公开(公告)号：CN111856941B

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202010767385.X

申请日：2020-08-03

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 魏伟 ,  陈楠 ,  左敏

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于主动抗扰的自适应终端动态滑模控制方法，引入ESO，ESO可以仅根据被控对象的输入输出信息，实时估计系统的状态及总扰动，为滑模控制的设计提供更多模型信息，利用ESO对系统总扰动进行实时估计，并通过控制律对总扰动进行补偿，可以减小控制增益，降低控制能耗，并且，在控制器设计中加入总扰动的信息，可以提高控制精度；结合动态滑模控制思想，可以很大程度上降低传统滑模控制中存在的抖振问题；结合终端滑模控制思想，可以确保被控对象状态在有限时间内收敛到平衡点；充分考虑实际情况，通过设计自适应增益，可以不用事先获取系统未知部分信息的上界，解决实际系统中扰动信息上界难以获得的问题。

公开(公告)号：CN109828469B

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN201910183791.9

申请日：2019-03-12

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 魏伟 ,  夏鹏飞 ,  左敏

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种相位优化的抗扰控制系统，包括：控制器、受控对象和相位优化的扩张状态观测器；其中，相位优化的扩张状态观测器包括扩张状态观测器和相位优化器；相位优化器包括乘法器和加法器；控制器的输出端接至扩张状态观测器的第一输入端，受控对象的输出接扩张状态观测器的第二输入端；扩张状态观测器的z3量输出端接加法器的第一输入端，z3的变化率输出端接乘法器，乘法器的输出端接加法器的第二输入端；加法器的输出端接控制器的第一反馈端，扩张状态观测器的z1、z2量输出端接控制器的第二反馈端。本发明的相位优化的扩张状态观测器及抗扰控制系统实现了对时变扰动的有效估计。

公开(公告)号：CN110095985A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201910341632.7

申请日：2019-04-26

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 魏伟 ,  夏鹏飞 ,  左敏

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种观测器设计方法和抗干扰控制系统，其中基于有限时间收敛的学习型扰动观测器的抗干扰控制系统包括控制器、受控对象、神经网络、有限时间收敛的观测器，其特征在于：设定值和观测器输出输入到控制器，形成控制量u，控制器输出的控制量u和输入端扰动d输入受控对象得到系统输出量y，同时，控制量u还输入给有限时间收敛的观测器和神经网络；受控对象的系统输出量y分别输出给神经网络和有限时间收敛的观测器；神经网络的输出作为模型信息配置到有限时间收敛的观测器中，有限时间收敛的观测器估计的系统输出和系统输出的导数发送给神经网络，观测器输出的总扰动的估计、系统输出和输出导数的估计均输入给控制器；其中有限时间收敛的观测器和神经网络构成有限时间收敛的学习型扰动观测器。

公开(公告)号：CN106383443B

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201611042043.1

申请日：2016-11-11

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 魏伟 ,  左敏 ,  郭雷

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种抗干扰控制方法及系统，其中抗干扰控制系统包括控制器、干扰估计器和状态观测器，其中所述状态观测器用于根据控制信号和被控系统的系统输出信号生成被控系统的系统状态估计值；所述干扰估计器用于根据包含干扰补偿的控制信号和所述被控系统的状态估计值生成干扰估计值；所述控制器用于根据所述系统状态估计值、干扰估计值和给定的信号生成包含干扰补偿的控制输入信号，并将该控制输入信号施加于被控系统。本发明以能控标准I型为被控对象/被控过程的标称动态模型，利用干扰估计器实时估计与标称动态相悖的系统动态并予以补偿，获得了期望的闭环系统性能。

公开(公告)号：CN105376049B

公开(公告)日：2016-11-02

申请号：CN201510829084.4

申请日：2015-11-25

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 魏伟 ,  左敏

IPC: H04L9/00

Abstract: 本发明公开了一种构建超混沌系统的抗扰控制设计方法及超混沌电路。其中该超混沌电路包括四个通道电路。第一通道电路的输出信号x作为第二、三、四通道电路的一路输入信号，同时它经反相器反相后又作为第一通道电路及第二通道电路的一路输入信号。第二通道电路的输出信号y作为第一、三、四通道电路的一路输入信号。第三通道电路的输出z作为第二通道电路和第四通道电路的一路输入信号。第四通道电路的输出u作为第一通道电路的一路输入。该电路能够在较大的参数范围内获得超混沌动力学特性。