公开(公告)号：CN115496796B

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202211143153.2

申请日：2022-09-20

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 ,  武汉绿土图景科技有限公司

Inventor： 请求不公布姓名 ,  请求不公布姓名 ,  吴芳芳 ,  请求不公布姓名 ,  李明锦 ,  请求不公布姓名 ,  请求不公布姓名 ,  请求不公布姓名 ,  陈琳海 ,  刘世宇

IPC: G06T7/62 ,  G06T5/40

Abstract: 本发明公开一种通过激光点云测算树干体积的方法和系统，其中，通过激光点云测算树干体积的方法，包括：使用三维激光扫描目标林木区域，测量得到目标林木区域的点云数据；根据预定点云算法对目标林木区域的点云数据进行数据预处理，得到单木的点云数据；使用密度直方图法从单木的点云数据中提取并滤除林下灌木高，得到滤除林下灌木高后的点云数据；使用百分比直方图法从滤除林下灌木高后的点云数据中提取得到枝下高的点云数据；根据预定体积算法，使用枝下高的点云数据计算得到树干体积。本发明的技术方案能解决现有技术中存在大量的计算干扰，会造成严重的计算误差，无法利用上述方法得到准确的树干体积的问题。

公开(公告)号：CN116777936A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310441654.7

申请日：2023-04-23

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 ,  深圳绿土智新科技有限公司

Inventor： 张勇 ,  李志波 ,  郭彦明 ,  吴芳芳 ,  孙喜亮 ,  张衡 ,  陈琳海 ,  高上 ,  徐光彩

IPC: G06T7/12 ,  G01S7/48 ,  G01S17/88 ,  G06V10/762 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明提供了一种无人机载激光雷达的线路通道自适应分割方法和系统，其中，自适应分割方法包括：实时解算激光雷达的点云数据，提取得到多条电力线点云；分别拟合每条电力线点云对应的电力线直线方程；使用电力线直线方程计算得到多条电力线直线，根据平行线聚类算法将相互平行的电力线直线聚类到同一电力线分组；将同一电力线分组分割为多个线路集合；计算电力线直线的最小线间距，根据最小线间距与线路集合的通道平均线间距，将剩余电力线直线分割至线路集合中；当所有电力线直线分割完毕时，将相同线路集合的所有电力线直线聚合至同一线路通道。本发明的技术方案能解决现有技术难以自动识别所有线路通道，难以按照用户意图自动仿线飞行的问题。

公开(公告)号：CN115908338B

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202211503251.2

申请日：2022-11-29

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 ,  武汉绿土图景科技有限公司

Inventor： 请求不公布姓名 ,  吴芳芳 ,  陈琳海

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/55 ,  G06T7/60 ,  G06V20/52 ,  G06V10/22

Abstract: 本发明公开基于三维点云的电力设施与入侵物距离检测方法和系统，其中，电力设施与入侵物距离检测方法包括：获取电力设施所在场景的当前三维点云和前期三维点云；根据三维点云与深度图像的坐标对应关系，将当前三维点云和前期三维点云分别转换为当前帧和前期帧深度图像；根据当前帧和前期帧深度图像的像素差值，从当前帧深度图像中提取入侵物对应的图像变化区域；将图像变化区域反变换至三维坐标系，得到三维坐标系下入侵物对应的三维坐标点集；根据三维坐标点集，计算入侵物到电力设施的最短距离。本发明的技术方案能解决现有技术中图像分析算法灵敏度不高，难以在夜晚有效监测，且不能确定入侵目标的准确距离的问题。

公开(公告)号：CN114900609A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210473782.5

申请日：2022-04-29

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 ,  深圳绿土智新科技有限公司

Inventor： 李志波 ,  吴芳芳 ,  李明锦 ,  其他发明人请求不公开姓名

IPC: H04N5/232 ,  G05D1/10 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开一种无人机的自动化拍摄控制方法和系统，其中，无人机的自动化拍摄控制方法包括：控制无人机移动并悬停至拍摄点位；根据拍摄点位和杆塔的世界坐标，计算并设置无人机中相机的方位角和俯仰角；根据世界坐标分别与像素坐标和相机坐标的转换关系，计算杆塔的世界坐标投影至相机的像素坐标和相机坐标；根据杆塔的像素坐标和相机坐标，计算杆塔的像素偏移量；根据杆塔的像素偏移量与预设偏移量阈值的大小关系，判断杆塔是否处于相机的最佳拍摄角度；当像素偏移量大于预设偏移量阈值时计算并调整相机的方位角和俯仰角；当杆塔处于最佳拍摄角度时控制相机拍摄杆塔。本发明的技术方案能解决现有技术中难以精确控制无人机的拍摄姿态的问题。

公开(公告)号：CN216275289U

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202122559684.7

申请日：2021-10-22

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司

Inventor： 吴芳芳 ,  赵宝林 ,  陈琳海 ,  孙喜亮 ,  胡诚 ,  康泰钟 ,  郭彦明

IPC: E01F3/00 ,  H02J7/35 ,  B64F1/00

Abstract: 本实用新型公开了一种电力巡检无人机降落用机巢设备，包括基础平台，设置在所述基础平台底部的可升降支撑柱以及安装在所述基础平台表面上的雨天保护罩；上述雨天保护罩包括多块弧面棚片和底座、半球形的篷布以及驱动组件等结构；上述电力巡检无人机降落用机巢设备，其具有辅助无人机安全降落，防风风雨的功能，可以保障其在恶劣的环境中可靠安全的使用，从而间接保障了无人机巡检效率。

公开(公告)号：CN217718092U

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202221444888.4

申请日：2022-06-09

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 ,  武汉绿土图景科技有限公司

Inventor： 许洋洋 ,  吴芳芳 ,  李志波

IPC: G01S7/481 ,  H05K7/20

Abstract: 本实用新型公开一种无人机的激光雷达吊舱的散热结构，该散热结构包括：激光雷达本体；包覆于所述激光雷达本体设置的铝合金固定板；形成于所述铝合金固定板、且与所述激光雷达本体贴合设置的散热齿。本实用新型的技术方案旨在解决现有技术中的散热方式会增加激光雷达吊舱的重量，扩大吊舱的承载空间，进而影响飞行器的载重，不利于激光雷达在飞行器上的运输和移动的问题。