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公开(公告)号：CN103676918B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310718816.3
申请日：2013-12-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/00
Abstract: 一种基于未知输入观测器的卫星执行机构故障诊断方法，能够在不需要对执行机构相关物理量进行直接测量的情况下，实现不同通道动量轮的故障隔离。该方法基本流程为：首先，建立用于描述执行机构和惯性敏感器之间输入输出关系的解析模型，选择执行机构故障隔离策略；然后，根据结构化残差设计要求，将非目标执行机构故障看作未知输入，设计未知输入观测器，获得与非目标执行机构故障解耦的残差，选取残差的范数作为残差评价值，并根据区间分析的方法得到相应的阈值，进而确定系统是否发生了目标执行机构故障，完成该残差的故障决策；最后，综合各个残差的故障决策结果，由故障分离策略确定系统执行机构故障的具体位置。
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公开(公告)号：CN103760908B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201410003688.9
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种巡视器闭环跟踪控制方法，巡视器接收并解析地面发送的指令，根据指令内容进入位置闭环控制或者位置及航向闭环控制或者路径跟踪控制流程；本发明通过一次性给定闭环控制目标点并定周期执行位置控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动；通过一次性给定闭环控制目标点及期望偏航姿态并定周期执行位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动，且最终以期望的偏航方向接近目标点；通过定周期执行闭环跟踪目标点选取和位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续跟踪期望的规划路径。
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公开(公告)号：CN102880183B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210388527.7
申请日：2012-10-15
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于偏航机动的控制力矩陀螺角动量管理方法，当星体处于偏航机动模式时，控制力矩陀螺系统角动量管理的目标是使控制力矩陀螺系统角动量跟随星体标称角动量的变化，使整星处于零动量状态。本发明针对偏航机动特点，根据控制力矩陀螺系统角动量和星体标称角动量计算磁卸载目标角动量，根据所述磁卸载目标角动量进行磁卸载。在偏航机动期间应用本方法，提高了磁卸载的效率，减小磁卸载的频率和强度，有效减小控制力矩陀螺系统的角动量峰值，避免角动量饱和，节省推进剂。
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公开(公告)号：CN102538793B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201110441822.X
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种双基线非合作目标双目测量系统，包括一组长基线双目相机、一组短基线双目相机、数据处理计算机和两组主动照明系统。本发明是一种非接触式的针对非合作目标的图像测量系统，被测量目标上没有安装合作的测量对象，通过双目相机的图像立体视觉原理进行特征点的提取和确认测量，可以降低交会对接的条件，适合于与完全未知的目标交会对接抓捕。本发明采用长短基线双目相机分别覆盖所测量区域的远近距离范围，照明系统也是对应长短基线进行设计，采用主动照明系统对非合作目标进行照明，以降低测量系统太阳杂光干扰和在无外界光源条件下的正常工作。
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公开(公告)号：CN104407620A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410676520.4
申请日：2014-11-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种主被动结合的绳网拖拽安全离轨控制方法，首先根据绳系卫星离轨任务，设计绳系系统质心推力加速度，并由推进系统产生相应的推力施加于母星，实现对所设计轨道机动路径的实时跟踪。其次，设计张力控制量，由系绳卷扬机构产生相应的张力施加于母星，实现对系绳的面内摆角的主动控制。从而通过母星的轨道机动和系绳张力控制拖拽子星最终实现绳系系统的轨道机动。本发明方法能够使得拖拽过程系绳面内摆角不会出现大幅振动且稳定在约束范围内，防止碰撞的发生。同时，结合合适的轨道机动路径设计，再对联合体施加主动的张力控制，抑制面内摆角，从而实现目标的安全离轨控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102735435B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201210205770.0
申请日：2012-06-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于相关性模型的动量轮故障可诊断性确定方法，步骤如下：首先建立动量轮各功能模块的关联关系图；确定动量轮故障模式集合；得到动量轮的多信号流图并基于多信号流图建立动量轮的故障与测试关联矩阵；基于相关性模型，给出动量轮各种故障对应的可检测性和可分离性条件；最后利用可诊断性度量计算方法得到动量轮故障模式的故障可检测度和可分离度以及部件的故障可检测度和可分离度。本发明实现了对动量轮故障模式的可检测性、可分离性判别，并对动量轮的可诊断性进行度量。
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公开(公告)号：CN102736619B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201210211427.7
申请日：2012-06-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种飞轮故障模拟系统，包括飞轮故障模拟控制模块、CPCI总线、电机故障注入模块、质量块平衡模块、油量控制模块和控制量故障注入模块；电机故障注入模块实现电机绕组的故障注入、质量块平衡模块实现飞轮的动平衡故障的模拟、油量控制模块实现润滑系统供油量的控制，以实现轴承故障的模拟，控制量注入模块实现飞轮控制信号的故障模拟，CPCI总线实现各个模块间的数据实时高速传输，飞轮故障模拟控制模块实现整个系统各个模块的配置、故障模式配置和故障模拟流程控制。本发明可实现飞轮的故障模拟，包括机械系统故障(动平衡)、电气系统故障(电机)和润滑系统故障的模拟。
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公开(公告)号：CN102589526B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201110441790.3
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种单基线非合作目标双目测量系统，包括单基线双目相机、主动照明系统和数据处理计算机，主动照明系统位于单基线双目相机的基线中垂线上，主动照明系统的照明发射张角大于等于单个相机的视场角，数据处理计算机对单基线双目相机的成像进行处理。本发明是一种非接触式的针对非合作目标的图像测量系统，针对完全非合作目标或者半合作目标的，被测量目标上没有安装合作的测量对象，通过双目相机的图像立体视觉原理进行特征点的提取和确认测量，可以降低交会对接的条件，适合于与完全未知的目标交会对接抓捕；本发明采用主动照明系统对非合作目标进行照明，以降低测量系统太阳杂光干扰和在无外界光源条件下的正常工作。
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公开(公告)号：CN102735238B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201210208975.4
申请日：2012-06-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种基于相关性模型的红外地球敏感器测点优化配置方法，首先建立红外地球敏感器功能模块的关联关系图，然后针对红外地球敏感器在轨和测试阶段发生的各种故障，确定红外地球敏感器故障模式集合，在各功能模块关联关系图的基础上，得到红外地球敏感器的多信号流图，并基于多信号流图建立红外地球敏感器的故障与状态信息相关矩阵，基于建立的故障与状态信息相关矩阵，获得使所有故障都具有可检测性的最优测点集合和使所有故障都具有可分离性的最优测点集合。本发明保证在满足资源约束的情况下检测和分离尽可能多的故障，为卫星控制系统的可诊断性设计提供依据。
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公开(公告)号：CN103901907A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410127206.0
申请日：2014-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种软着陆避障模拟试验系统，包括六自由度运动模拟装置、高仿真月面模拟沙盘屏、GNC模拟计算机、敏感器与执行机构模拟接口箱、动力学仿真计算机、地面试验总控计算机。六自由度运动模拟装置模拟探测器的三轴转动和相对月面的三维平动运动。高仿真月面模拟沙盘屏模拟待着陆月面的地形地貌以及对敏感器的月面反射特性。GNC模拟计算机根据敏感器与执行机构模拟接口箱的输出以及着陆导航敏感器的测量信息进行制导、导航与控制计算，获得执行机构控制指令并送至动力学仿真计算机，进行轨道与姿态动力学计算和参数更新，生成六自由度运动参数用于驱动六自由度运动模拟装置。地面试验总控计算机负责整个试验系统的控制和数据管理。
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