择并行作业模式或串行作业模式；计算并行作业模式或串行作业模式下无人机的航行终点位置坐标及方位角；在并行作业模式下每架无人机按照无人机的航行终点位置坐标及方位角规划相应的航线同时进行消防作业；在串行作业模式下每架无人机按照无人机的航行终点位置坐标及方位角规划相应的航线轮循进行消防作业。本发明通过地面站主控机控制至少两架无人机执行消防作业，使无人机的消防作业操作可以根据着火点实际情况适应调整。
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公开(公告)号：CN115649249A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211268302.8
申请日：2022-10-17
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请涉及一种多功能单兵保障车，包括监测件用于将采集人员的牵引力传送至移动组件上，传感组件包括用于检测地形并躲避障碍的环境感知单元、用于实时采集环境图像的图像采集件和用于控制移动组件运动、数据和图像传输的无线传输单元，环境感知单元设置于折叠车体组件和移动组件上，图像采集件设置于折叠车体组件上，无线传输单元设置于移动组件上，移动组件包括一个移动单元的单体模式或两个移动单元连接形成的组合模式，环境感知单元和无线传输单元设置于一个移动单元或两个移动单元上以感知地形，从而实现减小车辆的体积，并且能够进行两个移动单元连接形成的组合的多轮运动，在山地的地形上通过性好，车辆电力耗尽后通过人力牵引进行作业。
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公开(公告)号：CN115214447A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210638013.6
申请日：2022-06-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的救援消防车及其控制方法，救援消防车包括车体、无人机、起降对中装置和控制系统，所述起降对中装置设置在所述车体的车厢内，所述无人机定位在所述起降对中装置上；所述控制系统基于探测装置探测的数据生成控制指令，根据所述控制指令自动控制无人机进行消防救援操作以及根据所述控制指令自动控制所述起降对中装置和所述无人机协同配合完成起飞和降落操作。本发明在起降对中装置和控制系统的配合下，实现消防车上搭载无人机的自动起降，并且控制系统根据探测装置探测的数据可以实现无人机的消防救援操作的自动控制，简化了无人机的操作，降低对飞手操作水平的要求，提高消防效率和消防作业精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113027902B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110328566.7
申请日：2021-03-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16C11/04 , F16C11/10 , F16C11/12 , F16F15/06 , F16M11/20 , F16M11/40 , F16M13/02 , F16M13/04 , A45F5/00
Abstract: 本发明公开了一种柔性铰链机构及包括其的负载运输装备，包括柔性铰链结构以及分别与其上下端连接的上连接结构和下连接结构，上连接结构远离柔性铰链结构的一端连接有拉压缓冲装置；柔性铰链结构包括：设置有限位轴和转轴的铰链底座和铰链外壳；U型板，其上端安装上连接结构，下端留有与转轴相适配的花孔，转轴穿过花孔可使U型板带动上连接结构绕转轴转动；平面窝卷弹簧，一端安装于限位轴上，另一端安装于转轴中，实现折叠和展开过程中的缓冲及减震；弹簧钩，安装于U型板外侧凸台上，用于铰链展开后锁紧。该柔性铰链结构配备锁紧和限位装置，实现了负载运输装备整体折叠和展开功能，且有柔性缓冲和减震性能，提升了舒适性。
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公开(公告)号：CN111962947B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010841975.2
申请日：2020-08-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种无人机载荷自动装填系统及方法，该系统包括舱体、载荷传送装置、搬运机械臂、升降台和夹持机构，其中：所述夹持机构将所述无人机存储空间内的无人机夹持放置于所述升降台上；所述升降台被配置为将所述无人机顶升至所述舱体的上层箱体内；所述载荷传送装置上承载有待装填的载荷，被配置为将待装填的载荷传送至所述搬运机械臂位置处；所述搬运机械臂从所述载荷传送装置的输出端部上拾取待装填的载荷，并安装在所述升降台承载的无人机的下端。本申请通过实现无人机载荷的自动装载以及无人机的自动升降，减少了消防人员的参与，减少了载荷更换时间，具备功能多样化、自动化程度高以及处置迅速等优势特点。
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公开(公告)号：CN110279966B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910567113.2
申请日：2019-06-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种多功能消防车及消防控制方法，属于消防设备技术领域，解决了现有消防设备无法搭载大型消防无人机、不具备地面探测功能以及展开救援速度慢的技术问题。本发明的多功能消防车包括车体和车厢；车厢内设有支撑板，支撑板的上方和下方分别设有无人机基座和弹架；无人机基座用于承载和固定消防无人机；弹架用于支撑消防弹；支撑板与弹架之间设有自动升降装置；自动升降装置用于自动升降无人机。本发明的多功能消防车主要针对城市环境中大载荷消防无人机所设计开发，其空间利用率高、系统展开速度快及功能齐全完备，能够提高城市环境下高层楼宇火灾的救援处置效率。
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公开(公告)号：CN110254715B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201910502295.5
申请日：2019-06-11
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种无人机载消防弹发射系统和发射方法，属于消防设备领域，解决了现有技术中的机载灭火弹发射系统，大多采用火箭发动机作为动力源，造成安全性较低或者直接采用高压气体发射后坐力大的难题。本发明的消防弹发射系统，采用高压电磁阀控制高压气体同时发射平衡抛体和消防弹，实现平衡发射，平衡抛体和消防弹的质量相同速度方向相反，减小或消除发射时的后坐力；消防弹从发射筒飞出后，自身的气体发动机启动，完成二级推动助力加速。本发明实现了在发射消防弹的过程中不产生后坐力，对飞机扰动小安全稳定，气体发动机推动发射，使消防弹发射距离远、速度快、效能高。
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公开(公告)号：CN109324631B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201811096318.9
申请日：2018-09-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种具备定位测向功能的光电跟踪装置辅助机构，属于光电跟踪领域，解决现有机构无法同时具备较好的适应性和跟踪精度的问题。包括：调平机构、基板、定位测向杆、差分GPS移动站；调平机构下部安装有支撑架，基板安装在调平机构上，光电跟踪装置和差分GPS移动站安装在基板上；基板定位测向杆与定位测向杆连接，且定位测向杆能够收拢或伸展；差分GPS移动站的GPS天线设置在定位测向杆上；差分GPS移动站的移动站电台天线设置在定位测向杆上。本发明在满足基本的转接连接支架和跟踪装置功能外，还具备系统调平、差分GPS定位和定向的功能。并且在调平结束以及差分GPS安装杆展开后可分别进行锁止，保证系统可靠性和稳定性。
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